【正文】 .......................................... 6 驅(qū)動方式的選擇和計算 .............................................................................................. 6 整體機構(gòu)的確定 .......................................................................................................... 7 執(zhí)行機構(gòu) .................................................................................................................. 7 驅(qū)動系統(tǒng) .................................................................................................................. 8 控制系統(tǒng) .................................................................................................................. 8 3 機械手手部的設(shè)計計算 ........................................................................................................ 9 手部設(shè)計基本要求 ...................................................................................................... 9 選擇手爪的類型及夾緊裝置 ...................................................................................... 9 機械手手爪的力學分析 .............................................................................................. 9 手爪的力學分析 ...................................................................................................... 9 夾緊力及驅(qū)動力的計算 ........................................................................................ 11 手爪夾持范圍計算 ................................................................................................ 11 機械手手爪夾持精度的分析計算 ........................................................................... 12 4 手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計 ...................................................................................................................... 13 手腕的自由度 ............................................................................................................ 13 手腕的驅(qū)動力矩的計算 ........................................................................................... 13 手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩 ............................................................................... 13 回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩計算 ................................................................................... 15 手腕回轉(zhuǎn)缸的尺寸及其校核 ............................................................................... 15 5 手臂設(shè)計及計算 .................................................................................................................. 18 手臂的設(shè)計要求 ........................................................................................................ 18 重慶科技學院本科生畢業(yè)論文 目錄 IV 手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計 ........................................................................................................ 18 手臂伸縮氣缸的尺寸設(shè)計與校核 ........................................................................... 19 手臂伸縮氣缸的尺寸設(shè)計 .................................................................................... 19 尺寸校核 ................................................................................................................ 19 手臂升降氣缸的尺寸設(shè)計與校核 ............................................................................ 20 尺寸設(shè)計 ................................................................................................................ 20 尺寸校核 ................................................................................................................ 20 6 機 座 設(shè)計計算 ...................................................................................................................... 21 機座結(jié)構(gòu)設(shè)計 ............................................................................................................ 21 手臂雙氣缸齒輪齒條機構(gòu)的尺寸設(shè)計與校核 ........................................................ 21 尺寸設(shè)計 ................................................................................................................ 21 尺寸校核 ................................................................................................................ 21 7 控制回路設(shè)計 ...................................................................................................................... 23 氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖 ........................................................................................ 23 繪制動作順序表 ........................................................................................................ 24 8 機械手的 PLC 控制設(shè)計 ...................................................................................................... 26 選型 ...................................................................................................................... 26 輸入輸出分配表 .................................................................................................... 26 選擇 PLC 型號 ........................................................................................................ 26 使用的環(huán)境條件 .................................................................................................... 26 繪制原理接線圖 ................................................................................................... 27 操作系統(tǒng)設(shè)計和控制面板設(shè)計 ................................................................................ 28 程序的總體結(jié)構(gòu) ....................................................................................................... 28 程序梯形圖設(shè)計 ................................................................................................... 28 編寫程序指令表 ................................................................................................... 29 程序調(diào)試和系統(tǒng)調(diào)試 ........................................................................................... 31 9 結(jié) 論 .................................................................................................................................... 33 參考文獻 .................................................................................................................................. 34 致 謝 .............................................................................................................................