飛行器自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)控制設(shè)計(jì)論文-展示頁
2025-07-01 17:13本頁面
【正文】 加的負(fù)實(shí)零點(diǎn)則用來減小系統(tǒng)的阻尼程度，緩和PI控制器極點(diǎn)對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性及動(dòng)態(tài)性能產(chǎn)生的不利影響。PI控制器如圖22所示。在串聯(lián)校正中，加大了控制器增益K，可以提高系統(tǒng)的開環(huán)增益，減小的系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差，從而提高系統(tǒng)的控制精度。其控制器實(shí)質(zhì)上是一個(gè)具有可調(diào)增益的放大器。學(xué) 號(hào)： 0課 程 設(shè) 計(jì)題 目飛行器自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的控制器設(shè)計(jì)學(xué) 院自動(dòng)化專 業(yè)電氣工程及其自動(dòng)化班 級(jí)1101班姓 名 指導(dǎo)教師2014年1月18日目錄摘要 I1 P和PI控制原理 1 比例（P）控制 1 比例積分控制 12 當(dāng)為比例控制器時(shí)的系統(tǒng)分析 2 2 2=2時(shí)，P控制在單位斜坡輸入下的誤差分析 3=2時(shí)，系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 3 判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性 3，t=10s時(shí)的誤差 3 t趨于無窮時(shí)的跟蹤誤差 53 Gc為比例積分控制器時(shí)的系統(tǒng)分析 6 6，PI控制在單位加速度輸入下的誤差分析 7 當(dāng)時(shí)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 7 7，t=10s時(shí)的誤差 7 t趨于無窮時(shí)的跟蹤誤差 84系統(tǒng)在P和PI控制器作用下跟蹤誤差的對(duì)比分析 10 10 105系統(tǒng)在P和PI控制器作用下頻域?qū)Ρ刃苑治?12 12 P控制在Kp=2時(shí)的頻域特性 12 P控制在Kp=2時(shí)的伯德圖 12 P控制在Kp=2時(shí)的奈圭斯特圖 13 PI控制在時(shí)的頻域特性 14 PI控制在時(shí)的伯德圖 14 PI控制在時(shí)的奈圭斯特圖 15 PI控制的兩個(gè)參數(shù)的設(shè)計(jì) 166 心得體會(huì) 17參考文獻(xiàn) 18摘要本文首先通過對(duì)當(dāng)系統(tǒng)控制器為比例（P）控制器時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)定性和斜坡輸入下的跟蹤誤差進(jìn)行了分析；再對(duì)為比例積分（PI）控制器時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)定性和加速度輸入下的跟蹤誤差進(jìn)行了分析；接著對(duì)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)在P和PI控制器作用下的跟蹤誤差進(jìn)行了對(duì)比分析；并對(duì)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)在P和PI控制器作用下，進(jìn)行了頻域?qū)Ρ刃苑治?。關(guān)鍵詞：比例控制器 比例積分控制器 MATLAB 跟蹤誤差 伯德圖飛行器自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的控制器設(shè)計(jì)1 P和PI控制原理 比例（P）控制 比例控制是一種最簡(jiǎn)單的控制方式。在信號(hào)變換過程中，P控制器值改變信號(hào)的增益而不影響其相位?？刂破鹘Y(jié)構(gòu)如圖11：r(t)c(s)e(t)m(t)圖11 比例積分控制具有比例積分控制規(guī)律的控制器稱PI控制器，其輸出信號(hào)m(t)同時(shí)成比例的反應(yīng)出輸入信號(hào)e(t)及其積分，即： 式（1）中，k為可調(diào)比例系數(shù)；為可調(diào)積分時(shí)間常數(shù)。R(s)C(s)E(s)M(s)圖12在串聯(lián)校正時(shí)，PI控制器相當(dāng)于在系統(tǒng)中增加了一個(gè)位于原點(diǎn)的開環(huán)極點(diǎn)，同時(shí)也增加了一個(gè)位于s左半平面的開環(huán)零點(diǎn)。只要積分時(shí)間常數(shù)足夠大，PI控制器對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的不利影響可大為減弱，在控制工程中，PI控制器主要用來改善控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。若求出閉環(huán)系統(tǒng)特征方程的所有根，就可判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性?，F(xiàn)使用一種不用求解特征根來判別系統(tǒng)穩(wěn)定性的方法—?jiǎng)谒狗€(wěn)定判據(jù)。否則系統(tǒng)不穩(wěn)定，且第一列各系數(shù)符號(hào)改變次數(shù)即為
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