【正文】 ....................................................................47SQR 函數(shù) ........................................................................................................................................47STATIC 語句 ....................................................................................................................................48STOP 語句 ......................................................................................................................................48STR 函數(shù) ........................................................................................................................................49STRCOMP 函數(shù) ...............................................................................................................................49STRING 函數(shù) ..................................................................................................................................50SUB 語句 ........................................................................................................................................50TAN 函數(shù) .......................................................................................................................................51TIME 函數(shù) ......................................................................................................................................51TIMER 事件 .....................................................................................................................................51TRIM, LTRIM﹐ RTRIM 函數(shù) ............................................................................................................52TYPE 語句 ......................................................................................................................................52UBOUND 函數(shù) .................................................................................................................................53UCASE 函數(shù) ...................................................................................................................................54VAL 函數(shù) ........................................................................................................................................54VARTYPE ........................................................................................................................................54WEEKDAY 函數(shù) ..............................................................................................................................55WHILE...WEND 語句 ......................................................................................................................55WRITE 語句 .................................................................................................................................56YEAR 函數(shù) ......................................................................................................................................56 FOXBOT?編程手冊(cè) 0 Cypress Enable 程序編寫規(guī)范這部分主要描述 Enable 語言的一般元素 ,包括注釋 ﹑語句﹑數(shù)字的不同表達(dá)形式﹑變量數(shù)據(jù)類型( 包括用戶定義類型)﹑多流程程序控制結(jié)構(gòu)等。? 程序編寫后不能以只讀(only read)的方式存儲(chǔ)。格式﹕WAIT 條件表達(dá)說明:程序被停止直到條件被滿足。外部速度是指示教器上設(shè)定的速度內(nèi)部速度是指用 SPEED 指令設(shè)定的值。格式﹕SET IO (IO 變量)說明﹕設(shè)置指定 IO 為 ON舉例‘!titile “example_setio”‘takearmSETIO (40) FOXBOT?編程手冊(cè) 10 ‘設(shè)置 IO(24)點(diǎn)為 ONSPEED功能﹕指定內(nèi)部關(guān)節(jié)合成速度。 Assign J(0).J2 a new positionJ(0).J2 = 039。 Move to new J(0)MOVE P, J(0), S=5039。 Move to J(0)MOVE P, J(0), S=5039。范例﹕39。 XY,XZ,YZ旋轉(zhuǎn)平面與 XYH,XZH,YZH 平行,向量是相對(duì)工具坐標(biāo)系,旋轉(zhuǎn)平面與 XY,YZ,YZ 平行﹐向量是相對(duì)工件坐標(biāo)系半徑應(yīng)是向量在指定平面的投影距離。舉例﹕DIM lf1 As SingleDIM lp1 As posePlf1=POSZ(lp1) ‘指定 lp1 的 Z 部分給 lf1RESETIO功能﹕設(shè)置一個(gè) IO 口為 OFF格式﹕RESETIO IO 變量說明﹕ 設(shè)置通過 IO 變量標(biāo)明的端口為 OFF舉例﹕‘!titile “example_setio”‘takearmRESETIO IO(40) ‘設(shè)置 IO40 為 OFFROBOTSTOP功能﹕機(jī)器人運(yùn)行停止格式﹕ROBOTSTOP說明﹕機(jī)器人進(jìn)入持續(xù)停止?fàn)顟B(tài)﹐關(guān)閉馬達(dá)電源﹐關(guān)閉機(jī)器人正在操作的輸出信號(hào)。 Output the li1 data from the port 38Out IO(38) = li1經(jīng)過運(yùn)動(dòng)(P)P1 P2P3伺服偏離(0)P1 P2P3編碼器值檢查運(yùn)動(dòng)(E)P1 P2P3 FOXBOT?編程手冊(cè) 7 POSRX功能﹕獲得繞 X 軸旋轉(zhuǎn)的角度格式﹕POSRX 位置類型變量 舉例﹕Dim lf1 As SingleDEFPOS lplp1=CURPOSElf1=POSRX(lp1)‘指定 X 軸旋轉(zhuǎn) lp1 部分給 lf1POSRY功能﹕獲得繞 Y 軸旋轉(zhuǎn)的角度格式﹕POSRY 位置類型變量 舉例﹕Dim lf1 As SingleDEFPOS lplp1=CURPOSElf1=POSRY(lp1)‘指定 Y 軸旋轉(zhuǎn) lp1 部分給 lf1POSRZ功能﹕獲得繞 Z 軸旋轉(zhuǎn)的角度格式﹕POSRZ位置類型變量說明﹕從位置坐標(biāo)系中提出繞 Z 軸旋轉(zhuǎn)部分舉例﹕Dim lf1 As SingleDEFPOS lplp1=CURPOSElf1=POSRZ(lp1) ‘指定 Z 軸旋轉(zhuǎn) lp1 部分給 lf1POSX功能﹕獲得 X 坐標(biāo)格式﹕POSX 位置類型變量舉例﹕DIM lf1 As SingleDEFPOS lp1lf1=POSX(lp1) ‘指定 lp1 的 X 部分給 lf1 FOXBOT?編程手冊(cè) 8 POSY功能﹕獲得 Y 坐標(biāo)格式﹕POSY 位置類型變量說明﹕從位置類型或向量類型坐標(biāo)值提出 Y 部分。 Delay 3 secondsDelay 300039。 assign 2^51 = 31 (11111 in Hex value) to li1li1 = 2^5139。 Declare li1 as Integer39。下面的例子都是機(jī)器人從當(dāng)前位置 P1 經(jīng)過 P2到達(dá) P3﹕‘PROGRAM PASS_MOVE‘TAKEARM MOVE P, P , P(2) ,S=10MOVE P, 0 , P(3) ,S=10ENDPROGRAM END_MOVETAKEARMMOVE L, 0 , P(2),S=10MOVE L, 0 , P(3),S=10ENDPROGRAM ENCODER_MOVETAKEARMMOVE L,E, P(2),S=10MOVE L,0, P(3),S=10ENDOUT功能﹕給輸出 IO 變量賦值格式﹕OUT I/O 變量 =變量名舉例﹕39。P:實(shí)際位置到達(dá)目標(biāo)位置附近即算到達(dá)，且不減速而往下一位置。 運(yùn)動(dòng)路徑可以不是一條直線LCP 控制,到達(dá)目標(biāo)位置的路徑是一條直線運(yùn)動(dòng)路徑是一條直線機(jī)器人手臂從一個(gè)運(yùn)動(dòng)到另一個(gè)運(yùn)動(dòng)有三種方法確定第一個(gè)運(yùn)動(dòng)的完成。對(duì)于 位置 ﹐位置類型P 型,關(guān)節(jié)類型 J 型 可以使用。 “ ”MOVE功能﹕移動(dòng)機(jī)器人末端操作器到指定坐標(biāo)。 “ ” amp。格式﹕J2P 關(guān)節(jié)類型變量 ,位置類型變量舉例﹕Dim lj1 as poseJDim lp1 as poseP=0=0=0=0=0=0J2P lj1,lp1Msgbox amp。 li2 = amp。 Chr(13) amp。 in binary starting from port 48 and li2 = 1)MsgBox li1 = amp。 Show li1 and li2 FOXBOT?編程手冊(cè) 5 39。 Get IO status starting from 56 into an integer 39。 Get the current IO status defined in samp139。 Declare samp1 as Type IO variable,DEFIO samp1 = Integer, 48