【正文】 低效率，而且實現(xiàn)很困難。 方案二：采用電阻網(wǎng)絡或數(shù)字電位器調節(jié)電動機的分壓，從而達到分壓的目的。 電池的安裝：將電池放置在車體的正下方，降低車體重心，提高穩(wěn)定性，同時可增加驅動輪的抓地力，減小輪子空轉所引起的誤差。為使小車能夠順利啟動，且運動平穩(wěn)，在直流電機和輪車軸之間加裝了三級減速齒輪。 機械系統(tǒng) 本題目要求小車的 機械系統(tǒng)穩(wěn)定、簡單，而四輪運動系統(tǒng)具備以上特點。根據(jù)這些分析 ,我選定了 P89C51RA 單片機作為本設計的主控裝置， 51 單片機具有功能強大的位操作指令， I/O 口均可按位尋址，程序空間多達8K，對于本設計也綽綽有余，更可貴的是 51 單片機價格非常低廉。因此，這種方案是一種較為理想的方案。充分分析我們的系統(tǒng)，其關鍵在于實現(xiàn)小車的自動控制，而在這一點上，單片機就顯現(xiàn)出來它的優(yōu)勢 —— 控制簡單、方便、快捷。為此，我們不采用該種方案，進而提出了第二種設想。同時， CPLD 的處理速度非?？?，而小車的行進速度不可能太高，那么對系統(tǒng)處理信息的要求也就不會太高，在這一點上， MCU 就已經可以勝任了。 CPLD 具有速度快、編程容易、資源豐富、開發(fā)周期短等優(yōu)點，可利用 VHDL 語言進行編寫開發(fā)。 主控系統(tǒng) 根據(jù)設計要求，我認為此設計屬于多輸入量的復雜程序 控制問題。 CPU使用P89C51RA單片機，配合軟件編程實現(xiàn)。單片機驅動直流電機一般有兩種方案：第一，勿需占用單片機資源，直接選擇有 PWM功能的單片機，這樣可以實現(xiàn)精確調速；第二，可以由軟件模擬 PWM輸出調制，需要占用單片機資源，難以精確調速，但單片機型號的選擇余地較大。 基于上述要求，傳感檢測部分考慮到小車一般不需要感知清晰的圖像，只要求粗略感知即可，所以可以舍棄昂貴的 CCD傳感器而考慮使用 價廉物美 的紅外反射式傳感器來充當。機器人要實現(xiàn)自動 避障功能 ，還可以擴展循跡等功能，感知導引線和障礙物。 小車避障系統(tǒng) 該智能小車可以作為機器人的典型代表。 避障 控制系統(tǒng)是基于自動導引小車（ AVG—autoguide vehicle）系統(tǒng)， 基于它的智能小車實現(xiàn)自動 識別路線，判斷并自動避開障礙，選擇正確的行進路線。但 CCD傳感器的價格、體積和使用方式上并不占優(yōu)勢，因此在不要求清晰圖像只需要粗略感覺的系統(tǒng)中考慮使用接近覺傳感器是一種實用有效的方法。視覺的典型應用領域為自主式智能導航系統(tǒng)，對于視覺的各 種技術而言圖像處理技術已相當發(fā)達，而基于圖像的理解技術還很落后，機器視覺需要通過大量的運算也只能識別一些結構化環(huán)境簡單的目標。 人們 在 不斷探討 、 改造 、 認識自然 的 過程中 ，制造能替代人勞動的機器一直是人類的夢想 。SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesTSelectionParbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphFoLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointse11111111111111111111111111111111lectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraphFormatLineSpaci2222222222222222222222ngLinesToPoints2SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraphFccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraSelec SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesTSelectionParbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphFoLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointse11111111111111111111111111111111lectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraphFormatLineSpaci2222222222222222222222ngLinesToPoints2SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraphFccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraSelec 1 第一章 緒論 ............................................................................................ 2 小車避障系統(tǒng)設計的意義 ................................................................................ 2 小車避障系統(tǒng) .................................................................................................... 2 主控系統(tǒng) ................................................................................................. 3 機械系統(tǒng) ................................................................................................. 4 電機驅動模塊 ......................................................................................... 4 傳感器系統(tǒng) ............................................................................................. 5 電源電路的選型 ..................................................................................... 6 里程檢測模塊 ......................................................................................... 7 顯示模塊 ................................................................................................. 7 第二章 主控制單元 ................................................................................ 8 整體 構思 ............................................................................................................ 8 主控制部分 ........................................................................................................ 9 CPU 介紹 .................................................................................................. 9 CPU 功能 ................................................................................................ 11 CPU 相關電路 ........................................................................................ 12 主程序設計 ...................................................................................................... 12 關于定時與計數(shù)器 ............................................................................... 12 程序 ....................................................................................................... 14 第 3 章 驅動單元 .................................................................................... 15 直流電機的驅動原理 ...................................................................................... 15 直流電機的驅動電路 ...................................................................................... 15 第 4 章 躲避障礙物單元 ........................................................................ 17 避障傳感器電路 .............................................................................................. 17 近距離避障傳感器 ............................................................................... 17 遠距離避障傳感器 ............................................................................... 18 避障方法 .......................................................................................................... 19 前方有障礙物 ....................................................................................... 19 側面有障礙物 ....................................................................................... 21 避障程序 ...................................................................