missionplanner地面站操作使用文檔-展示頁
2024-08-14 00:14本頁面
【正文】 自動駕駛儀輸出的前4個通道信號autopilot狀態(tài)下，可以發(fā)送飛行指令，當(dāng)遙控器處于手動模式位置時，發(fā)送飛行指令無效雙擊HUD，會全屏顯示HUD雙擊速度儀表，可以IU改最大比例尺可以下載地圖替代谷歌地圖，按下controlF,允許你上傳圖，制導(dǎo)模式：鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊菜單，點(diǎn)擊“fly to here”可以控制飛行器飛行，偏離原來規(guī)劃航點(diǎn) Flight Planningl 左上角顯示鼠標(biāo)，顯示當(dāng)前經(jīng)緯度，l 右側(cè)顯示控制面板l 在下面顯示航點(diǎn)信息及動作。串口號是windows自動提供的，并在下拉菜單中出現(xiàn)。l 連接飛控板和PC機(jī)可以選擇USB電纜，數(shù)傳電臺或者IP Connection。當(dāng)Mission Planner探測到pixhawk后，將要求你拔下飛控板，再次插入飛控板，數(shù)秒后點(diǎn)擊OK按鈕，這個期間滿足bootloader接受下載新固件的請求。l 打開Mission Planner軟件，左上角區(qū)域從下拉菜單中選擇COM口，可以選在AUTO選項(xiàng)，并設(shè)置串口通訊波特率為115200。，即可啟動Mission Planner ,啟動后即可通過連接按鈕，下載固件或連接飛控板。首先下載最新Mission Planner 安裝文件：，并按向?qū)?zhí)行即可。Mission Planner可給你的自動車輛提供配置工具或動力學(xué)控制。 專業(yè)資料整理分享 無人機(jī)地面站（GCS）Mission Planner 操作使用手冊小左實(shí)驗(yàn)室2014101目錄Mission Planner 操作使用手冊 1 Planner簡介 2 Planner安裝 2 3 5 Planner顯示面板及特點(diǎn) 5 Connect 5 Data 5 Flight Planning 7 Initial setup 7 Params Configure安定tuning 7 86飛行任務(wù)規(guī)劃 8 8 10 11 13 15 16 16 20 22 25 26 Planner的二次開發(fā)基礎(chǔ) 29 Studio Community Planner solution 29 發(fā)布修改后的Mission Planner 31 Planner簡介Mission Planner是無人機(jī)地面控制站軟件，適用于固定翼，旋翼機(jī)和地面車。僅僅在windows系統(tǒng)下工作。其主要特點(diǎn)：l 給控制板提供固件加載l 設(shè)定，配置及調(diào)整飛行器至最優(yōu)性能l 通過在地圖上的鼠標(biāo)點(diǎn)擊入口來規(guī)劃，保存及加載自動任務(wù)給飛控板l 下載及分析由飛控板創(chuàng)建的任務(wù)記錄l 與PC飛行模擬器連接，提供硬件在環(huán)的UAV模擬器l 通過適當(dāng)?shù)臄?shù)傳電臺，可以監(jiān)控飛行器狀態(tài)，記錄電臺傳遞數(shù)據(jù)，分析電臺記錄或在FPV模式下工作 Planner安裝Mission Planner是windows系統(tǒng)上的自由開源軟件，安裝非常簡單。，包括DirectX plugin,如遇下面情況，請選擇安裝軟件驅(qū)動即可。C:\Program Files (x86)\APM Planner，并創(chuàng)建打開Mission Planner的圖標(biāo)在開始菜單。，軟件自動通知l 用MicroUSB連接Pixhawk飛控板，USB連接PC機(jī)。l 在主畫面上，選擇Initial Setup | Install firmware畫面，選擇恰當(dāng)?shù)娘w行器圖標(biāo)，回答提示畫面“Are you sure”Yes。l 當(dāng)下載完美結(jié)束后，在軟件狀態(tài)條處顯示“erase”，“program”，“verify..”和“upload Done”等信息，表明固件下載成功。 l 在Mission Planner軟件的左上角，選擇連接的串口號和波特率57600，并點(diǎn)擊連接。注意連接波特率必須懸著57600，而下載固件時的波特率必需選擇115200。 Initial setupl 初始化固件，當(dāng)要下載新固件時l 3DR數(shù)傳電臺設(shè)置，數(shù)傳電臺l 其他可選硬件設(shè)置，比如超聲波傳感器，光流傳感器等等 Params Configure安定tuning以下這些菜單，需要與飛控板連接以后才能看到l Planner：地面站選項(xiàng)，諸如logs，測量單位，ETC等存儲l Basic Pids：Auto pilot連接以后，這個選項(xiàng)出現(xiàn)，TBD。l Copter Pids: 設(shè)置Copter飛行器的pids參數(shù)仿真高級選項(xiàng)菜單Advanced View，當(dāng)使用HIL仿真技術(shù)，配置選項(xiàng)設(shè)置畫面6飛行任務(wù)規(guī)劃Mission Planner可以給飛行器設(shè)置自動任務(wù)，當(dāng)飛行器處于auto模式時啟動自主飛行模式。對于固定翼飛機(jī)，Home Position是GPS第一次鎖定的位置。因?yàn)槿笔〉母叨仁?00m，因此返航著陸高度也是100m。任務(wù)假設(shè)著陸地點(diǎn)在起飛點(diǎn)。l 缺省參數(shù)設(shè)置：Default Alt：缺省的飛行，RTL模式時，有自己的高度，如果Hold Default ALT選定后，RTL將按高度飛行； Verify Alt，與地圖數(shù)據(jù)匹配，檢查高度數(shù)據(jù)，已反應(yīng)距地高度，進(jìn)行地形匹配或避免撞地。l Prefetch 提前下載地圖數(shù)據(jù)到地面站，避免在野外無網(wǎng)絡(luò)，無法連接地圖數(shù)據(jù)。l 設(shè)置Home Location菜單，通過鼠標(biāo)可以任意設(shè)置Home Positionl 通過Measure Distance按鈕，測量航點(diǎn)之間的距離l Auto grid ：Auto grid功能可以生成“割草機(jī)”軌跡，以收集當(dāng)?shù)氐膱D片。這些指令包括：導(dǎo)航到航點(diǎn)，臨近盤旋，執(zhí)行特殊動作（如拍照等）和條件指令。MavLink協(xié)議定義了大量的Mav_cmd 航點(diǎn)指令（通過MavLink_mission_item_message傳遞），飛控板處理這些指令和命令行參數(shù)，這些命令必須是與指定飛行器相關(guān)的，無效指令將被忽略。l 指令分類：navigation導(dǎo)航命令用于控制無人機(jī)移動，包括：起飛，移動到航點(diǎn)，改變飛行姿態(tài)，著陸；DO動作命令：輔助功能，不影響飛行位置，比如相機(jī)快門，拋投伺服等；Condition條件命令，用
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