【正文】 ......................................................... 13 3. 方案 1 .................................................................................................. 13 3. 方案 2 .................................................................................................. 16 3. 方案 3 .................................................................................................. 18 3. 方案對比 ............................................................................................. 19 第四章 手部 計算與分析 ........................................................................................... 20 手部 計算與分析 ........................................................................................... 20 目 錄 IV 滑槽杠桿式手部設(shè)計的基本要求 ..................................................... 20 手部的計算和分析 ............................................................................. 20 腕部 計算與分析 ........................................................................................... 22 腕部設(shè)計的基本要求 ......................................................................... 22 腕部回轉(zhuǎn)力矩的計算 ......................................................................... 23 腕部擺動油缸設(shè)計 ............................................................................. 26 選鍵并校核強(qiáng)度 ................................................................................. 28 臂部計算與分析 ........................................................................................... 29 臂部設(shè)計的基本要求 ......................................................................... 29 手臂的設(shè)計計算 ................................................................................. 32 機(jī)身計算與分析 ........................................................................................... 41 本章小結(jié) ........................................................................................................ 41 結(jié) 論 ......................................................................................................................... 42 參考文獻(xiàn) .............................................................................................................. 43 致 謝 .................................................................................................................. 44 附 錄 ........................................................................................................................... 46 第一章 概述 1 第一章 概述 1. 1 機(jī)械手的發(fā)展歷史 人類在改造自然的歷史進(jìn)程中，隨著對材料、能源和信息這三者的認(rèn)識和用，不斷創(chuàng)造各種工具（機(jī)器），滿足并推動生產(chǎn)力的發(fā)展。 creativity and practical ability, to improve the students39。幾年來 , 逐步開發(fā)了相關(guān)實驗、實訓(xùn)教學(xué)項目 , 以機(jī)械手作為實驗 (訓(xùn) ) 載體 , 逐步形成了以學(xué)生為主體、理論與實踐相結(jié)合的教學(xué)模式 , 激發(fā)了學(xué)生的創(chuàng)造性和動手能力 , 為提高學(xué)生的工程素質(zhì)、全面提高學(xué)生的綜合素質(zhì)創(chuàng)造了基礎(chǔ)條件。 機(jī)床上料機(jī)械手是典型的機(jī)電一體化設(shè)備，它可自動地為機(jī)床抓 取工件，取代操作人員頻繁取料，降低勞動強(qiáng)度，提高工作效率。機(jī)械手廣泛地應(yīng)用于鍛壓、沖壓、鍛造、焊接、裝配、機(jī)加、噴漆、熱處理等各個行業(yè)。摘 要 I 摘 要 工業(yè)機(jī)器人一般可理解為：在工業(yè)自動化應(yīng)用領(lǐng)域中的一種自動控制、可重復(fù)編程、多功能、多自由度的操作機(jī)（固定式的或是移動式的），用于搬運材料、工件、操持工具或檢測裝置，完成各種作業(yè)。 近年來隨著工業(yè)自動化的發(fā)展機(jī)械手逐漸成為一門新興的學(xué)科，并得到了較快的發(fā)展。特別是在笨重、高溫、有毒、危險、放射性、多粉塵等惡劣的勞動環(huán)境中，機(jī)械手由于其顯著的優(yōu)點而受到特別重視。 機(jī)械手自 1999 年投入運行 , 工作安全可靠 , 效果良好 , 可用做數(shù)控機(jī)床自動上料設(shè)備和生產(chǎn)線上的自動抓取設(shè)備。 關(guān)鍵詞：車床上下料機(jī)械手 氣壓系統(tǒng) 結(jié)構(gòu)設(shè)計 Abstract II Abstract Industrial robot can generally be understood as: in industrial automation applications in the field of a kind of automatic control, can repeat programming, multifunction, many of the freedom of CaoZuoJi (fixed or movable), used for material handling, workpiece, conducted tools or detection device, finish all kinds of assignments. In recent years with the development of industrial automation manipulator gradually bee a new discipline, and the rapid development. Manipulator is widely used in fing press, stamping, fing, welding, assembling, and machining, paint, heat treatment, and other industries. Especially in heavy, high temperature, toxic and dangerous, radioactive, many dust etc of bad labor environment, due to its advantages of significant manipulator by special attention. Machine feeding manipulator is typical of electromechanical equipment, it can automatically grab for machine tools, to replace the operators frequently take material, the reduction of labor intensity, improve work efficiency. Manipulator since 1999 are put into operation, safe and reliable work, the effect is good, can be used as nc machine tools automatic feeding equipment and production line acquirement equipment. For several years, and gradually developed related experiment, practice teaching program in experiments (training) as a manipulator carrier, and gradually formed a take the student as the main body, the theory and the practice teaching mode, stimulate the students39。 project quality, improve the students39。 工業(yè)社會向信息社會發(fā)展，生產(chǎn)的自動化，應(yīng)變性要求越來越高，原有機(jī)器系統(tǒng)就顯得龐雜而不靈活，這時人們就仿造自身的集體和功能，把控制機(jī)、動力機(jī)、傳動機(jī)、工作機(jī)綜合集中成一體，創(chuàng)造了“ 集成化”的機(jī)器系統(tǒng) —— 機(jī)器人。 機(jī)器人技術(shù)從誕生到現(xiàn)在，雖然只有短短三十幾年的歷史，但是它卻顯示了旺盛的生命力。許多先進(jìn)技術(shù)國家已先后把發(fā)展機(jī)器人技術(shù)列入國家計劃，進(jìn)行大力研究。 工業(yè)機(jī)械手是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項新技術(shù)，并已經(jīng)成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分。 1. 2 機(jī)械手的發(fā)展意義 機(jī)械手的迅速發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認(rèn)識：其一、它能部分地代替人工操作；其二、它能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置第一章 概述 2 來完成工件的傳送和裝卸；其三、它能操作必要的機(jī)具進(jìn)行焊接和裝配。因而，受到各先進(jìn)工業(yè)國家的重視，投入大量的人力物力加以研究和應(yīng)用。機(jī)械手廣泛地應(yīng)用于鍛壓、沖壓、鍛造、焊接、裝配、機(jī)加、噴漆、熱處理等各個行業(yè)。 機(jī)床上料機(jī)械手是典型的機(jī)電一體化設(shè)備，它可自動地為機(jī)床抓取工件，取代操作人員頻繁取料，降低勞動強(qiáng)度，提高工作效率。 1. 3 機(jī)械手在機(jī)械制造中的應(yīng)用 1. 國外應(yīng)用 美國制造 155 毫米的鋼彈體洛克福特軍械廠，從胚料加工開始到加工完畢直至彈體包裝都自動進(jìn)行，不用人手去接觸，達(dá)到全自動生產(chǎn)。例如，瑞典一家工廠打磨和拋光不銹鋼子彎頭時，采用 ASEA 機(jī)械手，提高加工效率30%以上，而且產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定，不傷害工人。 第一章 概述 3 1. 國內(nèi)應(yīng)用 國內(nèi)在金屬切削加工中，用機(jī)械手來完成刀具的自動更換。在生產(chǎn)自動線上，用機(jī)械手完成的傳遞和上下料，如：沈陽水泵廠深井泵體加工自動線，無錫柴油機(jī)廠和甘肅汽車齒輪廠的齒胚的加工自動線都采用了機(jī)械手。 1. 4 機(jī)械手的 發(fā)展趨勢 國內(nèi)應(yīng)加強(qiáng)機(jī)械手基礎(chǔ)性能的實驗以及基礎(chǔ)理論研究，克服和解決制造技術(shù)及其它存在的問題。尤其是應(yīng)用于沖壓行業(yè)中的機(jī)械手，以適應(yīng)提高生產(chǎn)率和符合生產(chǎn)節(jié)拍的需要。引進(jìn)國外先進(jìn)技術(shù)，培訓(xùn)專門技術(shù)人才，普及機(jī)械手有關(guān)知識。 目前工業(yè)機(jī)械手的應(yīng)用逐步擴(kuò)大，技術(shù)性能不斷提高，其發(fā)展趨勢是：擴(kuò)大機(jī)械手在工業(yè)上的應(yīng)用、提高工業(yè)機(jī)械手的工作性能、發(fā)展組合式機(jī)械手、研制具有“視覺”和“觸覺”的“智能機(jī)器人”。 — 臂力在 1~30 公斤以內(nèi)、 — 臂力在 30 公斤以上。 (二 )按機(jī)能分類 1 簡易型通用機(jī)械手 有固定程序和可變程序兩種。這種機(jī)械手多為氣動或液壓驅(qū)動，結(jié)構(gòu)簡單，成本較