【正文】 械手工作流程 ................................................6 機(jī)械手的控制要求 ..............................................6 機(jī)械手動(dòng)作的模擬實(shí)驗(yàn)面板圖 ....................................7 機(jī)械手輸入輸出接線圖 ..........................................7 機(jī)械手輸入輸出分配表及接線圖 ..................................8 機(jī)械手 PLC 編程 ................................................94 MCGS 的概述 ......................................................11 MCGS 的簡介 ...................................................11 MCGS 的 構(gòu) 成 ..................................................115 建立并編輯畫面 ...................................................13 機(jī)械手組態(tài)畫面設(shè)計(jì) ...........................................146 建立實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫 ...................................................197 運(yùn)行策略屬性設(shè)置 .................................................208 設(shè)備窗口屬性設(shè)置 .................................................239 主控窗口屬性設(shè)置 .................................................2510 設(shè)置工程密碼 ....................................................2611 機(jī)械手組態(tài)畫面的監(jiān)控與 PLC 連接 ..................................28總結(jié) ...............................................................31參考文獻(xiàn) ........................................................ 1 致謝 ............................................................ 2 附錄 ............................................................ 3 附錄 1 機(jī)械手工作流程腳本程序 .................................. 3 附錄 2 梯形圖 .................................................. 7 引言在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)工程中，機(jī)械手是工業(yè)控制下的常用設(shè)備，在機(jī)床或者自動(dòng)化生產(chǎn)流水線上，常常需用機(jī)械手完成工件的取放。本設(shè)計(jì)中采用 PLC 對(duì)機(jī)械手控制，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的動(dòng)作。單片機(jī)系統(tǒng)由于所需驅(qū)動(dòng)電流較大因而必須設(shè)計(jì)功率接口電路，還要進(jìn)行抗干擾及其可靠性的設(shè)計(jì)。課程設(shè)計(jì)基于 PLC 的機(jī)械手多功能控制及組態(tài)設(shè)計(jì)摘要機(jī)械手是在生產(chǎn)過程中采用機(jī)電結(jié)合來模擬人手動(dòng)作的機(jī)械設(shè)備，它可以代替人手搬運(yùn)笨重物體或在高溫、有毒、高粉塵、易燃易爆、單調(diào)和放射性等惡劣的環(huán)境下工作。傳統(tǒng)的繼電器控制，因機(jī)械觸點(diǎn)多，接線復(fù)雜，因而控制裝置體積較大，并且故障率高，可靠性差，動(dòng)作精度低。PLC 作為一種新型的工業(yè)控制器，其通用性和擴(kuò)展性好、運(yùn)用豐富，并且它的體積小、安裝靈活、可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)易于實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化且非常適合在環(huán)境條件較惡劣下使用。利用組態(tài)軟件MCGS 設(shè)計(jì)機(jī)械手模型控制系統(tǒng)監(jiān)控界面，提供了較為直觀、清晰、準(zhǔn)確的機(jī)械手運(yùn)行狀態(tài)。對(duì)機(jī)械手的控制主要是位置的識(shí)別、方向控制、物料到位判斷。從單機(jī)自動(dòng)化到整條生產(chǎn)線的自動(dòng)化，乃至整個(gè)工廠的生產(chǎn)自動(dòng)化；從柔性制造系統(tǒng)、工業(yè)機(jī)器人到分散式網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)，PLC 都承擔(dān)著及其重要的角色。它采用了可以編制程序的存儲(chǔ)器，用來在其內(nèi)部存儲(chǔ)程序、執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等面向用戶的指令，并通過數(shù)字和模擬式的輸入輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。機(jī) 械 手 按 照 控 制 程 序 動(dòng) 作 ， 實(shí) 現(xiàn) 生 產(chǎn) 的 機(jī) 械 化 和 自 動(dòng) 化 。1 機(jī)械手簡介工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。它的特點(diǎn)是通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。由于它的積極作用正日益為人們所認(rèn)識(shí)：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生產(chǎn)工業(yè)的要求，遵循一定的程序、時(shí)間和位置來完成工件的傳送和裝卸；其三、它能操作必要的機(jī)具進(jìn)行焊接和裝配，從而大大的改善了工人的勞動(dòng)條件，顯著提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。 機(jī)械手的設(shè)計(jì)要求在本次畢業(yè)設(shè)計(jì)中，為了對(duì)前面所學(xué)的知識(shí)進(jìn)行復(fù)習(xí)與鞏固，加強(qiáng)理論與實(shí)踐相結(jié)合的理念，對(duì)機(jī)械手的設(shè)計(jì)提出了以下幾點(diǎn)要求：能設(shè)計(jì)機(jī)械手的 PLC 控制程序及相應(yīng)的各種電路等。通過 MCGS 組態(tài)軟件的運(yùn)行來模擬實(shí)際的機(jī)械手動(dòng)作。機(jī)械手的 PLC 程序與組態(tài)界面應(yīng)能夠相互監(jiān)控。隨著半導(dǎo)體技術(shù)，尤其是微處理器和微型計(jì)算機(jī)的發(fā)展，PLC 已廣泛地使用微處理器作為中央處理器，輸入輸出模塊和外圍也都采用中，大規(guī)模甚至超大規(guī)模集成電路，PLC 不再是僅有邏輯判斷功能，還同時(shí)具有數(shù)據(jù)處理、PID 調(diào)節(jié)和數(shù)據(jù)通信功能。PLC 的硬件系統(tǒng)由微處理器（CPU） 、存儲(chǔ)器（EPROM,RAM） 、輸入輸出（I/O）部件、電源部件、I/O 擴(kuò)展單元和其它外圍設(shè)備組成。但是通用計(jì)算機(jī)與 PLC 的工作方式有所不同，計(jì)算機(jī)一般是采用等待命令的工作方式，如常見的鍵盤掃描方式或 I/O 掃描方式。而 PLC 是采用循環(huán)掃描工作方式，即順序地逐條地掃描用戶程序的操作，根據(jù)程序運(yùn)行的結(jié)果，一個(gè)輸出的邏輯線圈應(yīng)按通或斷開，但該線圈的觸點(diǎn)并不立即動(dòng)作，而必須等用戶程序全部掃描結(jié)束后，才同時(shí)將輸