【正文】 裝電動機(jī)驅(qū)動單元構(gòu)成的。4 電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型的建立。2 電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成及工作原理。使用該曲線計算會由造成一定的助力盲區(qū)，從而形成一定的控制誤差。不同車速時的助力特性不同。常規(guī)控制實(shí)現(xiàn)對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的助力，回正控制改善轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)向后的回正性能，阻尼控制可有效抑制電機(jī)的超調(diào)， 三種補(bǔ)償克服了由于該系統(tǒng)的非線性因素所造成的電機(jī)響應(yīng)慢、助力特性變差等不利因 素的影響。 所以ＥＰＳ具有非常廣闊的應(yīng)用前景。國外各大汽車公司對ＥＰＳ的研究已經(jīng)有２０多年的歷史，但是很長 一段時間～直都沒有取得大的進(jìn)展，其主要原因是ＥＰＳ的成本太高。ＥＰＳ采用電動機(jī)直接提供助力，助力大小由電控單元（ＥｌｅｃｔｒｉｃＣｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ，簡稱Ｅｃｌｊ）控制。隨著 電子技術(shù)的迅猛發(fā)展，汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)已從傳統(tǒng)機(jī)械轉(zhuǎn)向、液壓助力轉(zhuǎn)向（ＨｙｄｒａｕｌｉｃＰｏｗｅｒ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ）、電控液壓助力轉(zhuǎn)向（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｈｙｄｒａｕｌｉｃ Ｐｏｗｅｒ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ），發(fā)展 到電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（Ｅ１ｅｃｔｒｉｃ Ｐｏｗｅｒ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ，簡稱ＥＰＳ），最終還將過渡到線控轉(zhuǎn) 向系統(tǒng)（ｓｔｅｅｒ Ｂｙ ｗｉｒｅ）。汽車轉(zhuǎn)向器作為汽 車的重要零部件，其性能的好壞直接影響著汽車行駛的安全性和可靠性。 6 錯誤！未定義書簽。 4 錯誤！未定義書簽。Abstract 錯誤！未定義書簽?，F(xiàn)在比較流行電動助力轉(zhuǎn)向（ＥＰＳ）是一種依靠電動機(jī)直接提供轉(zhuǎn)向助力 力矩的動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，主要優(yōu)點(diǎn)在于電動機(jī)可根據(jù)駕駛員施加在方向盤上轉(zhuǎn)矩和車速信 號通過微電腦控制提供相應(yīng)的助力力矩，保證汽車回正迅速、準(zhǔn)確，低速行駛時轉(zhuǎn)向輕便，高速行駛時穩(wěn)定可靠，并且節(jié)約燃料，利于環(huán)保，是一項(xiàng)緊扣現(xiàn)代汽車發(fā)展主題的 高新技術(shù)，也是汽車動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)展的必然趨勢關(guān)鍵詞 電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng) PID控制策略 轉(zhuǎn)向靈敏度 路感 AbstractThe vehicle steering system has a crucial role of vehicle handling and stability. The steering system from the traditional mechanical steering, hydraulic power steering, electronically controlled hydraulic power steering development to today39。襄 樊 學(xué) 院畢業(yè)設(shè)計(論文)正文題 目電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)特性仿真研究專 業(yè)汽車檢測與維修班 級機(jī)械與汽車工程學(xué)院汽檢0811班姓 名學(xué) 號指導(dǎo)教師職 稱2012年 04月1摘要窗體頂端窗體底端汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)對汽車操縱穩(wěn)定性有至關(guān)重要的作用。汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)已從傳統(tǒng)機(jī)械式 轉(zhuǎn)向、液壓助力轉(zhuǎn)向、電控液壓助力轉(zhuǎn)向，發(fā)展到今天的電動助力轉(zhuǎn)向，未來還將過渡到線控轉(zhuǎn)向。s electric power steering, will transition to the SBW. Electric power steering (EPS) is a kind of rely on the motor direct steering torque power steering system, the main advantage of the motor can be applied according to the driver to provide a boost torque on the steering wheel torque and speed signals through microputer control is now more popular, to ensure that car back are fast, accurate, low speed steering light, stable and reliable high speed, and fuelefficient, environmentally friendly, is one closely linked to Hyundai Motor theme of development of hightech, automotive power steering system inevitable trend of developmentAbstract目 錄目 錄摘 要 錯誤！未定義書簽。目 錄 I第一章 緒論 2 課題提出的背景 2 課題提出的目的和意義 2 本課題的主要內(nèi)容 2第二章 汽車空調(diào)系統(tǒng)的概述 錯誤！未定義書簽。第三章 汽車空調(diào)系統(tǒng)的組成與分類 錯誤！未定義書簽。 13 14 15 15 16 17 18第四章 汽車自動空調(diào)實(shí)訓(xùn)臺簡介 19 19 19 19 19 21第五章 汽車自動空調(diào)實(shí)訓(xùn)臺的工作原理 22 制冷系統(tǒng)的工作原理 22 23 控制系統(tǒng)的工作原理 24第六章 汽車自動空調(diào)實(shí)訓(xùn)臺的故障設(shè)置與檢測 26 26 29總結(jié) 31致謝 32參考文獻(xiàn) 3337汽車空調(diào)系統(tǒng)的組成與分類第一章 緒論 課題提出的背景汽車工業(yè)作為我國的支柱產(chǎn)業(yè)，在國民經(jīng)濟(jì)中起著重要的作用。我國在發(fā)展汽車零部件的政策規(guī)劃中，已將轉(zhuǎn)向器列為優(yōu)先發(fā)展的２５種汽車關(guān)鍵零部件之一。 在國內(nèi)ＥＰＳ已成為現(xiàn)代汽車新技術(shù)的研究熱點(diǎn)。它不僅能節(jié)約燃料，提 高主動安全性，且有利于環(huán)保，是一項(xiàng)緊扣現(xiàn)代汽車發(fā)展主題的高新技術(shù)，所以～經(jīng)出現(xiàn)就受到高度重視。然而近幾年來電子 技術(shù)的突飛猛進(jìn)，電子元器件價格的不斷降低，大幅度降低ＥＰＳ的成本己成為可能，加 上ＥＰＳ具有一系列較之傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)不可比擬的優(yōu)點(diǎn)，使得它越來越受到人們的青睞。 課題提出的目的和意義 為了滿足該系統(tǒng)的特性，控制系統(tǒng)的控制策略分為三種基本控制三種補(bǔ)償，即助力 控制、回正控制、阻尼控制、摩擦補(bǔ)償、阻尼補(bǔ)償及慣性補(bǔ)償。在控制系統(tǒng)中，實(shí)現(xiàn)控制的核心是準(zhǔn)確求出助力特性，即轉(zhuǎn)向盤力矩和電機(jī) 助力力矩之間的關(guān)系。傳統(tǒng)的解決辦法是按照車速分段擬 合，得到不同車速所形成的曲線。 本課題的主要內(nèi)容本課題主要分五個部分：1 電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)及發(fā)展趨勢。3 確定電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制策略(PID策略)。5 轉(zhuǎn)向盤角階躍輸入下的頻率響應(yīng)特性分析。其主要目的是提供動力、改善汽車轉(zhuǎn)向性能、協(xié)助駕駛員完成轉(zhuǎn)向操作。據(jù)美國TRW汽車集團(tuán)估計，到2015年，全世界三分之二的轎車將應(yīng)用EPS系統(tǒng)，并逐漸作為標(biāo)準(zhǔn)配置應(yīng)用于各種汽車上。當(dāng)車速大于一定值時，取消助力，將直流電動機(jī)反接制動，目的是在汽車高速行駛是增加操作方向盤的手感，保證行駛安全。EPS系統(tǒng)本身就是一個復(fù)雜的非線性隨動系統(tǒng)，容易受到車速、扭矩測量裝的精度與靈敏度、路況產(chǎn)生的系統(tǒng)擾動等因素的影響，因此EPS系統(tǒng)對實(shí)時性要求比較高。扭距傳感器也稱轉(zhuǎn)向傳感器，是EPS系統(tǒng)的關(guān)鍵部件。按其工作的方式，可分為接觸式扭矩傳感器和非接觸式傳感器，其中非接觸傳感器的誤差小、使用壽命長、但成本相當(dāng)高。EPS系統(tǒng)對電動機(jī)不僅要求低速達(dá)扭矩、波動小、轉(zhuǎn)動慣量小、尺寸小、質(zhì)量輕，而且要求可靠性高、易控制，一般采用無刷永磁式直流電動機(jī)。目前，EPS系統(tǒng)多采用蝸桿輪機(jī)構(gòu)，也可采用差動輪系機(jī)構(gòu)。EPS系統(tǒng)的工作原理電動助力轉(zhuǎn)向統(tǒng)是在傳統(tǒng)機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。電動機(jī)僅在需要助力時工作，駕駛員在操縱轉(zhuǎn)向盤時，扭矩轉(zhuǎn)角傳感器根據(jù)輸入扭矩和轉(zhuǎn)向角的大小產(chǎn)生相應(yīng)的電壓信號，車速傳感器檢測到車速信號，控制單元根據(jù)電壓和車速的信號，給出指令控制電動機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，從而產(chǎn)生所需的轉(zhuǎn)向助力。EPS系統(tǒng)在保證路感的前提下，要能夠隨車速的變化提供相應(yīng)的助力控制，并且有良好的回正控制能力，而這一切都要通過控制電動機(jī)的電流來實(shí)現(xiàn)。第四章基于PID控制策略的汽車電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)1　EPS控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)本文介紹的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)由控制器ECU、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩傳感器、車速傳感器、電流傳感器、助力電機(jī)及減速機(jī)構(gòu)、機(jī)械式轉(zhuǎn)向器、蓄電池等組成[ 2 ] 。2　目標(biāo)電流的控制策略2．1助力控制過程控制器根據(jù)轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩傳感器輸出Ts、車速傳感器的輸出Vs, 由助力特性確定電動機(jī)的目標(biāo)電流Im, 然后電流控制器控制電動機(jī)的電流I, 使電動機(jī)輸出目標(biāo)助力矩Tt。2．2目標(biāo)電流的確定電動機(jī)的目標(biāo)電流是根據(jù)助力特性曲線確定的[ 4 ] , EPS的助力特性曲線屬于車速感應(yīng)型, 在同一轉(zhuǎn)向盤力矩輸入下, 電動機(jī)的目標(biāo)電流隨車速的增加而降低, 電流越大則助力越大, 能較好地兼顧輕便性和路感的要求。從圖2中可以看出, 當(dāng)駕駛員施加在轉(zhuǎn)向盤上的轉(zhuǎn)矩在死區(qū)范圍內(nèi), 即轉(zhuǎn)向盤位于中間位置附近時,電機(jī)助力轉(zhuǎn)矩為0, 當(dāng)轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩越過死區(qū), 電機(jī)根據(jù)轉(zhuǎn)向盤偏離方向線性地施加助力轉(zhuǎn)矩。2．3電動機(jī)電流的PID控制P ID控制器是最早發(fā)展的控制策略之一[ 5 ] 。 圖3　不同車速下電機(jī)助力特性 如圖4所示為電動機(jī)電流增量式數(shù)字P ID控制過程其控制算法如下[ 5 ] 。3　實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析轉(zhuǎn)向靈敏性試驗(yàn)(結(jié)果見表圖5) 表1　階躍輸入下時域響應(yīng)的試驗(yàn)結(jié)果 項(xiàng)目 無助力 有助力 方向盤最大轉(zhuǎn)矩(N..m) 1. 50 方向盤穩(wěn)定轉(zhuǎn)矩(N..m)