【正文】 C的編程語(yǔ)言PLC提供的編程語(yǔ)言通常有：梯形圖編程語(yǔ)言(LAD)、指令語(yǔ)句表編程語(yǔ)言（STL）、順序功能圖（SFC）和功能塊圖（FBD）。（5）突然斷電的處理突然斷電，設(shè)備停止工作。（4）啟動(dòng)、停止、復(fù)位、警示1）系統(tǒng)上電后，點(diǎn)動(dòng)“復(fù)位”按鈕后系統(tǒng)復(fù)位，將存放料臺(tái)、皮帶上的工件清空，點(diǎn)動(dòng)“啟動(dòng)”按鈕，警示綠燈亮，缺料時(shí)警示黃燈閃爍；放入工件后設(shè)備開(kāi)始運(yùn)行，盡量避免人為的干擾，以免影響設(shè)備正常運(yùn)行。如此按下同一按鈕手臂在向右旋轉(zhuǎn)與向左旋轉(zhuǎn)兩態(tài)間往復(fù)循環(huán)。當(dāng)搬運(yùn)機(jī)械手在基準(zhǔn)位子時(shí)，按一下“手臂右旋/左旋按鈕”手臂向右旋，當(dāng)旋轉(zhuǎn)63176。手爪上升限位傳感器檢測(cè)到位，按一下“手爪下降/上升按鈕”時(shí)手爪下降，手爪下降限位傳感器檢測(cè)到位后再按一下按鈕手爪上升，如此按下同一按鈕，手爪在下降與上升兩態(tài)間往復(fù)循環(huán)。在分揀氣缸完成分揀后，再將物料放入輸送線上。（1）上料機(jī)構(gòu)在復(fù)位完成后，點(diǎn)動(dòng)“啟動(dòng)”按鈕，料筒光電傳感器檢測(cè)到有工件時(shí)，推料氣缸將工件推出至存放料臺(tái)，若3秒鐘后，料筒檢測(cè)光電傳感器仍未檢測(cè)到工件，則說(shuō)明料筒內(nèi)無(wú)物料，這時(shí)警示黃燈閃爍，放入物料后熄滅；機(jī)械手將工件取走后，推料氣缸縮回，工件下落，氣缸重復(fù)上一次動(dòng)作。（1號(hào)料槽：用于放置金屬物料；2號(hào)料槽：用于放置白色尼龍物料；3號(hào)料槽：用于放置黑色尼龍物料。由皮帶輸送線、分揀料槽、單桿氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸、三相異步電動(dòng)機(jī)、磁性傳感器、光電傳感器、電感傳感器、光纖傳感器及電磁閥等組成。主要完成通過(guò)氣動(dòng)機(jī)械手手臂前伸，前臂下降，氣動(dòng)手指夾緊物料，前臂上升，手臂縮回，手臂旋轉(zhuǎn)到位，手臂前伸，前臂下降，手爪松開(kāi)將物料放入料口，機(jī)械手返回原位，等待下一個(gè)物料到位等動(dòng)作。 上料機(jī)構(gòu)實(shí)物圖 搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)。主要完成將工件依次送至存放料臺(tái)上。 上料機(jī)構(gòu)無(wú)物料報(bào)警停機(jī)光電傳感器檢測(cè)放料臺(tái)有無(wú)物料？ 無(wú) 有 等待機(jī)械手搬運(yùn)物料搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)工作無(wú)光電傳感器檢測(cè)入料口有無(wú)物料？有 皮帶傳輸機(jī)構(gòu)工作物料分揀機(jī)構(gòu)工作 PLC控制系統(tǒng)機(jī)構(gòu)流程簡(jiǎn)圖 系統(tǒng)的組成 上料機(jī)構(gòu)。 瀘州職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 第一章 系統(tǒng)的組成及控制要求第一章 系統(tǒng)的組成及控制要求物料分揀系統(tǒng)由上料機(jī)構(gòu)、搬運(yùn)機(jī)械手、皮帶輸送線、物件分揀機(jī)構(gòu)組成。物料分揀系統(tǒng)，采用日本三菱公司的FX2N型PLC，對(duì)物料的存放，機(jī)械手的上下、左右、步進(jìn)旋轉(zhuǎn)以及抓取運(yùn)動(dòng)，物料的傳輸速度、分揀進(jìn)行控制。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪聲以及帶有放射性和污染的場(chǎng)合，應(yīng)用得更為廣泛。機(jī)械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新的技術(shù)，是現(xiàn)代控制理論與工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化實(shí)踐相結(jié)合的產(chǎn)物，并以成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。同時(shí)，現(xiàn)代生產(chǎn)中，存在著各種各樣的生產(chǎn)環(huán)境，如高溫、放射性、有毒氣體、有害氣體場(chǎng)合以及水下作業(yè)等，這些惡劣的生產(chǎn)環(huán)境不利于人工進(jìn)行操作，更需要自動(dòng)控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。關(guān)鍵詞： FX2N型PLC 搬運(yùn)機(jī)械手 物料分揀 變頻器控制 瀘州職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 目 錄目 錄摘 要 Ⅰ目 錄 Ⅱ引 言 1第一章 系統(tǒng)的組成及控制要求 2 系統(tǒng)的組成 2 上料機(jī)構(gòu) 2 搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu) 3 物料傳輸分揀機(jī)構(gòu) 4 系統(tǒng)控制要求 4第二章 可編程控制器與變頻器 7 PLC的產(chǎn)生和定義 7 PLC的產(chǎn)生 7 PLC的定義 8 PLC的特點(diǎn)和其它典型的控制系統(tǒng)的區(qū)別 8 PLC的特點(diǎn) 8 PLC與繼電器控制系統(tǒng)的區(qū)別 9 PLC的應(yīng)用領(lǐng)域和發(fā)展趨勢(shì) 9 PLC的應(yīng)用領(lǐng)域 9 PLC發(fā)展趨勢(shì) 11 PLC的分類及系統(tǒng)的組成和工作原理 11 PLC的分類 11 三菱FX2N型PLC的系統(tǒng)組成 13 PLC的工作原理 14 三菱FX2N型PLC的編程語(yǔ)言和程序結(jié)構(gòu) 16 PLC的編程語(yǔ)言 16 變頻器簡(jiǎn)介 17 變頻器的分類 17 變頻器的基本組成 18 三菱變頻器控制面板 20 變頻器主要參數(shù)設(shè)定 20第三章 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 21 電氣元件名稱及功能 21 輸入電氣元件 21 輸出電氣元件 22 執(zhí)行電氣元件 23 系統(tǒng)氣動(dòng)回路原理圖 24 氣動(dòng)回路原理圖分析 25 輸入/輸出（I/O）點(diǎn)分配 25 PLC的選型 26 系統(tǒng)對(duì)PLC的要求 27 確定PLC型號(hào) 27 步進(jìn)電機(jī)設(shè)計(jì) 28 步進(jìn)電機(jī)簡(jiǎn)介 28 步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器（3MD560） 29 三菱FX2N型PLC控制原理圖 31第四章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 32 三菱編程軟件、模擬仿真軟件 32 三菱PLC編程軟件 32 三菱仿真軟件 33 程序設(shè)計(jì)思想 34 上料機(jī)構(gòu)流程圖 34 搬運(yùn)機(jī)械手流程圖 35 物料傳輸分揀流程圖 36 系統(tǒng)控制總程序設(shè)計(jì)簡(jiǎn)介 37 系統(tǒng)程序 38第五章 系統(tǒng)調(diào)試 47 程序的模擬調(diào)試 47 通過(guò)軟元件輸入輸出狀態(tài)進(jìn)行調(diào)試 48 時(shí)序圖輔助調(diào)試 50 程序的現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試 51結(jié) 束 語(yǔ) 52致 謝 53參考文獻(xiàn) 54 瀘州職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 引 言引 言在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過(guò)程的機(jī)械化、自動(dòng)化已成為突出的主題?，F(xiàn)目前物料分揀系統(tǒng)運(yùn)用甚廣，系統(tǒng)中設(shè)計(jì)到搬運(yùn)機(jī)械手也廣泛應(yīng)用在各行各業(yè)。靈活運(yùn)用傳感器對(duì)物料進(jìn)行檢測(cè)、識(shí)別、以及對(duì)機(jī)械手的狀態(tài)檢測(cè)。畢 業(yè) 論 文完全自創(chuàng) 瀘 州 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院畢 業(yè) 論 文基于FX2N型PLC的物料分揀系統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué)生姓名 笨 小 魚所 在 系機(jī)械電力工程系班 級(jí)08級(jí)機(jī)電3班專 業(yè)機(jī)電一體化技術(shù)指導(dǎo)教師2011年6月10日瀘州職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 摘 要摘 要隨著工業(yè)自動(dòng)化的普及和發(fā)展，可編程控制器的需求量逐年增大，應(yīng)用領(lǐng)域也越來(lái)越廣。本設(shè)計(jì)基于FX2N型PLC控制的物料分揀系統(tǒng)由上料機(jī)構(gòu)、搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)、物料傳輸分揀機(jī)構(gòu)組成，對(duì)三種不同的物料進(jìn)行分類分揀。在本設(shè)計(jì)中運(yùn)用了步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)角度的精確定位，利用變頻控制技術(shù)對(duì)物料傳輸速度進(jìn)行了設(shè)計(jì)。本次設(shè)計(jì)應(yīng)用了大部分在校所學(xué)的知識(shí)，將各種元器件通過(guò)邏輯關(guān)系有序的聯(lián)系起來(lái)，構(gòu)成物料分揀系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了光機(jī)電一體化。隨著工業(yè)現(xiàn)代化的進(jìn)一步發(fā)展,自動(dòng)化已經(jīng)成為現(xiàn)代企業(yè)中的重要支柱,無(wú)人車間、無(wú)人生產(chǎn)流水線等等，已經(jīng)隨處可見(jiàn)?，F(xiàn)在工業(yè)控制的三大支柱中PLC控制越來(lái)得到重視，在本設(shè)計(jì)中難點(diǎn)的是搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì)。工業(yè)機(jī)械手是提高生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化、改善勞動(dòng)條件、提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率的有效手段之一。在我國(guó)，近幾年來(lái)也有較快的發(fā)展，并取得一定的效果，受到機(jī)械工業(yè)和鐵路工業(yè)部門的重視。我們利用可編程技術(shù)，結(jié)合相應(yīng)的硬件裝置，模擬實(shí)現(xiàn)了物料分揀系統(tǒng)控制的機(jī)電一體化。該系統(tǒng)動(dòng)力由氣壓供能，PLC通過(guò)直接控制電器執(zhí)行元件和間接控制氣動(dòng)執(zhí)行元件來(lái)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)功能，模擬實(shí)現(xiàn)了機(jī)電一體化。由井式工件庫(kù)、光電傳感器、工件、存放料臺(tái)、推料氣缸、安裝支架等組成。沒(méi)有工件時(shí)，報(bào)警指示黃燈閃爍，放入工件后閃爍自動(dòng)停止。由氣動(dòng)手爪、雙導(dǎo)桿氣缸、單桿氣缸、電感傳感器、磁性傳感器、多種類型電磁閥、步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器組成。