【正文】 國內(nèi)外直流電機(jī)PID控制器技術(shù)的發(fā)展 140年前人們研究并制造了直流電機(jī)。 研究意義 針對現(xiàn)行直流雙閉環(huán)PID控制器參數(shù)整定與優(yōu)化過程中的困難，本文通過將一種基于采蜜行為的人工蜂群算法應(yīng)用于雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，實現(xiàn)PID控制器參數(shù)的自整定與優(yōu)化。將人工蜂群算法應(yīng)用于直流電機(jī)PID控制器當(dāng)中，可能會有效的規(guī)避現(xiàn)行直流電機(jī)PID控制器的許多弊端。我們可以借助人工蜂群算法優(yōu)化PID控制器。假如我們同樣能模仿前人利用其他生物的某些特征，制造一種不需要得到被控目標(biāo)的精確函數(shù)模型就能完成控制的控制器，或者說用一種算法優(yōu)化控制器使得我們在控制過程中不需要得到被控目標(biāo)的精確函數(shù)模型就能完成控制。這說明自然界中其他生物的特殊智慧為人類所用之后能給人們的生產(chǎn)發(fā)展帶來很大的便利和實惠，也能給人類了物質(zhì)生活帶來享受。s advantage, do not know the precise function model of controlled object can plete control. It pletes the control mode, control process is just continuing to do parison problem to plete the entire controller. So, artificial bee colony algorithm design of DC motor PID controller based on the work started.Keywords: DC motor, PID controller, artificial bee colony algorithm34目 錄摘 要 IIABSTRACT III目 錄 IV第一章 緒論 1 引言 1 研究的背景和意義 1 研究背景 1 研究意義 1 課題的研究現(xiàn)狀 2 國內(nèi)外直流電機(jī)PID控制器技術(shù)的發(fā)展 2 現(xiàn)行PID控制存在的問題 2 本論文的主要內(nèi)容 4第二章 基于人工蜂群算法的直流電機(jī)PID控制器相關(guān)基礎(chǔ)理論 5 直流電機(jī)PID控制器相關(guān)參數(shù) 5 比例控制P 5 積分控制I 5 微分控制D 6 人工蜂群算法的基本原理 7 初始化時期 8 雇傭蜂時期 8 觀察蜂時期 8 偵查蜂時期 9 小結(jié) 9第三章 直流電機(jī)PID控制器的選擇與論證 10 PID控制簡述 10 PID控制的分類 10 開環(huán)控制 10 閉環(huán)控制 11 階躍相應(yīng) 11 PID控制的特點 11 PID控制器的基本結(jié)構(gòu) 12 比例作用 12 積分作用 13 微分作用 14第四章 雙閉環(huán)直流電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計 16 控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)選擇 16 控制系統(tǒng)的設(shè)計 16 設(shè)計圖 16 設(shè)計基本要求 17 設(shè)計前應(yīng)考慮的問題 17 回顧控制器設(shè)計史 18 理論上系統(tǒng)運行的過程分析 19 控制器各部分功能簡介 19 設(shè)計思路總結(jié) 20第五章 直流電機(jī)雙閉環(huán)PID控制器的仿真 20 直流電機(jī)雙閉環(huán)PID控制系統(tǒng)仿真圖 20 直流電機(jī)雙閉環(huán)PID控制系統(tǒng)仿真圖各數(shù)據(jù)說明 21第六章 人工蜂群算法優(yōu)化雙閉環(huán)PI參數(shù)的實現(xiàn) 20 PID基本算法 20 人工蜂群算法優(yōu)化雙閉環(huán)控制系統(tǒng) 21 人工蜂群算法優(yōu)化雙閉環(huán)控制系統(tǒng)的仿真及結(jié)果 21 對比仿真結(jié)果的曲線1和曲線2 12 對比仿真結(jié)果的曲線3和曲線4 13第七章 總結(jié)和展望 20第八章 心得體會 20參考文獻(xiàn) 27第一章 緒論 引言人來在科學(xué)研究的時候，總會根據(jù)實際的某些生物的生活習(xí)慣或者體型來完成一些發(fā)明。關(guān)鍵詞: 直流電機(jī)，PID控制器，人工蜂群算法 ABSTRACT With the continuous deepening of the human in the field of power electronics, DC motor and its controller are used more and more widely. We enjoy the convenience it brings is also increasingly found their deficiency. Or say, stability, robustness and performance index of PID controller for DC motor current due to power electronics industry growing production requirements increase gradually with no requirements. At this moment we are in order to improve the performance index of the controller, we must make the new algorithm is introduced into the control system, to achieve the promotion of each performance index of the controller. However, nowadays, due to the relation between each performance index of the controller, and the R amp。它完成控制的方式，僅僅只是不斷的將問題的優(yōu)劣性做對比來完成整個控制器的控制過程。而蜂群工作則可以將各個局部最優(yōu)疊加產(chǎn)生整體最優(yōu)。所謂人工蜂群算法，就是將蜜蜂采蜜人工化?？紤]到這些因素的存在，我們須找到一種能在權(quán)衡所有因素之后找到一個最優(yōu)解決方案來解決這個問題。這時候我們?yōu)榱颂岣呖刂破鞯母鱾€性能指標(biāo)，我們必須將新的算法引入控制系統(tǒng)中，來達(dá)到提升控制器的各個性能指標(biāo)。我們在享受其帶來的便利的同時也越來越多地發(fā)現(xiàn)了它們的不足。本論文的知識產(chǎn)權(quán)歸屬于學(xué)校，學(xué)校享有借閱，發(fā)表，申請專利等的權(quán)利。HUBEI UNIVERSITY FOR NATIONALITIES學(xué)士學(xué)位論文論文題目 基于人工蜂群算法的直流電機(jī) PID控制器設(shè)計與仿真 鄭重聲明 本人的畢業(yè)論文為《基于人工蜂群算法的直流電機(jī)PID控制器設(shè)計與仿真》，該論文是在指導(dǎo)老師的幫助和我查閱很多相關(guān)資料下獨立完成的。本人謹(jǐn)守學(xué)術(shù)道德，從不弄虛作假，文中引用的部分已經(jīng)標(biāo)明。特此聲明 論文作者： 簽字日期： 年 月 日摘 要隨著人類在電力電子領(lǐng)域的不斷深入，直流電機(jī)及其控制器得到了越來越廣泛的使用?；蛘哒f，現(xiàn)行的直流電機(jī)PID控制器的穩(wěn)定性、魯棒性等性能指標(biāo)由于日益增長的電力電子等行業(yè)的生產(chǎn)要求的提高而逐漸跟不上要求?？墒牵F(xiàn)如今，由于控制器的各個性能指標(biāo)之間有著相互約束的關(guān)系，以及由于實際生產(chǎn)過程中的研發(fā)、生產(chǎn)成本帶來的性價比等因素，使得PID控制器的設(shè)計邁向新的臺階產(chǎn)生了重重困難。這時候，我們想到了人工蜂群算法。蜜蜂采蜜時，將局部內(nèi)所有食物源進(jìn)行優(yōu)劣對比，找到局部最佳值。這樣的一種算法的優(yōu)勢在于，不知道被控對象的精確函數(shù)模型也能完成控制。于是，基于人工蜂群算法的直流電機(jī)PID控制器設(shè)計的工作開始了。 D, production in the process of production costs caused by price and other factors, makes the PID controller design to a new level have many difficulties. Considering these factors, we must find a can find an optimal after weighing all the factors of solution to solve this problem. At this time, we think of the artificial bee colony algorithm. The socalled artificial bee colony algorithm, is the bee is artificial. Bees, all the food