【正文】 能車軟件系統(tǒng)的設計 ..................................................................................... 29 圖相采集和數(shù)據(jù)處理 ......................................................................................... 31 圖相處理和速度控制 ......................................................................................... 31 速度標志的求取 .................................................................................................. 32 舵機輸出控制 ...................................................................................................... 33 速度控制 .............................................................................................................. 34 電機調速 .............................................................................................................. 34 MC33886 芯片的保護 ........................................................................................ 35 基于圖像傳感器的自動循跡智能車系統(tǒng)設計 IV 第 6 章 軟件的開發(fā)工具和系統(tǒng)的調試 ......................................................................... 36 軟件介紹和運用 ....................................................................... 36 結論和展望 ......................................................................................................................... 41 致 謝 ................................................................................................................................. 42 參考文獻 ............................................................................................................................. 43 附錄 A: ................................................................................................................................ 44 附錄 C: ................................................................................................................................ 57 V 插圖清單 圖 21 智能車總體系統(tǒng)結構框圖 ………………………………………..... ................. 4 圖 22 硬件結構設計框圖 …………………………………………………………… .. 6 圖 23 電源模塊分配框圖 …………………………………………………………… .. 6 圖 24 系統(tǒng)軟件結構 ………………………………… ……………………………… .. 7 圖 31 LM1881 引腳圖 ……………………………………………………… … .…… … 10 圖 32 LM1881 視頻分離電路 ……………………………………………………… .… 11 圖 33 圖像系統(tǒng)原理圖 …………………………………………………………… … ... 11 圖 34 MC33886驅動電路圖 …………………………………………………… … … ... 12 圖 35 MC33886芯片外部引腳的封裝圖 ……………………………………… .… … .. 13 圖 36 舵機機械結構 ………………………………………………………… … …… .... 14 圖 37 舵機工作原理示意圖 …………………………………………………… … … .... 14 圖 38 舵機插頭 ………………………………………………………………… … .… ... 15 圖 39 霍爾原理 ………………………………………………………………… … .… ... 16 圖 310 霍爾元件工作電路圖 ………………………………………………… … … .… ... 16 圖 311 電源 5V電路原理圖 ………………………………………………… … … .…… 18 圖 41 攝像頭奇數(shù)場 ………………………………………………………… … … ..… .. 20 圖 42 攝像頭偶數(shù)場 ………………………………………………………… … … .…... 20 圖 43 行信號分析圖 ………………………………………………………… … …… .... 21 圖 44 階梯波示意圖 …………………………………………………………… … .… ... 22 圖 45 信號結構圖 ……………………………………… ……………………… .… … ... 23 圖 46 復合同步信號 …………………………………………………………… … … .... 24 圖 47 復合消隱信號 …………………………………………………………… … .… ... 24 圖 48 采集示意圖 ……………………………………………………………… … .… ... 26 圖 49 數(shù)據(jù)采集流程 …………………………………………………………… … .… ... 27 圖 51 速度控制流程圖 ………………………………………………………… … .… ... 29 圖 52 數(shù)據(jù)采集流程圖 ………………………………………………………… … .… ... 30 圖 53 圖像類比圖 ……………………………………………………………… … .…... 32 圖 54 PI 控制流程圖 …………………………………………………………… … .… .. 35 圖 61 創(chuàng)建新的工程窗口 …………………………………… … … .… . 37 圖 62 的工程的初始設置窗口 ………………………………… … .… . 38 圖 63 的工程的單片機選擇窗口 ……………………………… … .… . 38 圖 64 的工程的任務選項窗口 ……………………………… … … .… . 39 圖 65 的工程的啟動代碼窗口 ………………………………… … .… . 40 基于圖像傳感器的自動循跡智能車系統(tǒng)設計 VI 插表清單 表 31 引腳的封裝 …………………………………………………………… … ……. ... 13 表 41 CMOS攝像頭基本參數(shù) ………………………………… ……… … ..……… ...... 19 表 42 攝像頭輸出信號數(shù)據(jù) ………………………………………………… … …… .... 25 1 引言 智能車輛是當今車輛工程領域研究的前沿， 不難發(fā)現(xiàn)智能車將是未來整個汽車發(fā)展的趨勢，智能汽車又不是一個單一的學科，它包含了車輛工程、人工智能、自動控制、計算機等多個學科領域理論技術的交叉和綜合。 Binarization。 PWM(Pulse Wide Module)。但是對圖像采集系統(tǒng)如何能獲得更好的處理方法以獲得更高的測量精度，提高 PID 控制算法的精確度等方面有待進一步的提高改善！ 關鍵詞 ： CMOS 圖像傳感器； PWM(Pulse Wide Module)。本課題以全國大學生智能車競賽的車模為基礎，主要是通過裝備在小車上的圖像傳感器作為道路采集系統(tǒng)，為了較好的 處理信號和控制小車行駛選用的是 Freescale 半導體公司的MC9S12XS128MAL 單片機，用 Freescale 公司的 codewarrier 軟件作為軟件開發(fā)和仿真平臺，采用 PID 輪速控制算法， 完成整個智能自動循跡智能車系統(tǒng)設計 。智能車輛系統(tǒng)的實用化是智能車輛發(fā)展的前進方向，適應性強、環(huán)境適應性好的智能車輛將是研究的重點。 I 基于圖像傳感器的自動循跡智能車系統(tǒng)設計 摘 要 車輛智能化是汽車工業(yè)今后發(fā)展的趨勢，人們對汽車安全性、智能化要求越來越高，這將是未來汽車的發(fā)展方向。隨著 以 計算機技術和信息技術為代表的高新技術的發(fā)展，智能車輛技術的研究將會有突破性的進展。 本課題利用 CMOS 攝像頭識別路徑，使用單片機控制技術控制智能車行進。 本智能小車實現(xiàn)了智能車的自動循跡以及良好的操控性能，能夠很靈敏的控制智能小車的速度和轉向。PID(Proportional Integral Differential)控制算法；二值法； A/D 轉換 基于圖像傳感器的自動循跡智能車系統(tǒng)設計 II The design of auto guiding smart car system based on image sensor device ABSTRACT Vehicle intelligent is the trend of the motor industry, he safety and intelligent is demanded by people higher and higher, this will be the development direction of the future. Along with the high technology development representative of the puter technology and information technology, Intelligent vehicle technology research will have a breakthrough development. The practical application of intelligent vehicle system are development direction of the intelligent vehicle, the key of the intelligent vehicle study is strong adaptabllity and environmental adapatability. This topic using CMOS cameras recognition the path, the intelligence into the garage is controlled by singlechip microputer control technology. In this paper, the cat is designed at the base of the car mode of the petition of smart car of the u