—四軸飛行器定速巡航系統(tǒng)設(shè)計-展示頁
2024-08-21 18:08本頁面
【正文】 連續(xù)的地塊、小種作物等很難用上遙感調(diào)查。以農(nóng)業(yè)調(diào)查為例，傳統(tǒng)的調(diào)查方式為到現(xiàn)場抽樣調(diào)查或用航空航遙感。隨著MEMS傳感器、單片機、電機和電池技術(shù)的發(fā)展和普及，四軸飛行器成為航模界的新銳力量。最后比較各種方法的效果，并附上C語言的算法實現(xiàn)代碼。計算姿態(tài)采用姿態(tài)插值法、梯度下降法或互補濾波法，需要對比這三種方法然后選出一種來應用。本文介紹四軸飛行器的一個實現(xiàn)方案，重點講軟件算法，包括加速度計校正、姿態(tài)計算和姿態(tài)控制三部分。┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊裝┊┊┊┊┊訂┊┊┊┊┊線┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊長 春 大 學 畢業(yè)設(shè)計（論文）紙四軸飛行器定速巡航系統(tǒng)設(shè)計[摘要] 四軸飛行器作為低空低成本的遙感平臺，在各個領(lǐng)域應用廣泛。相比其他類型的飛行器，四軸飛行器硬件結(jié)構(gòu)簡單緊湊，而軟件復雜。校正加速度計采用最小二乘法?？刂谱藨B(tài)采用歐拉角控制或四元數(shù)控制。[關(guān)鍵詞] 四軸飛行器；姿態(tài)；控制 Four aircraft cruise control system design[Abstract] Quadcopter is a lowcost low altitude remote sensing platforms,Which widely used in various to other types of aircraft,the quadcopter has simpler hardware,result in more plex paper describes an implementation of the quadcopter,including the calibration of accelerometer,estimation of attitude,and controlof used the Least Squares Method to calibration the uses Attitude Interpolation Method,Gradient Descent Method or Complementary Filter Method to estimation uses Euler angles or quaternion to control the ,there are parisons of the Clanguage implementation of the methods is appended.[Key words] Quadcopter；Attitude；Control目 錄1. 引言 42. 飛行器的構(gòu)成 5 5 5 6 7 7. 下位機 73. 飛行器原理 7 8. 姿態(tài)的表示和運算 8 94. 姿態(tài)測量 10 10 10 11 11 11 11 12 13 14 14 156. 算法效果 15 15 157. 結(jié)論及存在的問題 16參考文獻： 171. 引言四軸飛行器最開始是由軍方研發(fā)的一種新式飛行器。到今天，四軸飛行器已經(jīng)應用到各個領(lǐng)域，如軍事打擊、公安追捕、災害搜救、農(nóng)林業(yè)調(diào)查、輸電線巡查、廣告宣傳航拍、航模玩具等，已經(jīng)成為重要的遙感平臺。抽樣的方式工作量大，而且準確性受主觀因素影響；而遙感的方式可以大范圍同時調(diào)查，時效性和準確性都有保證，但只能得到大型作物的宏觀的指標，而且成本很高。因此，低空低成本遙感技術(shù)顯得相當重要，而四軸飛行器正符合低空低成本遙感平臺的要求。與固定翼飛行器相比，四軸飛行器機動性好，動作靈活，可以垂直起飛降落和懸停，缺點是續(xù)航時間短得多、飛行速度不快；而與單軸直升機比，四軸飛行器的機械簡單，無需尾槳抵消反力矩，成本低。
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