【正文】 置：啟動(dòng)計(jì)算機(jī)，進(jìn)入BIOS界面，進(jìn)入“INTEGERATED PERIPHERALS”子選項(xiàng)，將“Parallel Port Mode”項(xiàng)改為“EPP”并保存設(shè)置，同時(shí)記錄“Onboard Parallel”的值。第二步：在準(zhǔn)備工作做完之后，下面可以進(jìn)行安裝。3安裝步驟第一步: 準(zhǔn)備安裝在進(jìn)行安裝前請確認(rèn)已經(jīng)具備了以下部件:（1）并口仿真頭；（2）開發(fā)系統(tǒng)供電電源（注：如果目標(biāo)板是+5V 的文件,可以不用）；（3）并口電纜；（4）目標(biāo)板。ICETEK5100PP可以在SPP和EPP模式下工作，所以要把計(jì)算機(jī)的并行口配置成SPP或EPP模式。2仿真器系統(tǒng)工作環(huán)境仿真器使用并口與計(jì)算機(jī)連接，在使用仿真器之前需要正確配置并行端口和仿真器的相應(yīng)設(shè)置。3 DSP仿真器的連接與使用 并口仿真器1仿真器的特點(diǎn)o 兼容TI全系列DSP產(chǎn)品：TMS320C2000 /C5000 /C6000 /C3X,4X /VC33；o 對于全部系列DSP仿真器完全通用，只需更換軟件就可以實(shí)現(xiàn)所有DSP器件的開發(fā)，同時(shí)每種軟件均支持C語言和匯編源代碼調(diào)試；o 支持Code Composer Studio 集成調(diào)試環(huán)境；o 仿真不占用任何DSP資源；o 支持多DSP同時(shí)調(diào)試仿真。圖 20 存儲(chǔ)器觀察窗口的設(shè)置選項(xiàng)在Address一欄中寫上要查看的數(shù)據(jù)的起始地址，F(xiàn)ormat一欄中可以選擇查看數(shù)據(jù)的格式，點(diǎn)擊OK就可以在Memory窗口中看到要查看的數(shù)據(jù)了。（2）查看數(shù)據(jù)查看數(shù)據(jù)也是程序調(diào)試中常用的手段之一，CCS中可以以多種形式查看數(shù)據(jù)單元中的值，可以滿足各種情況的需要。圖 19 CPU寄存器觀察窗口窗口中寄存器的內(nèi)容以黑色或紅色表示，未更新的值為黑色，更新的值為紅色。（1）查看寄存器點(diǎn)擊菜單“View/Registers/CPU Register，可以查看到CPU寄存器的值。2）查看調(diào)試中的信息在程序調(diào)試工程中，需要CCS顯示出程序運(yùn)行的結(jié)果，以和預(yù)期的結(jié)果進(jìn)行比較，從而順利地調(diào)試成功程序。如果光標(biāo)仍停留在探測點(diǎn)位置，再次點(diǎn)擊工具條按鈕“Toggle Probe Point”，設(shè)置的探測點(diǎn)將被刪除。按調(diào)試工具條按鈕“Toggle Probe Point”將光標(biāo)當(dāng)前位置設(shè)置為探測點(diǎn)，可以看到如圖 18所示的對話框。當(dāng)設(shè)置了探測點(diǎn)與C I/O、CPU寄存器等連接起來后，實(shí)際程序是運(yùn)行到斷點(diǎn)處，但各窗口的更新值并不是斷點(diǎn)處，而是探測點(diǎn)處的。圖 16 觀察窗口1程序運(yùn)行時(shí)Watch窗口將顯示要查看的變量的值，如圖 17所示。（2）Watch窗口調(diào)試選擇下拉菜單View下的選項(xiàng)Watch Window，就會(huì)彈出一個(gè)空白的Watch窗口，在這個(gè)空白Watch窗口中點(diǎn)擊右鍵，選擇Insert New Expression就會(huì)彈出如圖 15所示的對話框。前半段位黃色，后半段為粉紅色。設(shè)置了斷點(diǎn)后，該行就變成了粉紅色高亮。（1）斷點(diǎn)調(diào)試設(shè)置斷點(diǎn)是調(diào)試程序的必要手段。選擇下拉窗口File下的Load Program，在彈出的窗口中加載剛剛生成的*.out文件，點(diǎn)擊“打開”，可執(zhí)行文件就自動(dòng)加載到DSP中去了。編程人員可以根據(jù)顯示的信息，直接點(diǎn)擊該信息，鼠標(biāo)就定位到了錯(cuò)誤位置，然后可根據(jù)提示更改錯(cuò)誤，每次修改完了后都要重新編譯。圖 13 輸出窗口圖中說明所有文件沒有任何語法錯(cuò)誤。等文件添加完了后，就可以進(jìn)行匯編、鏈接了，只要點(diǎn)擊工具條中的圖標(biāo)或者下拉菜單Project下的“Rebuild All”，這樣匯編和鏈接就一步完成了。注意：對于C語言程序，除了要添加*.C,*.cmd文件外，這個(gè)工程才能編譯通過。從下拉菜單Project選擇“Add Files to Project…”，選擇“Add Files…”，如圖 12所示：圖 12 工程顯示窗口這時(shí)，要根據(jù)需要，添加*.C，*.asm，*.cmd等需要的文件到工程中去，添加時(shí)CCS會(huì)自動(dòng)把文件放到相應(yīng)的目錄中，添加后文件會(huì)在CCS下顯示出來。包括源文件（C或匯編）、命令文件（.cmd文件）、頭文件（.h文件）等。接下來就是在此工程中加入用戶所需要的程序。 圖 11 建立工程彈出窗口，下一次就可以直接打開這個(gè)工程了。運(yùn)行CCS程序，進(jìn)入CCS集成調(diào)試環(huán)境，點(diǎn)擊下拉菜單Project，選擇New…，就可以創(chuàng)建新工程，如圖 10所示。圖 9 系統(tǒng)的初始化GEL文件配置（9）選擇配置主界面“Code Composer Setup ”中的File →Save保存設(shè)置并退出。圖 5 程序設(shè)置界面（5）選中圖 5中的Itk2xxpp，點(diǎn)擊右鍵選中Add to System…，彈出界面：圖 6開發(fā)系統(tǒng)的屬性選項(xiàng)（6）按圖 6中的“Next ”按鈕繼續(xù)，在彈出的如圖 7的界面中修改相應(yīng)的參數(shù)設(shè)置，把0x240改為0x378，再繼續(xù)圖 7 開發(fā)系統(tǒng)的屬性配置界面（7）在彈出的如圖 8的界面中點(diǎn)擊“Add Single ”按鈕，把cpu_1加入到配置中，再繼續(xù)。（2）點(diǎn)擊Edit→Install 。3）運(yùn)行“Setup CCS(‘C2000)”來配置程序設(shè)置驅(qū)動(dòng)程序。分別對應(yīng)CCS應(yīng)用程序和CCS配置程序。將CCS安裝光盤放入到光盤驅(qū)動(dòng)器中。不同的DSP芯片系列要采用不同型號(hào)的CCS，對于TMS320C2000系列的DSP可采用CCS(‘C2000)來仿真調(diào)試。軟件仿真（Simulator）可以脫離DSP芯片，在PC機(jī)上模擬DSP的指令集與工作機(jī)制，主要用于前期算法實(shí)現(xiàn)和調(diào)試。2 DSP集成開發(fā)環(huán)境TI公司DSP的集成開發(fā)環(huán)境CCS（Code Composer Studio）提供了環(huán)境配置、源文件編輯、程序調(diào)試、跟蹤和分析等工具，可以幫助用戶在一個(gè)軟件環(huán)境下完成編輯、編譯、鏈接、調(diào)試和數(shù)據(jù)分析等工作。，該文件實(shí)現(xiàn)對程序存儲(chǔ)器空間和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器空間的分配。 “（）”。一個(gè)完整的匯編程序至少有三種基本的文件：匯編語言文件、頭文件和命令文件。圖 1 C語言應(yīng)用軟件的開發(fā)流程圖 如何編寫源程序和cmd文件TMS320匯編語言程序是分段編寫的，這就是按所謂的COFF文件格式組織程序；在程序中除了有硬指令語句外，還有許多匯編指令（偽指令）語句，它們是匯編源程序的重要組成部分。最高40MIPS的執(zhí)行速度使得指令周期縮短為25ns，從而提高了控制器的實(shí)時(shí)控制能力o 片內(nèi)有高達(dá)32K字的FLASH程序存儲(chǔ)器，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器包含2K字的SARAM和544個(gè)字的DARAMo 可擴(kuò)展的外部存儲(chǔ)器總共有192K字：64K字程序存儲(chǔ)器；64K字?jǐn)?shù)據(jù)存儲(chǔ)器；64K字I/O尋址空間o 片內(nèi)集成有兩個(gè)事件管理器模塊EVA和EVB，每個(gè)事件管理器包括：兩個(gè)16位通用定時(shí)器（GP）、三個(gè)比較單元、三個(gè)捕獲單元以及一個(gè)正交編碼脈沖電路o 片內(nèi)集成有模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊（ADC），該模塊是內(nèi)置采樣和保持（S/H）的10位精度的模式轉(zhuǎn)換器，共有16個(gè)模擬輸入通道（ADCIN0~ADCIN15），最小A/D轉(zhuǎn)換時(shí)間是375nso 控制器局域網(wǎng)（CAN），該模塊是一個(gè)完全的CAN控制器，有六個(gè)郵箱可用于發(fā)送接收數(shù)據(jù)o 片內(nèi)集成有正交編碼脈沖（QEP）電路可用于檢測電機(jī)的角位移和轉(zhuǎn)向o 40個(gè)獨(dú)立可編程的雙向通用I/O口o 兩個(gè)串行通訊口：SPI和SCIo 看門狗定時(shí)器模塊（WDT）和電源驅(qū)動(dòng)保護(hù)電路，以提高系統(tǒng)的安全可靠性 DSP應(yīng)用軟件的開發(fā)流程DSP軟件的開發(fā)流程如圖 1所示，涉及C編譯器、匯編器、鏈接器等軟件開發(fā)工具（圖中的灰色部分）。同時(shí)，幾種先進(jìn)的外設(shè)被集成到該芯片內(nèi)，形成了真正意義上的數(shù)字控制器。C2000 DSP實(shí)驗(yàn)箱實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)用書1 概述 TMS320LF2407A簡介TMS320LF2407A芯片作為是TI公司TMS320C2000系列中的一種16位定點(diǎn)DSP芯片，是目前應(yīng)用最為廣泛的芯片。它為C2xxCPU功能強(qiáng)大的TMS320 DSP結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)提供了低成本、低功耗、高性能的處理能力，對電機(jī)的數(shù)字化控制非常有用。TMS320LF2407A的主要特點(diǎn)為：o 采用了高性能靜態(tài)CMOS技術(shù)，減少了控制器的功耗。如果只是開發(fā)一個(gè)匯編程序，則不需要用到C編譯器。在每條語句后面可以用分號(hào)隔開，寫上注釋，注釋不參加匯編連接和最后的操作，只是為了便于閱讀和修改而作的程序說明。書寫該文件所用指令為LF2407支持的匯編語言指令。頭文件中定義DSP系統(tǒng)用到的一些寄存器映射地址，用戶用到的常量和用戶自定義的寄存器。該文件中常用到的偽指令有MEMORY和SECTIONS。CCS一般工作在兩種模式下：軟件仿真和與硬件開發(fā)板相結(jié)合的在線仿真。與硬件開發(fā)系統(tǒng)相結(jié)合的仿真（Emulator）是程序?qū)崟r(shí)運(yùn)行在DSP芯片上，可以在線編制和調(diào)試應(yīng)用程序。 CCS的安裝與設(shè)置CCS的安裝過程包括三個(gè)階段：1）安裝CCS到系統(tǒng)中。安裝完成后，在桌面上會(huì)有“CCS (‘C2000)”和“Setup CCS (‘C2000)”兩個(gè)快捷方式圖標(biāo)。2）安裝開發(fā)系統(tǒng)的軟件驅(qū)動(dòng)程序，如果用北京瑞泰公司的仿真器ICETEK5100 PP來開發(fā)2000系列的DSP目標(biāo)系統(tǒng)。系統(tǒng)將顯示如下界面：圖 2驅(qū)動(dòng)程序配置界面（1）關(guān)閉彈出的“Import Configuration”對話框（單擊Close按鈕）。圖 3選擇驅(qū)動(dòng)程序界面（3）點(diǎn)擊圖 3中的“打開”，就出現(xiàn)了如下界面：圖 4設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的屬性頁（4）點(diǎn)擊圖 4所示的OK，驅(qū)動(dòng)程序就加到了可用目標(biāo)板列表中了。圖 8開發(fā)系統(tǒng)中處理器的配置選項(xiàng)（8）按圖 22中的“Finish”按鈕結(jié)束配置。 CCS的應(yīng)用 用CCS2000開發(fā)應(yīng)用程序的一般步驟為（1）創(chuàng)建一個(gè)新工程。圖 10 CCS的開發(fā)界面然后，選擇好路徑，輸入所要建立的新工程名（），點(diǎn)擊“保存”，如圖 11所示?，F(xiàn)在這個(gè)工程中就只有空文件夾，是一個(gè)空的工程。（2）編寫各類文件。（3）添加各類文件到工程中去，然后對工程進(jìn)行編譯。如果在匯編或C語言中包含了某些頭文件，則在工程中會(huì)將這些頭文件自動(dòng)包含進(jìn)去，在工程目錄下的inlcude文件夾中可以看到。 對于有中斷服務(wù)的程序，必須添加中斷向量表進(jìn)去，中斷程序才能正常執(zhí)行。在CCS最下面的Message窗口中會(huì)出現(xiàn)如圖 13所示的窗口。如果有語法錯(cuò)誤，將在Message窗口中顯示出來。（4）加載程序。圖 14 加載程序窗口 工程調(diào)試1） 調(diào)試工具可以使用斷點(diǎn)、觀察窗口、探針等調(diào)試工具對錯(cuò)誤進(jìn)行調(diào)試；還可以對計(jì)算結(jié)果/輸出數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，評估算法性能。雙擊程序代碼段中的某一行，或單擊工具欄斷點(diǎn)開關(guān)按鈕，還有可以單擊快捷鍵F9。斷點(diǎn)設(shè)置成功后，點(diǎn)擊菜單“Debug/Run”，或者點(diǎn)擊調(diào)試工具條按鈕，程序就會(huì)運(yùn)行到斷點(diǎn)處停住，PC指針指到斷點(diǎn)位置，黃色和粉紅色同時(shí)在該行出現(xiàn)。雙擊呈現(xiàn)粉紅色的斷點(diǎn)行，就把斷點(diǎn)消除了。圖 15 設(shè)置表達(dá)式觀察窗口對話框在上圖窗口中的空白處填入“*（int*）變量名”（例如變量為DAC0VAL），出現(xiàn)如圖 16所示的窗口。圖 17 觀察窗口2（3）探針Probe Point探針點(diǎn)調(diào)試可以讓用戶查看程序執(zhí)行到某一位置時(shí)，各存儲(chǔ)器窗口值、文件I/O等。由于CCS增加了文件I/O功能，利用探測點(diǎn)調(diào)試，可以在某一探測點(diǎn)位置看到外部文件數(shù)據(jù)流與DSP算法程序代碼交換的情況。探測點(diǎn)設(shè)置成功后，當(dāng)前位置會(huì)出現(xiàn)藍(lán)色的線條。圖 18 探針工具設(shè)置窗口另外，CCS還有剖析點(diǎn)Profile Point等工具?？梢圆榭吹男畔⒂校翰榭醇拇嫫?，查看數(shù)據(jù)，查看反匯編程序，查看多個(gè)窗口等。如圖 19所示。在這個(gè)窗口中，用戶也可以直接修改其中的寄存器的值，以方便調(diào)試程序。查看數(shù)據(jù)單元，選擇View菜單中的Memory彈出窗口如圖 20所示。對于數(shù)據(jù)單元也可以直接修改其內(nèi)容以方便調(diào)試，修改方法同修改寄存器方法一樣。對于多CPU系統(tǒng)，只需購買一套開發(fā)系統(tǒng)，配上多CPU調(diào)試軟件，就可以對它們進(jìn)行并行調(diào)試。對于臺(tái)式機(jī)并行端口有三種工作模式：SPP、EPP、ECP。如果主機(jī)支持EPP工作模式，推薦使用EPP模式。圖 21 ICETEK5100PP開發(fā)系統(tǒng)外觀圖如圖 21所示為仿真器的外形圖，它的各個(gè)部件的說明如下：a) 仿真頭：JTAG接頭；b) 開發(fā)系統(tǒng)電源接口；c) 并口電纜；d) 開發(fā)系統(tǒng)供電指示燈；e）正確運(yùn)行指示燈。（1）關(guān)計(jì)算機(jī)（2）把主機(jī)的并口電纜與仿真器的接口相接（3）+5V 電源與仿真器的電源接口相接（4）仿真頭與目標(biāo)板相接（5）打開目標(biāo)板電源，這時(shí)仿真頭上的Power 燈會(huì)亮（6）開PC機(jī)注：如果是開發(fā)+5V供電的DSP器件，仿真器可以不用外接電源。設(shè)置后的典型值如下：Parallel Port Mod：EPPOnboard Parallel Port：378/IRQ72） ICETEK5100PP的配置：在確定了計(jì)算機(jī)的并行端口工作模式之后, 還要把ICETEK5100PP的參數(shù)設(shè)置與計(jì)算機(jī)對應(yīng)起來，此時(shí), 配置方法如下：正確安裝ICETEK5100PP的軟件。例如:若記錄值為：278/IRQ7, 的port參數(shù)改為278。在設(shè)置并行端口和調(diào)試器之后，如果連接不穩(wěn)定， 中speed參數(shù)的值。若連接穩(wěn)定，可以逐漸減小speed的參數(shù)值，直到保持連接穩(wěn)定的最小值為止。4 基于TMS320LF2407A實(shí)驗(yàn)箱本實(shí)驗(yàn)裝置主要可以進(jìn)行以下幾方面實(shí)驗(yàn)：o 片內(nèi)外設(shè)實(shí)驗(yàn)n 系統(tǒng)總線實(shí)驗(yàn)、A/D輸入實(shí)驗(yàn)、PWM信號(hào)的產(chǎn)生、脈沖捕獲實(shí)驗(yàn)、旋轉(zhuǎn)碼盤脈沖解碼實(shí)驗(yàn)、定時(shí)器相關(guān)實(shí)驗(yàn)和SCI、SPI通信實(shí)驗(yàn)。o 數(shù)字信號(hào)處理實(shí)驗(yàn)n FFT實(shí)驗(yàn)、FIR和IIR實(shí)驗(yàn)、相關(guān)分析和自適應(yīng)濾波器實(shí)驗(yàn)。 系統(tǒng)組成圖 22 硬件系統(tǒng)框圖硬件系統(tǒng)框圖如圖 22所示，系統(tǒng)