【正文】 用 AGV，如將郵件進臺區(qū)的郵件輸送到處理區(qū)，將處理區(qū)的郵件輸送到郵件出臺區(qū)?，F(xiàn)代化的慶院安裝 AGV系統(tǒng)，把取樣從門診部自動運送到中央化驗室。配各了功率較大的移藏裝置也是這類AGV的特點。4 在重型機械行業(yè)中，AGV主要用來運送模具和原材料(如成卷帶鋼等)。徑和方式到達裝配線的指定位置。隨著電子工業(yè)的進一步發(fā)展，電子工業(yè)中AGV的使用極具市場潛力。美國通用汽車公司90%的AGV用于汽車裝配線，西歐各國用于汽車裝配的AGV占整個AGV數(shù)量的57 Yo。AGV在制造業(yè)中主要用于物料分發(fā)、裝配和加工制造二個方面。這種十兒年前只是用作工廠內(nèi)的物流輸送設(shè)各，現(xiàn)在己經(jīng)不僅僅局限于工廠之內(nèi)，己成功地應(yīng)用到辦公室、飯店、醫(yī)院和超級市場等諸多部門，并且取得了很好的效果。隨著電子和控制技術(shù)的發(fā)展，AGV的技術(shù)也在不斷進步，正在朝著性能更優(yōu)越、更廉價、自由度更高、超大型化和微型化方向發(fā)展。其運行速度可達到百米/分鐘，運輸能力可以從幾千克到兒十噸。作為一種高效物流輸送設(shè)備和工廠自動化的理想手段，隨著經(jīng)濟的發(fā)展，在我國AGV的應(yīng)用領(lǐng)域必將越來越大。這不僅是現(xiàn)代工業(yè)迅速發(fā)展的需要，更主要是AGV本身所獨具有的優(yōu)越性所決定的。如:上海金山化工廠、華寶空調(diào)器廠、哈爾濱飛機制造廠、上海新車站郵政樞紐等，所采用的AGV既有國外引進也有國產(chǎn)的。屬無固定路徑導(dǎo)引的類型，在路徑跟蹤研究方面具有較高的水平。以上的AGV均為固定路徑導(dǎo)引方式。其產(chǎn)品性能國內(nèi)領(lǐng)先，達到國際先進水平，井于19%年度將搬運型AGV系統(tǒng)技術(shù)出口韓國三星公司，實現(xiàn)了高技術(shù)出口。該院已能進行AGV的批量生產(chǎn)，己生產(chǎn)的和正在制造的AGV達23臺(截止于1996年)。我國AGV發(fā)展歷史較短。到1988年，日本AGV制造廠已達20多家，如大福、Fanuc公司、Murata(村田)公司等。此時美國的AGV生產(chǎn)廠商從23家(1983年)驟增至74家(1985年)。美國各公司在歐洲技術(shù)的基礎(chǔ)上將AGV發(fā)展到更為先進的水平。芝加哥的分發(fā)中心從歐洲引進直接由計算機控制的AGVs, 1981年John公司將AGV連接到AS/，通用汽車公司成為AGV的最大用戶，1986年己達1407臺(包括牽引式小車。70年代中期，歐洲約裝備了520個AGV系統(tǒng)，共有4800臺小車，1985年發(fā)展到10000臺左右，為美、歐、日之首。在這個時期，歐洲的AGV技術(shù)發(fā)展較快，這是由于歐洲公司已經(jīng)對托盤的尺寸與結(jié)構(gòu)進行了標(biāo)準(zhǔn)化，統(tǒng)一尺寸的托盤搬運促進了AGV的發(fā)展。 界上第一臺AGV是由美國Barrett電子公司于20世紀(jì)50年代開發(fā)成功的，它是一種牽引式小車系統(tǒng)，小車跟隨一條鋼絲索導(dǎo)引的路徑行駛，并具有一個以真空管技術(shù)為基礎(chǔ)的控制器。1西安工業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文）(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)，[]，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般型MTO 企業(yè)的混流裝配線物料來源有幾種 ： 一是總裝線旁的分裝線， 這是一種 JIT 物料供給方式， 分裝線的節(jié)拍與總裝線保持一致；二是供應(yīng)商物料，采取的是供應(yīng)商直供方式，供應(yīng)商在總裝線附近有自己的物資中心，根據(jù)總裝廠生產(chǎn)計劃和作業(yè)計劃對裝配線進行物料及時配送； 三是 MTO 企業(yè)自身物資中心的物料配送， 包括自制核心零部件、通用外購件及外協(xié)加工件。魏其勇[]研究了汽車零配件企業(yè)暫存區(qū)的設(shè)定。 劉紀(jì)岸[]則采用仿真方法分析了摩托車企業(yè)發(fā)動機裝配線的初始存量及配送車輛數(shù)量方面存在的問題并進行了簡單的優(yōu)化。MPAL 研究的焦點行業(yè)集中在汽車制造業(yè)，而對物料配送研究則集中在配送路徑規(guī)劃方面，對物料配送系統(tǒng)方面的研究不多。對于MPAL有幾個關(guān)鍵技術(shù)點：通用MPAL 模型的建立 、作業(yè)任務(wù)的合理分配 （即流水線的平衡問題）、 產(chǎn)品加工（裝配）順序（即排序問題）及柔性[]。隨著顧客訂單由原有的少品種大批量向多品種小批量方式的轉(zhuǎn)變，裝配線必須是能夠進行多品種混合裝配的流水線。 Parameter OptimizationII主要符號表MTO：Make to OrderMPAL: Mixed Product Assembly LineBOM: Bill of MaterialC1:目前小車為2臺（數(shù)量）C2：（速度）DOE：Design of Experimental（試驗設(shè)計）Ki：產(chǎn)品數(shù)（i= 1，2……n）m：裝配工站i：訂單∑：求和符號ti：i的節(jié)拍時間t撿ij，t卸ij，t作ij分別表示一次配送過程的揀貨時間t揀，卸貨時間t卸，搬運作業(yè)時間t作dij：小車裝載量決定i西安工業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 目錄中文摘要 Ⅰ英文摘要 Ⅱ主要符號表 i1緒論 1 1 2 2 2 3 4 4 4 5 52 MTO混流裝配線模型的建立 6 6 6 7 編輯動畫圖標(biāo) 8 9 11 12 12 13 裝配線及AGV配送路線建模 15 生成裝配線模型的通用方法 16 17 17 仿真模型的初始化 19 ………………………………………………………………..…....………...193 AGV配送小車的優(yōu)化 20 20 22 24 …………………………………………………………………………….…254結(jié)論與展望 26 26 26致 謝 27參考文獻 28畢業(yè)設(shè)計（論文）知識產(chǎn)權(quán)聲明 30畢業(yè)設(shè)計（論文）獨創(chuàng)性聲明 31附錄A：建模代碼 32附錄B 外文文獻及翻譯 491緒論1緒論內(nèi)容提要：本章主要介紹一般MTO企業(yè)混流裝配線概述，AGV概念以及發(fā)展應(yīng)用現(xiàn)狀，結(jié)合現(xiàn)代制造業(yè)等來看AGV小車在現(xiàn)代的作用，并依此為基礎(chǔ)提出了本文的研究內(nèi)容。AGV。本文介紹了MTO企業(yè)混流裝配線及AGV配送路線模型的建立，AGV配送小車的優(yōu)化，仿真試驗的設(shè)計，這里主要研究AGV參數(shù)優(yōu)化（主要針對其數(shù)量及速度）。目前AGV小車廣泛應(yīng)用在制造業(yè)、物流倉儲業(yè)、汽車和造紙等行業(yè)。本科畢業(yè)設(shè)計（論文）題目：混流裝配線搬運小車AGV參數(shù)優(yōu)化混流裝配線AGV小車參數(shù)優(yōu)化摘要AGV又名無人搬運車（Automated Guided Vehicle），它是指裝備有電磁或光學(xué)等自動引導(dǎo)裝置，能夠沿規(guī)定的引導(dǎo)路徑行駛以完成作業(yè)的無人駕駛自動小車。它的出現(xiàn)為現(xiàn)代制造業(yè)以及物流行業(yè)提供了高度柔性化和自動化的運輸方式。一直以來，生產(chǎn)效率和企業(yè)利潤有著密不可分的關(guān)系，這就使得影響其效率之一的AGV小車參數(shù)得到人們的重視，根據(jù)企業(yè)（這里指MTO型企業(yè)）不定時的生產(chǎn)計劃、物料清單等制定出相應(yīng)的AGV參數(shù)，使得AGV得到最優(yōu)化應(yīng)用，從而提高企業(yè)生產(chǎn)效率。關(guān)鍵詞：混流裝配線；AGV；仿真；參數(shù)優(yōu)化AGV car parameters optimization in mixed product assembly lineAbstractAutomatic Guided Vehicle AGV name(Automatic Guided Vehiele), It’s equipped with an electromagnetic or optical devices, such as the unmanned automatic guided car that be able to travel along a predetermined path to plete the job. It provide a high degree of flexibility and automationa in modern manufacturing and logistics industry.AGV vehicle is currently widely used in manufacturing, logistics, warehousing, automotive, paper and other industries. All along, productivity and corporate profits has a close relationship. This makes people get attention to the parameters of AGV car. According to enterprise (refers to the MTO enterprises) are not regular production plan, BOM, etc. to develop appropriate AGV parameters. Making AGV get the most optimal application, Thereby increasing production efficiency.This article describes the MTO enterprise mixed assembly and the mode of agv delivery route, optimize of AGV distribution trolley, Simulation design, Here the main research AGV parameter optimization(Mainly for its quantity and speed).Key Words: MPAL。 Simulation。MTO的生產(chǎn)型企業(yè)是由顧客訂單驅(qū)動的，企業(yè)一般只主導(dǎo)產(chǎn)品裝配及關(guān)零部件生產(chǎn)， 絕大部分零配件交由子公司或外協(xié)生產(chǎn)及外購。所謂混流裝配線MPAL （ Mixed Product Assembly Line） 是指在一定時間內(nèi) ， 在一條生產(chǎn)線上連續(xù)穩(wěn)定地生產(chǎn)出多種不同型號的產(chǎn)（同一產(chǎn)品族的不同變化）[]，產(chǎn)品的品種可以隨顧客需求的變化而變化。而柔性與平衡問題是緊密聯(lián)系的，因此目前對混流裝配線的研究主要集中在生產(chǎn)線平衡及作業(yè)排序上， 相關(guān)研究文獻很多， 通常是先進行流水線平衡，然后再進行產(chǎn)品排序，理想的情況應(yīng)該是二者的協(xié)同研究[]，其中高效通暢的物料配送是實現(xiàn)協(xié)同的基礎(chǔ)。 曹振新[]滿足轎車混流總裝配線上物料及時準(zhǔn)確配送角度出發(fā)， 研究了準(zhǔn)時生產(chǎn)JIT （JustinTime） 環(huán)境下物料配送的物料拉動系統(tǒng) MPS（Material Pull Systems）和看板運作流程， 并建立了基于現(xiàn)場總線技術(shù)的物料ANDON 系統(tǒng) 。 尚文利[]提出了基于RFID 的車追蹤和基于條碼的無線庫存管理方法，實現(xiàn)混流裝配的汽車自動化生產(chǎn)線的動態(tài)物料配送。宋士剛[]研究了可重組制造系統(tǒng)緩沖區(qū)容量。本文主要研究第三類物料配送 （事實上第二類物料的配送也可以采取同第三類一樣的配送方式），通過仿真方法求解最小完工時間Makespan[]。一般可通過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic pathfollowing system)來設(shè)立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依靠電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作[]。到了60年代和70年代初，除Barrett公司以外，Webb和Clark公司在AGV市場中也占有相當(dāng)?shù)姆蓊~。歐洲的主要制造廠家有SchindlerDigitron, Wagner, HJC, ACS, BT, CFC, FATA, Saxby, Denford和Bleehert等。其應(yīng)用領(lǐng)域分布為:汽車工業(yè)(57峋，柔性制造系統(tǒng)FMS(8)和柔性裝配系統(tǒng)FAS(44 % ),歐洲的AGV技術(shù)80年代初通過在美國的歐洲公司以許可證與合資經(jīng)營的方式轉(zhuǎn)移到美國。叉車小車和單元裝載小車)，1987年又新增加 1662臺。他們采用更先進的計算機控制系統(tǒng)(可聯(lián)網(wǎng)于FMS或CIMS),運輸量更人，移載時間更短，具有在線充電功能，以便24小時運行，小車和控制器可靠性更高。日本的第一家AGV工廠于1966年由一家運輸設(shè)備供應(yīng)廠與美國的Webb公司合資開設(shè)。到1986年，日本累計安裝了2312個AGVs,擁有5032臺AGV。1975年北京起重運輸機械研究所完成我國第一臺電磁導(dǎo)引定點通信的AGV, 1989年北京郵政科學(xué)研究規(guī)劃院完成我國第一臺雙向無信電通信的AGV。沈陽自動化所在AGV技術(shù)方面己取得了多項研2西安工業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文）發(fā)成果和專利，解決了AGV車體設(shè)計、控制、導(dǎo)航和高度管理等一系列關(guān)鍵技術(shù)問題，形成了裝配型AGV和搬運型AGV兩大系列產(chǎn)品，成為國內(nèi)唯一能夠提供自主品牌AGV產(chǎn)品的單位。沈陽自動化所為沈陽金杯汽車廠生產(chǎn)了六臺AGV，用于裝配線上，可以說是汽車土_業(yè)中用得較成功的AGV。清華大學(xué)獨立研制的“自由路徑自動導(dǎo)向AGV39。我國越來越多的工廠，科研機構(gòu)已采用AGV為汽車裝配、郵政報刊分揀輸送、大型軍械倉庫、自動化倉儲系統(tǒng)服務(wù)。 80年代，AGV就已進入我國市場，今后必將得到迅速發(fā)展和普及應(yīng)用。AGV自動導(dǎo)向車系統(tǒng)，是伴隨著柔性裝配系統(tǒng)、計算機集成制造系統(tǒng)以及白動化立體倉庫產(chǎn)業(yè)發(fā)展起來的，是物流系統(tǒng)中革命性的換代產(chǎn)品[12]。由于AGV具有機能集中、地上系統(tǒng)簡單、施工和系統(tǒng)構(gòu)成容易等優(yōu)點，因此，廣泛地應(yīng)用在機械加工、汽車制造、港口貨運、電子產(chǎn)品裝配、造紙、發(fā)電廠、電子行業(yè)的超凈車間等諸多行業(yè)。AGV是一種非常有前途的物流輸送設(shè)備，尤其在柔性制造系統(tǒng)(FMS)和柔性裝配系統(tǒng)