【正文】 ....................................2 國內(nèi)外 機械手 的 現(xiàn)狀 、趨勢 ......................................................................2 本系統(tǒng)設(shè)計所使用的機械手 ......................................................................3 本章小結(jié) .........................................................................................................3 2 系統(tǒng)硬件 .................................................................................................................4 MES網(wǎng)絡(luò)型模塊式 柔性自動化生產(chǎn)線實訓(xùn)系統(tǒng) ..................................................4 產(chǎn)品特點 ..................................................................................................4 技術(shù)性能 ..................................................................................................5 系統(tǒng)配置 ..................................................................................................5 系統(tǒng) 工作工程 ...........................................................................................6 搬運分揀站 ......................................................................................................7 主要組成與功能 ........................................................................................7 氣動 手指、氣缸及其氣動技術(shù) ...................................................................7 電磁閥 .................................................................................................... 12 磁性開關(guān) ................................................................................................ 12 調(diào)速閥、浮動接頭 .................................................................................. 13 主控單元 ....................................................................................................... 14 基于 PLC的機械手搬運控制系統(tǒng)實現(xiàn) VI 主要組成與功能 ..................................................................................... 14 網(wǎng)絡(luò)控制及工作流程 .............................................................................. 14 觸摸屏 ................................................................................................... 15 PLC概述 ........................................................................................................ 16 PLC的的結(jié)構(gòu) .......................................................................................... 16 PLC工作原理 .......................................................................................... 17 西門子 S7200 ， CPU224........................................................................ 17 EM277 PROFIBUSDP 模塊 .................................................................... 18 西門子 S7300 ， CPU 313C2DP ............................................................. 19 本章小結(jié) ....................................................................................................... 20 3 系統(tǒng)軟件 .............................................................................................................. 21 STEP 7Micro/WIN 編程軟件 .................................................................. 21 S7200系統(tǒng) PLC的編程系統(tǒng) ..................................................................... 21 STEP7系列 PLC編程語言 ......................................................................... 22 STEP7編程軟件 ............................................................................................ 23 ......................................................................................... 23 本章小結(jié) ....................................................................................................... 24 4 機械手搬運分揀系統(tǒng) 的實現(xiàn) .................................................................................. 25 機械手搬運分揀系統(tǒng)原理圖 ........................................................................... 25 氣動回路原理圖 ............................................................................................ 25 控制要求 ....................................................................................................... 26 流程圖 .......................................................................................................... 27 順序控制圖 ................................................................................................... 28 梯形圖 .......................................................................................................... 30 主控單元組態(tài)硬件 ......................................................................................... 32 觸摸屏界面的組態(tài) ......................................................................................... 32 本章小結(jié) ....................................................................................................... 34 5 系統(tǒng)的調(diào)試和分析 ................................................................................................ 35 系統(tǒng)的調(diào)試 ................................................................................................... 35 機械手搬運分揀的調(diào)試 .......................................................................... 35 VII 觸摸屏中橫臂機械手單元調(diào)試 ................................................................. 35 系統(tǒng)的分析 .................................................................................................... 39 電磁閥漏氣現(xiàn)象 ...................................................................................... 39 無桿氣缸限位 誤差 .................................................................................. 39 CPU 313C2DP 無法正常工作 .................................................................. 39 本章小結(jié) ....................................................................................................... 39 參考文獻(xiàn) .................................................................................................................. 40 致 謝 ....................................................................................................................... 41 附錄 ......................................................................................................................... 42 1 1 引言 研究目的與意義 在工業(yè)生產(chǎn)中，隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機械設(shè)備的自動化變得很重要，在一些高危行業(yè)中，工人長時