【正文】 最后，向曾經(jīng)關(guān)心過我的老師與同學(xué)們一并表示衷心的感謝！參 考 文 獻(xiàn)[1]李超. 氣動通用上下料機(jī)械手的研究與開發(fā)[D].陜西科技大學(xué)，2013年．[2]廖常初．可編程控制器的編程方法與工業(yè)應(yīng)用[M]．重慶：重慶大學(xué)出版社，2001年．[3]郭洪紅．工業(yè)機(jī)器人技術(shù)[M]．西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2006年．[4]張建民．工業(yè)機(jī)械人[M]．北京：北京理工大學(xué)出版社，1992年．[5]張鳳珊．電器控制及可編程序控制器[M]．北京：中國輕工業(yè)出版社，1999年．[6]楊長能，張興毅．可編程序控制器基礎(chǔ)及應(yīng)用[M]．重慶：重慶大學(xué)出版社，1992年．[7]袁秀英．組態(tài)軟件技術(shù)[M]．北京：電子工業(yè)出版社，2003年．[8]楊存智．PLC在自動化生產(chǎn)機(jī)械手中的應(yīng)用[M]．機(jī)床電器，2006年．[9]朱梅，朱光力．液壓與技術(shù)[M]．西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2007年．[10]楊文生，沈兆奎，王寶中，等．液壓與氣壓傳動[M]．北京：電子工業(yè)出版社，2007年．[11]殷際英，何廣平．關(guān)節(jié)型機(jī)器人[M]．北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2003年．[12] Kalpakjian Serope(美).Manufacturing Engineering and Technology Machining[J].機(jī)械工業(yè)出版社,2004,03.[13]GE Hao,GAO Design for Heavypayload Forging Manipulators[J].中國機(jī)械工程學(xué)報(bào),2012,25(2)::[14]周伯英．工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1995年．[15]蔡自興．機(jī)器人學(xué)[M]．北京：清華大學(xué)出版社，2000年．[16]孫迪生，王炎．機(jī)器人控制技術(shù)[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1998年．[17]劉辛軍，汪勁松，高峰．并聯(lián)六自由度微動機(jī)器人機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方法[J]．清華大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)，2001年．[18]潘沛霖，楊宏，高波，吳微光．四自由度折疊式機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析[J]．哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)，1994年.[19]金茂青，曲忠萍，,2001，學(xué)報(bào).[20]（機(jī)械手）,1999， [21]，2004.[22]張軍，,：21[23]鄧星鐘，機(jī)電傳動控制（第三版），華中科技大學(xué)出版社，2001.[24]裴仁清，機(jī)電一體化原理，上海大學(xué)出版社，1998.[25]李慶芬，機(jī)電工程專業(yè)英語，哈爾濱工程大學(xué)出版社，2004。同時(shí)，我本班的同學(xué)在本次設(shè)計(jì)中也幫助了我很多，我經(jīng)常和他們討論問題，從他們身上我又學(xué)到了很多，讓我的論文有了充分的改善，彌補(bǔ)了很多不足。從設(shè)計(jì)的選題，設(shè)計(jì)，說明書的書寫到答辯，都有袁老師的指導(dǎo)，每次遇到問題，袁老師都及時(shí)地給我解答，讓我及時(shí)解決問題。特別感謝我的畢業(yè)論文指導(dǎo)老師袁永超老師，在他的悉心指導(dǎo)下，我才得以順利完成了這個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)。畢業(yè)設(shè)計(jì)是對未來工作的一種模擬。通過這次課程設(shè)計(jì)，提高了我發(fā)現(xiàn)、分析以及解決問題的能力，擴(kuò)寬了我設(shè)計(jì)產(chǎn)品的思路和方法，鞏固和深化了專業(yè)及課外知識，進(jìn)一步掌握了在工程設(shè)計(jì)中的一般程序規(guī)范和方法，培養(yǎng)了我正確使用設(shè)計(jì)工具，查找資料、文獻(xiàn)的能力。通過指導(dǎo)老師對我的幫助以及對相關(guān)資料的搜索閱讀，我對機(jī)械手已經(jīng)有了一個(gè)更深層次認(rèn)識，不能說“了如指掌”，但是我敢說絕對不是“外行看熱鬧”。結(jié) 論畢業(yè)設(shè)計(jì)眨眼間就到了收尾階段，通過這幾個(gè)月的設(shè)計(jì)學(xué)習(xí)，我對機(jī)械設(shè)計(jì)有了更深一步的認(rèn)識，同時(shí)也促進(jìn)了我各個(gè)方面的發(fā)展。如果按下暫停鍵，機(jī)械手隨機(jī)停止于當(dāng)前位置，當(dāng)暫停鍵被松開，則機(jī)械手會繼續(xù)進(jìn)行后面的工作；如果按下復(fù)位鍵，機(jī)械手在進(jìn)行完當(dāng)前程序后，各軸回原點(diǎn)，可以根據(jù)需要選擇手動自動或者選擇其他程序；如果按下急停鍵，機(jī)械手立即停止于當(dāng)前位置，報(bào)警裝置報(bào)警，此時(shí)需要將報(bào)警復(fù)位，否則不能進(jìn)行任何操作，報(bào)警復(fù)位后，自動進(jìn)入手動操作界面，進(jìn)行機(jī)械手的手動操作。如果選擇手動操作，則可以通過人機(jī)界面對機(jī)械手進(jìn)行手動控制；如果選擇自動操作，此時(shí)機(jī)械手會進(jìn)入回零界面，各軸回零之后便進(jìn)入程序選擇界面，在這里可以進(jìn)行程序的選擇，以及返回手動自動操作頁面，當(dāng)然也可以通過人機(jī)界面編制新的程序，程序確定之后進(jìn)入運(yùn)行方式選擇界面，在此界面可以選擇程序的運(yùn)行方式，單步運(yùn)行、單周期運(yùn)行和連續(xù)運(yùn)行，也可以返回程序選擇界面。14) 組件說明中作為開關(guān)及伺服狀態(tài)顯示的M裝置可利用臺達(dá)DOPA人機(jī)界面來設(shè)計(jì)，或利用WPLSoft來設(shè)定。12) 程序中使用 M1346 指令的目的是保證伺服完成回零動作時(shí)，自動控制 Y4 輸出一個(gè)20ms的伺服脈沖計(jì)數(shù)寄存器清零信號，使伺服面板顯示的數(shù)值為0（對應(yīng)伺服 P002 參數(shù)需設(shè)置為 0）。10) 當(dāng)按下 PLC 脈沖暫停輸出按鈕，M12=On，PLC 暫停輸出脈沖，此時(shí)，脈沖輸出個(gè)數(shù)會保持在寄存器內(nèi)，當(dāng) M12=Off 時(shí)，會在原來輸出個(gè)數(shù)基礎(chǔ)上，繼續(xù)輸出未完成的脈沖。8) 如果工作物接觸到反向極限傳感器，X1=On，Y11=On，伺服電機(jī)立即停止正轉(zhuǎn)，且伺服異常報(bào)警（M24=On）。6) 按下坐標(biāo)50000按鈕，M4=On，伺服電機(jī)執(zhí)行絕對定位動作，到達(dá)絕對目標(biāo)位置50,000處后停止。4) 按下反轉(zhuǎn) 10 圈按鈕，M2=On，伺服電機(jī)執(zhí)行相對定位動作，伺服電機(jī)反方向旋轉(zhuǎn) 10 圈后停止運(yùn)轉(zhuǎn)。2) 按下回零按鈕時(shí)，M0=On，伺服執(zhí)行回零動作，當(dāng) DOG 信號 X2 由 Off→On 變化時(shí)，電機(jī)以 5KHZ 的寸動速度回到原點(diǎn)，當(dāng) DOG 信號由 On→Off 變化時(shí)，電機(jī)立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)，回零完成。（二）元件說明 PLC軟元件說明表PLC軟元件說明M0原點(diǎn)回歸開關(guān)M1正轉(zhuǎn)10圈開關(guān)M2反轉(zhuǎn)10圈開關(guān)M3坐標(biāo)400000開關(guān)M4坐標(biāo)50000開關(guān)M10伺服啟動開關(guān)M11伺服異常復(fù)位開關(guān)M12暫停輸出開關(guān)（PLC脈沖暫停輸出）M13伺服緊急停止開關(guān)X0正轉(zhuǎn)極限傳感器X1反轉(zhuǎn)極限傳感器X2DOG（近點(diǎn)）信號傳感器X3來自伺服的啟動準(zhǔn)備完畢信號（對應(yīng)M20）X4來自伺服的零速度檢出信號（對應(yīng)M21）X5來自伺服的原點(diǎn)回歸完成信號（對應(yīng)M22）X6來自伺服的目標(biāo)位置到達(dá)信號（對應(yīng)M23）X7來自伺服的異常報(bào)警信號（對應(yīng)M24）Y0脈沖信號輸出Y1伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向信號輸出Y4清除伺服脈沖計(jì)數(shù)寄存器信號Y6伺服啟動信號Y7伺服異常復(fù)位信號Y10伺服電機(jī)正方向運(yùn)轉(zhuǎn)禁止信號Y11伺服電機(jī)反方向運(yùn)轉(zhuǎn)禁止信號Y12伺服緊急停止信號M20伺服啟動完畢狀態(tài)M21伺服零速度狀態(tài)M22伺服原點(diǎn)回歸完成狀態(tài)M23伺服目標(biāo)位置到達(dá)狀態(tài)M24伺服異常報(bào)警狀態(tài)（三）臺達(dá)伺服驅(qū)動器參數(shù)必要設(shè)置 臺達(dá)伺服驅(qū)動參數(shù)設(shè)置表參數(shù)設(shè)置值說明P0022伺服面板顯示脈沖指令脈沖計(jì)數(shù)P1002外部脈沖輸入形式設(shè)置為脈沖+方向P1010位置控制模式（命令由外部端子輸入）P210101當(dāng)DI1=On時(shí)，伺服啟動P211104當(dāng)DI2=On時(shí)，清除脈沖計(jì)數(shù)寄存器P212102當(dāng)DI3=On時(shí)，對伺服進(jìn)行異常重置P213122當(dāng)DI4=On時(shí)，禁止伺服電機(jī)正方向運(yùn)轉(zhuǎn)P214123當(dāng)DI5=On時(shí)，禁止伺服電機(jī)反方向運(yùn)轉(zhuǎn)P215121當(dāng)DI6=On時(shí)，伺服電機(jī)緊急停止P2160無功能P2170無功能P218101當(dāng)伺服啟動準(zhǔn)備完畢，DO1=OnP219103當(dāng)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速為零時(shí)，DO2=OnP220109當(dāng)伺服電機(jī)完成原點(diǎn)回歸后，DO3=OnP221105當(dāng)伺服到達(dá)目標(biāo)位置后，DO4=OnP222107當(dāng)伺服報(bào)警時(shí)，DO5=On※ 當(dāng)出現(xiàn)伺服因參數(shù)設(shè)置錯(cuò)亂而導(dǎo)致不能正常運(yùn)行時(shí)，可先設(shè)置P208=10（回歸出廠設(shè)置值），重新上電后再按照上表進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。 定位示系統(tǒng)2) 監(jiān)控畫面：原點(diǎn)回歸、相對定位、絕對定位。（一）控制要求1) 由臺達(dá)PLC和伺服電機(jī)組成一個(gè)簡單的定位控制演示系統(tǒng)。（三）人機(jī)界面的選擇考慮市場采購環(huán)境，從同一經(jīng)銷商處購買商品比較受優(yōu)惠。即型號為ECMAC20602的400W伺服電機(jī)配以型號為ASDB20221B的伺服驅(qū)動器；型號為ECMAC△0807的750W伺服電機(jī)配以型號為ASDB20721B的伺服驅(qū)動器。因此選擇臺達(dá)品牌PLC以跟伺服電機(jī)跟好匹配,根據(jù)所需的 I/O 總點(diǎn)數(shù)并留有一定的備用量，可選用型號為DVP64EH00T，其輸入和輸出各32點(diǎn)，晶體管輸出型。共需要25個(gè)（或者21個(gè)）。機(jī)械手從原點(diǎn)開始工作，需要一個(gè)原點(diǎn)指示燈，也需要1個(gè)輸出點(diǎn)，共需要4個(gè)輸出點(diǎn)（如果采用人機(jī)界面，則