【正文】 以及占用較小的空間。 本章小結(jié)本章主要介紹了機(jī)械手的概念，在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用，以及它的基本組成結(jié)構(gòu)，即由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和位置檢測(cè)裝置四部分構(gòu)成，同時(shí)又分別對(duì)這四部分進(jìn)行詳細(xì)介紹。 、搬運(yùn)、裝配、切割等作業(yè)的機(jī)械手產(chǎn)品的標(biāo)準(zhǔn)化、通用化、模塊化、系列化研究；以及離線示教編程和系統(tǒng)動(dòng)態(tài)仿真。，除了采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)械手也采用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機(jī)械手則采用了視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進(jìn)行控制；傳感器之間的相互配合技術(shù)成為智能化機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)[11]。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化；由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī)[9]。4) 位置檢測(cè)裝置控制機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)位置，并隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)位置反饋給控制系統(tǒng)，并且與指定的位置進(jìn)行比較，然后利用控制系統(tǒng)進(jìn)行微調(diào)，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)達(dá)到設(shè)定位置。3) 控制系統(tǒng)機(jī)械手在控制系統(tǒng)的支配下按照設(shè)定的要求動(dòng)作。2) 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力裝置，通常由動(dòng)力源、控制調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。(e) 行走機(jī)構(gòu)實(shí)際使用中，當(dāng)機(jī)械手需要進(jìn)行較遠(yuǎn)距離的運(yùn)動(dòng)時(shí)，或者增大機(jī)械手的使用范圍時(shí)，可以在機(jī)座上安裝軌道或者滾輪等行走機(jī)構(gòu)。(d) 立柱立柱是支承臂部的部件，立柱既可以獨(dú)立分開，也可以是臂部中的一部分，臂部的升降和回轉(zhuǎn)與立柱有關(guān)。此外，導(dǎo)向裝置還能承受手臂所受的各種力矩，可以使運(yùn)動(dòng)的工件保持良好的受力狀態(tài)。工業(yè)機(jī)械手的手臂一般通過動(dòng)力源(如液壓、氣壓或電機(jī)等)由手臂運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部件(如油缸、氣缸、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)、螺旋機(jī)構(gòu)和凸輪機(jī)構(gòu)等)的驅(qū)動(dòng)下，實(shí)現(xiàn)手臂的各種運(yùn)動(dòng)。(c) 手臂手臂是支承手部及被抓物件的重要部件。用負(fù)壓式吸盤和電磁式吸盤吸取物料時(shí)，吸盤的形狀、數(shù)量、吸附力大小，需要根據(jù)其被吸附的物料的形狀、尺寸和重量的大小而確定的。對(duì)于質(zhì)量較小面積較大的板料類零件，通常采用負(fù)壓式吸盤來吸取物料。平移型手指由于其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，故應(yīng)用較少，但平移型手指夾持圓形零件時(shí)，工件直徑變化不會(huì)影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍較大的工件。手指是指與物件直接接觸的部分，常用的手指運(yùn)動(dòng)形式有回轉(zhuǎn)型和平移型兩種。根據(jù)其與物件的不同接觸方式，可以分成夾持式手部和吸附式手部?jī)深悺?) 執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要是由手部 、腕部、臂部和立柱等部件組成，有的執(zhí)行機(jī)構(gòu)還有行走機(jī)構(gòu)。機(jī)械手的創(chuàng)新應(yīng)用程度，標(biāo)志著一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平。由于通用機(jī)械手可以很快的改變工作程序，適應(yīng)性比較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的應(yīng)用[3]。最初的機(jī)械手主要是用對(duì)來輔助某一臺(tái)或者一類機(jī)床，用來完成相應(yīng)的上下料工作，它的構(gòu)造相對(duì)簡(jiǎn)單，專用性較強(qiáng)。從而達(dá)到保質(zhì)保量，減少工作時(shí)間減少工作壓力，實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn)的目的。機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)中一般被叫做“工業(yè)機(jī)械手”或“工業(yè)機(jī)器人”。目前我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)與其工程應(yīng)用的水平和國(guó)外相比還有一定的差距，應(yīng)用規(guī)模較小，產(chǎn)業(yè)化水平較低，因?yàn)闄C(jī)械手的研究和開發(fā)能力直接影響到我國(guó)工業(yè)自動(dòng)化的生產(chǎn)水平，所以，從技術(shù)和經(jīng)濟(jì)等方面考慮，研究應(yīng)用工業(yè)機(jī)械手都是十分必要的。隨著工業(yè)自動(dòng)化發(fā)展，機(jī)械手的應(yīng)用范圍越來越廣，不僅可以進(jìn)行工件的裝卸、搬運(yùn)，甚至可以裝配一些復(fù)雜機(jī)械的零部件。PLC program control目 錄1 緒 論 1 機(jī)械手概述 1 機(jī)械手的組成 1 國(guó)內(nèi)外發(fā)展概況 3 本章小結(jié) 42 機(jī)械手總體設(shè)計(jì)方案 5 執(zhí)行部分的選擇 5 驅(qū)動(dòng)部分的選擇 6 控制方案的確定 6 機(jī)械手的基本形式選擇 7 機(jī)械手主要部件及運(yùn)動(dòng) 7 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù) 8 本章小結(jié) 83 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 9 手腕部分的設(shè)計(jì) 9 手腕處軸承的選擇 9 手腕驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)與減速器的選擇 9 傳動(dòng)同步帶的選擇與相應(yīng)帶輪的設(shè)計(jì) 10 手腕部分小結(jié) 11 手臂伸縮部分的設(shè)計(jì) 12 直線導(dǎo)軌與滑塊的選擇 12 傳動(dòng)同步帶選擇與相應(yīng)帶輪的設(shè)計(jì) 15 伺服電機(jī)的選擇與傳動(dòng)帶輪的設(shè)計(jì) 15 手臂伸縮部分小結(jié) 16 手臂升降部分的設(shè)計(jì) 17 滾珠絲杠的選擇 17 伺服電機(jī)的選擇 19 光軸與直線軸承的選擇 20 手臂升降部分小結(jié) 20 手臂旋轉(zhuǎn)部分的設(shè)計(jì) 21 轉(zhuǎn)盤軸承的選擇 21 伺服電機(jī)的選擇以及減速比的確定 21 手臂旋轉(zhuǎn)部分小結(jié) 224 氣動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 23 氣壓系統(tǒng)的工作原理圖 23 氣動(dòng)系統(tǒng)相關(guān)部件的選擇 235 機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 24 機(jī)械手的工藝過程 24 機(jī)械手控制系統(tǒng)主要硬件的選擇 24 PLC控制伺服電機(jī)范例 25 機(jī)械手操作過程簡(jiǎn)述 31 本章小結(jié) 32結(jié) 論 33致 謝 34參 考 文 獻(xiàn) 351 緒 論機(jī)械手是一種在現(xiàn)代自動(dòng)化生產(chǎn)過程中具有抓取和移動(dòng)工件功能的自動(dòng)化設(shè)備，它是一種在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的新型設(shè)備[1]。Parameter design。關(guān)鍵詞：機(jī)械手；參數(shù)設(shè)計(jì)；軟件模擬；PLC方案控制ABSTRACTUpdown material characteristics in the process of stamping manipulator is based on the actual production, specially in order to improve the production efficiency, human liberation and so on and developed an automated machinery and equipment. Based on the search after reading information about manipulator, simply introduces the function, position and classification. Overall design of manipulator in accordance with the requirements of project, to determine the coordinates of the manipulator, degrees of freedom of movement and technical parameters of the manipulator. According to the manipulator hand, wrist, arm, and the fuselage structure design and calculation of the obtained data, and through 3D software solidworks to map the product model, and finally to improve the structure of the manipulator. At the same time, draw the manipulator working principle of the pneumatic system diagram, select the appropriate ponents. Using PLC to control the manipulator, selected the suitable PLC model。根據(jù)對(duì)機(jī)械手手部、腕部、手臂以及機(jī)身等結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算得出數(shù)據(jù)，并且通過三維軟件solidworks繪制出產(chǎn)品模型，最后對(duì)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)進(jìn)行完善。本文在查閱了有關(guān)機(jī)械手方面的資料之后，簡(jiǎn)單介紹了其作用、組成和分類。編碼2016JXSJ專業(yè)代碼080202201本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 上下料沖壓機(jī)械手的設(shè)計(jì) 學(xué) 院機(jī)械工程學(xué)院專 業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化學(xué) 號(hào)4112020623學(xué)生姓名莊申指導(dǎo)教師周清泉/袁永超提交日期2016年5月4日誠(chéng)　信　承 諾 書本人鄭重承諾和聲明:我承諾在畢業(yè)論文撰寫過程中遵守學(xué)校有關(guān)規(guī)定,恪守學(xué)術(shù)規(guī)范,此畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))中均系本人在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下獨(dú)立完成,沒有剽竊、抄襲他人的學(xué)術(shù)觀點(diǎn)、思想和成果,沒有篡改研究數(shù)據(jù),凡涉及其他作者的觀點(diǎn)和材料,均作了注釋,如有違規(guī)行為發(fā)生,我愿承擔(dān)一切責(zé)任,接受學(xué)校的處理,并承擔(dān)相應(yīng)的法律責(zé)任。畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）作者簽名：　　　　　　　　　 　　 　年　　月　　日　33 / 42摘 要上下料沖壓機(jī)械手是根據(jù)實(shí)際沖壓生產(chǎn)過程中的特點(diǎn)