【正文】 為 ，單位階躍輸入r（t）=1 ； ，單位斜坡輸入r（t）=t ； ，單位加速度輸入r（t）= ；當(dāng)控制傳遞函數(shù)（比例積分PI）時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為 ，單位階躍輸入r（t）=1 ； ，單位斜坡輸入r（t）=t ； ，單位加速度輸入r（t）= ；綜上得控制系統(tǒng)的型別、穩(wěn)態(tài)誤差和輸入信號之間的關(guān)系，統(tǒng)一在下表中：控制器系統(tǒng)型別單位階躍輸入 R（t）=1單位斜坡輸入 R（t）=t單位加速度輸入R（t）=P控制器I0PI控制器II00表41根據(jù)表41可以看出，對自動導(dǎo)航系統(tǒng)，比例（P）控制系統(tǒng)，對單位階躍輸入下的跟蹤誤差為0；；不能跟蹤單位加速度輸入。用MATLAB繪制系統(tǒng)單位加速度響應(yīng)曲線使用lsim()函數(shù)，程序代碼如下：num=conv(10,conv([1,5],[2,1]))。 den=[1 41 80 100]。只要積分時間常數(shù)足夠大，PI控制器對系統(tǒng)穩(wěn)定性的不利影響可大為減弱，在控制工程中，PI控制器主要用來改善控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。PI控制器如圖22所示。但對于高階系統(tǒng)，用上述解析法求解系統(tǒng)單位斜坡響應(yīng)比較復(fù)雜，若借助MATLAB軟件將十分簡單。程序運行后得到的系統(tǒng)單位斜坡響應(yīng)曲線如圖所示 21系統(tǒng)單位斜坡輸入響應(yīng)圖則當(dāng)t=10s時的誤差，而根據(jù)圖可知，r（10）=10，c（10）=，所以 t趨于無窮時的跟蹤誤差待分析系統(tǒng)的靜態(tài)誤差系數(shù)為所以系統(tǒng)在單位斜坡輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差3 Gc為比例積分控制器時的系統(tǒng)分析由航天飛行器自動導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖得系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 （31）由此可得系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)由系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)可得，系統(tǒng)的特征方程為按勞斯判據(jù)可列出如下勞斯表141000000按照勞斯穩(wěn)定判據(jù)，勞斯表中第一列各值均為正。)。 G=tf(num,den)。6 心得體會通過本次課程設(shè)計，加深了我對所學(xué)自動控制原理課程知識的理解，特別是系統(tǒng)穩(wěn)定性分析，穩(wěn)態(tài)誤差和頻域分析等相關(guān)知識的理解。一種是解析法，一種是用MATLAB直接繪制輸出響應(yīng)曲線。 G=tf(num,den)。 den=conv([1,0],conv([1,10],[1,6]))。)。 ylabel(39。因此由上面的勞斯表可以得到當(dāng)系統(tǒng)穩(wěn)定時的取值范圍。學(xué) 號： 0課 程 設(shè) 計題 目飛行器自動導(dǎo)航系統(tǒng)的控制器設(shè)計學(xué) 院自動化專 業(yè)電氣工程及其自動化班 級1101班姓 名 指導(dǎo)教師2014年1月18日目錄摘要 I1 P和PI控制原理 1 比例（P）控制 1 比例積分控制 12 當(dāng)為比例控制器時的系統(tǒng)分析 2 2 2=2時，P控制在單位斜坡輸入下的誤差分析 3=2時，系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 3 判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性 3，t=10s時的誤差 3 t趨于無窮時的跟蹤誤差 53 Gc為比例積分控制器