【正文】 ”由于自己的水平有限，文中必定會有錯誤的地方和不足之處，懇請各位老師批評指正。（5） 進行系統(tǒng)半自動調(diào)試。當物料被爪走后X4復位，Y3復位，推料氣缸縮回，反復執(zhí)行推料過程。系統(tǒng)梯形圖編程語言程序如下。 搬運機械手流程圖。 2）程序的標準化 3）能夠簡單設(shè)定和其他站點的鏈接 4）能夠用各種方法和可編程控制器CPU連接 例如：經(jīng)由串行通訊口； 經(jīng)由USB； 經(jīng)由MELSECNET/10(H)計算機插板； 經(jīng)由MELSECNET(Ⅱ)計算機插板； 經(jīng)由CCLink計算機插板；經(jīng)由Ethernet計算機插板；經(jīng)由CPU計算機插板；經(jīng)由AF計算機插板。 步進電機簡介（1）： 步進電機參數(shù) 步進驅(qū)動器（3MD560） 3MD560細分型三相混合式步進電機驅(qū)，采用直流1850V供電，適合驅(qū)動相電流小于6A、外經(jīng)4286毫米的三相混合式步進電機。 系統(tǒng)氣動回路原理圖 氣動回路原理圖分析氣動回路原理圖由氣源裝置、單桿氣缸、雙桿氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸、單電控二位五通閥、雙電控二位五通閥等組成。其檢測距離為3~8mm，檢測距離可通過傳感器放大器的電位器調(diào)節(jié)。它沒有梯形圖編程器中的觸點和線圈，但有與之等價的指令，這些指令是作為邏輯框指令出現(xiàn)的，程序邏輯由這些邏輯框指令之間的連接決定。2）按“停止”按鈕，所有部件停止工作，警示紅燈亮，缺料警示黃閃爍。 搬運機械手機構(gòu)實物圖 物料傳輸分揀機構(gòu)?，F(xiàn)在工業(yè)控制的三大支柱中PLC控制越來得到重視，在本設(shè)計中難點的是搬運機械手的設(shè)計。關(guān)鍵詞： FX2N型PLC 搬運機械手 物料分揀 變頻器控制 瀘州職業(yè)技術(shù)學院畢業(yè)論文 目 錄目 錄摘 要 Ⅰ目 錄 Ⅱ引 言 1第一章 系統(tǒng)的組成及控制要求 2 系統(tǒng)的組成 2 上料機構(gòu) 2 搬運機械手機構(gòu) 3 物料傳輸分揀機構(gòu) 4 系統(tǒng)控制要求 4第二章 可編程控制器與變頻器 7 PLC的產(chǎn)生和定義 7 PLC的產(chǎn)生 7 PLC的定義 8 PLC的特點和其它典型的控制系統(tǒng)的區(qū)別 8 PLC的特點 8 PLC與繼電器控制系統(tǒng)的區(qū)別 9 PLC的應用領(lǐng)域和發(fā)展趨勢 9 PLC的應用領(lǐng)域 9 PLC發(fā)展趨勢 11 PLC的分類及系統(tǒng)的組成和工作原理 11 PLC的分類 11 三菱FX2N型PLC的系統(tǒng)組成 13 PLC的工作原理 14 三菱FX2N型PLC的編程語言和程序結(jié)構(gòu) 16 PLC的編程語言 16 變頻器簡介 17 變頻器的分類 17 變頻器的基本組成 18 三菱變頻器控制面板 20 變頻器主要參數(shù)設(shè)定 20第三章 系統(tǒng)硬件設(shè)計 21 電氣元件名稱及功能 21 輸入電氣元件 21 輸出電氣元件 22 執(zhí)行電氣元件 23 系統(tǒng)氣動回路原理圖 24 氣動回路原理圖分析 25 輸入/輸出（I/O）點分配 25 PLC的選型 26 系統(tǒng)對PLC的要求 27 確定PLC型號 27 步進電機設(shè)計 28 步進電機簡介 28 步進驅(qū)動器（3MD560） 29 三菱FX2N型PLC控制原理圖 31第四章 系統(tǒng)軟件設(shè)計 32 三菱編程軟件、模擬仿真軟件 32 三菱PLC編程軟件 32 三菱仿真軟件 33 程序設(shè)計思想 34 上料機構(gòu)流程圖 34 搬運機械手流程圖 35 物料傳輸分揀流程圖 36 系統(tǒng)控制總程序設(shè)計簡介 37 系統(tǒng)程序 38第五章 系統(tǒng)調(diào)試 47 程序的模擬調(diào)試 47 通過軟元件輸入輸出狀態(tài)進行調(diào)試 48 時序圖輔助調(diào)試 50 程序的現(xiàn)場調(diào)試 51結(jié) 束 語 52致 謝 53參考文獻 54 瀘州職業(yè)技術(shù)學院畢業(yè)論文 引 言引 言在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機械化、自動化已成為突出的主題。 上料機構(gòu)實物圖 搬運機械手機構(gòu)。如此按下同一按鈕手臂在向右旋轉(zhuǎn)與向左旋轉(zhuǎn)兩態(tài)間往復循環(huán)。許多PLC提供了用于SFC編程的指令。（6）電感傳感器LE41K（） 位置：機械手旋轉(zhuǎn)支柱下側(cè)旁作用：檢測機械手是否在基準位子機械手臂左擺或右擺到位后，電感傳感器向PLC提供一個輸入信號。（7） 步進電機有步進電機驅(qū)動器控制，用與實現(xiàn)機械手臂的旋轉(zhuǎn)?？紤]到FX2N64MT與FX2N48MT相比價格稍微較貴。支持梯形圖、指令表、SFC、 ST及FB、Label語言程序設(shè)計，網(wǎng)絡參數(shù)設(shè)定，可進行程序的線上更改、監(jiān)控及調(diào)試，具有異地讀寫PLC程序功能。 上料機構(gòu)流程圖。通過旋轉(zhuǎn)開關(guān)進行兩者的轉(zhuǎn)換調(diào)用，同時對步進程序?qū)崿F(xiàn)直接停止，不必再等到執(zhí)行一個周期后才能停止。（1） 將X0按下系統(tǒng)啟動，此時警示綠燈Y13亮，警示黃燈Y14閃爍，無料報警。（2） 檢查輸入輸出接口。同時也讓我聯(lián)想到可以通過一個按鈕根據(jù)按下的時間長短或按下的次數(shù)不同來實現(xiàn)一個按鈕的多種控制。為表達對父母的恩情我會更加努力的學習，我想讓家人開開心心過好每一天。瀘州職業(yè)技術(shù)學院畢業(yè)論文 結(jié)束語結(jié) 束 語自今年暑假開始就籌備著畢業(yè)設(shè)計，本期開校以來便一心投入畢業(yè)設(shè)計之中，在幾個月的時間里經(jīng)過自己的對一些新內(nèi)容的學習，以及對PLC了解的加深，到目前為止“基于FX2N型PLC物料分揀系統(tǒng)設(shè)計”已經(jīng)完成。同時分揀檢測光電開關(guān)向PLC發(fā)出一個信號，使電機停轉(zhuǎn)。輔助控制（PLC輸出脈沖信號給步進電機驅(qū)動器）（機械手自動控制子程序起始）檢測到放料臺有物料時手臂伸出（手臂伸出）手爪下降過程（手爪下降）手爪夾緊過程（手爪夾緊）（手爪提升）（手臂縮回）手臂右轉(zhuǎn)控制（手臂伸出）（手爪下降）（手爪松開）（手爪提升）手臂左轉(zhuǎn)控制 狀態(tài)返回（機械手自動控制子程序結(jié)束）（機械手手動控制程序起始）一個按鈕控制手臂的伸出與縮回一個按鈕控制手的爪下降與提升一個按鈕控制手爪的夾緊與松開一個按鈕控制手臂向右旋轉(zhuǎn)與向左旋轉(zhuǎn)（機械手手動控制子程序結(jié)束）（程序結(jié)束）瀘州職業(yè)技術(shù)學院畢業(yè)論文 第五章 系統(tǒng)調(diào)試第五章 系統(tǒng)調(diào)試基于三菱FX2N型PLC控制物料分揀系統(tǒng)的調(diào)試分兩個調(diào)試過程進行。程序中的難點是步進電機控制程序的編寫，要兼顧考慮機械手復位的控制要求。 （b) 沒有必要制作條使用的順序程序。（1）功能簡介：純正弦電流控制，；直流供電電壓1850VDC；光電隔離信號輸入/輸出；有過壓、欠壓、過流、相間短路、過熱保護功能