【正文】 性對(duì)任務(wù)控制塊各個(gè)成員進(jìn)行賦值，最后再把這個(gè)任務(wù)控制塊鏈入到任務(wù)控制塊鏈表的頭部。2文件中的宏常數(shù) 用于定義最大用戶任務(wù)數(shù)。OS_MAX_TASKSn uC/OSII用兩個(gè)鏈表來管理 （ OSTCBList）page山東科技大學(xué) 信息學(xué)院 23* 任務(wù)控制塊及任務(wù)控制塊鏈表n 任務(wù)控制塊鏈表n 空任務(wù)控制塊鏈表（ OSTCBFreeList）n 任務(wù)控制塊鏈表 ……} OSTCBPrio。 OSTCBDly。*OSTCBPrev。*OSTCBNext。os_tcbpage山東科技大學(xué) 信息學(xué)院 22* 任務(wù)控制塊及任務(wù)控制塊鏈表n 任務(wù)控制塊（ TCB）的結(jié)構(gòu)任務(wù)控制塊結(jié)構(gòu)的主要成員typedefu 空任務(wù)控制塊鏈表 未被分配的 TCB 鏈 OSTCBFreeList。page山東科技大學(xué) 信息學(xué)院 20*第 2章 目錄n 任務(wù)的基本概念n 任務(wù)堆棧n 任務(wù)控制塊及任務(wù)控制塊鏈表n 任務(wù)就緒表及任務(wù)調(diào)度n 任務(wù)的創(chuàng)建n 任務(wù)的掛起和恢復(fù)n 其他任務(wù)管理函數(shù)n uC/OSII的初始化和任務(wù)的啟動(dòng)page山東科技大學(xué) 信息學(xué)院 21* 任務(wù)控制塊及任務(wù)控制塊鏈表n 任務(wù)控制塊（ TCB） 任務(wù)在系統(tǒng)中的身份證n TCB uC/OSII 中用于記錄任務(wù)信息（任務(wù)堆棧指針、任務(wù)當(dāng)前狀態(tài)、任務(wù)優(yōu)先級(jí)別等）的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。],…MyTaskStk[)OSTaskCreate(………amp。進(jìn)棧操作向小地址方向發(fā)展。n 遞減堆棧 __)page山東科技大學(xué) 信息學(xué)院 19*//任務(wù)的優(yōu)先級(jí)別prio //任務(wù)堆棧 棧頂 的指針]MyTaskStkSize//傳遞給任務(wù)的參數(shù)*//指向任務(wù)的指針(voidvoid//在 OS_STK…MyTaskStkSizeMyTaskStkSize舉例 :define任務(wù)堆棧n 任務(wù)堆棧的創(chuàng)建的私有數(shù)據(jù)。n 本 寄存器現(xiàn)場（ R0~R1 LR、 SPSRn 保存 uC/OSIILIFO訪問原則組織的連續(xù)存儲(chǔ)器。任務(wù)堆棧n 堆棧 n 用戶通過修改 中的宏定義常數(shù) OS_LOWEST_PRIO 的值，約定本用戶系統(tǒng)的最大優(yōu)先級(jí)數(shù)。n uC/OSII 中用一個(gè) 8b的整型數(shù)來表示優(yōu)先級(jí)別，數(shù)字越小，優(yōu)先級(jí)越高， prio = 0 的任務(wù)優(yōu)先級(jí)最高。任務(wù)的基本概念n 任務(wù)的優(yōu)先權(quán)和優(yōu)先級(jí)別n uC/OSII 的每個(gè)任務(wù)都必須有唯一的優(yōu)先級(jí)。該任務(wù)固定擁有次末任務(wù)優(yōu)先級(jí)。OSStatInit() 設(shè)置為 該任務(wù)用戶可選擇使用。OSCPUsageCPU統(tǒng)計(jì)任務(wù)（ OSTaskStat(在沒有用戶任務(wù)可執(zhí)行時(shí)也有事可做。使 目的 該任務(wù)不能用軟件刪除?？臻e任務(wù)（ OSTaskIdel(OSTaskStat(void*OSTaskIdel(void*)）n 統(tǒng)計(jì)任務(wù)（ OSTaskStat(}page山東科技大學(xué) 信息學(xué)院 14*)。8MystackTop,0,voidOSTaskCreate(……//系統(tǒng)初始化部分task_Avoid任務(wù) }}在系統(tǒng) //任務(wù)功能代碼……。{(1)task_A(void*task_Avoid)page山東科技大學(xué) 信息學(xué)院 13*OSTaskCreate( ) 函數(shù)使用舉例：定義任務(wù) INT8U,OS_STK*pdata//指向任務(wù)的指針,(*task)(voidOSTaskCreate(INT8U)void函數(shù)原型： )n OSStar(OSInit(void)退出臨界區(qū) )進(jìn)入臨界區(qū) )任務(wù)調(diào)度器。啟動(dòng) )創(chuàng)建任務(wù)系統(tǒng)函數(shù)。)環(huán)境。初始化 )任務(wù)的基本概念n 在此我們學(xué)習(xí)了 uC/OSII 的 3 個(gè)系統(tǒng)函數(shù)和 2個(gè)宏?！璒SStart(…)。MyTask2,…)。MyTask1,……OSInit(…main(…MyTask2(void…MyTask1(voidn 任務(wù)的運(yùn)行由操作系統(tǒng)調(diào)度管理。)不能被主函數(shù) 代碼形式上很像 ) //超循環(huán)構(gòu)成任務(wù)體 (……MyTask(void一個(gè)正在運(yùn)行的任務(wù)一旦響應(yīng)中斷申請(qǐng)就會(huì)中止運(yùn)行而去執(zhí)行中斷服務(wù)程序，這時(shí)任務(wù)的狀態(tài)叫做中斷服務(wù)狀態(tài) 任務(wù)在沒有被配備任務(wù)控制塊或被剝奪了任務(wù)控制塊時(shí)的狀態(tài)叫做任務(wù)的睡眠狀態(tài) page山東科技大學(xué) 信息學(xué)院 9*任務(wù)的狀態(tài)及其轉(zhuǎn)換正在運(yùn)行的任務(wù)，需要等待一段時(shí)間或需要等待一個(gè)事件發(fā)生再運(yùn)行時(shí)，該任務(wù)就會(huì)把 CPU的使用權(quán)讓給別的任務(wù)而使任務(wù)進(jìn)入等待狀態(tài)。n Wait 等待某事件發(fā)生。種狀態(tài)：n Sleep 僅有編碼未激活。任務(wù)的 n進(jìn)行多任務(wù)處理， “微觀 ”上的多任務(wù)并發(fā)，實(shí)際上是用單 任務(wù)的基本概念任務(wù)的基本概念page山東科技大學(xué) 信息學(xué)院 8*n 任務(wù)堆棧 任務(wù)的工作現(xiàn)場環(huán)境。n 任務(wù)的組成：n 任務(wù)控制塊 uC/OSII進(jìn)行任務(wù)管理用的一個(gè)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。n 針對(duì)目標(biāo)系統(tǒng)拆分后的 “小且易 ” 的問題的具體處理方法編碼和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) 任務(wù)。page 1*嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng) μC/OSIIpage* 2第 2章 uC/OSII中的任務(wù)page山東科技大學(xué) 信息學(xué)院 3*第 2章 目錄n 任務(wù)的基本概念n 任務(wù)堆棧n 任務(wù)控制塊及任務(wù)控制塊鏈表n 任務(wù)就緒表及任務(wù)調(diào)度n 任務(wù)的創(chuàng)建n 任務(wù)的掛起和恢復(fù)n 其他任務(wù)管理函數(shù)n uC/OSII的初始化和任務(wù)的啟動(dòng)page山東科技大學(xué) 信息學(xué)院 4*第 2章 補(bǔ)充 .目錄n 任務(wù)的特性n 任務(wù)的劃分目標(biāo)n 任務(wù)的劃分方法n 任務(wù)的可調(diào)度性分析n 任務(wù)的執(zhí)行分類和優(yōu)先級(jí)安排n 任務(wù)設(shè)計(jì)中的問題n 系統(tǒng)設(shè)計(jì)編碼實(shí)現(xiàn)過程n 中斷服務(wù)程序的設(shè)計(jì)page山東科技大學(xué) 信息學(xué)院 5*第 2章 目錄n 任務(wù)的基本概念n 任務(wù)堆棧n 任務(wù)控制塊及任務(wù)控制塊鏈表n 任務(wù)就緒表及任務(wù)調(diào)度n 任務(wù)的創(chuàng)建n 任務(wù)的掛起和恢復(fù)n 其他任務(wù)管理函數(shù)n uC/OSII的初始化和任務(wù)的啟動(dòng)page山東科技大學(xué) 信息學(xué)院 6*任務(wù)的基本概念n 復(fù)雜問題 “分而治之 ” 的問題解題思路。n uC/OSII的兩種任務(wù)：系統(tǒng)任務(wù)、用戶任務(wù)。n 任務(wù)代碼 描述任務(wù)算法的程序編碼。page山東科技大學(xué) 信息學(xué)院 7*“宏觀 ”CPU任何時(shí)刻，只能運(yùn)行一個(gè)任務(wù)，存在 CPU資源競爭 任務(wù)調(diào)度、任務(wù)現(xiàn)場。各個(gè)任務(wù)在多任務(wù)系統(tǒng)中也隨著環(huán)境條件的情況而具有不同的狀態(tài)。任務(wù)狀態(tài)劃分也是多任務(wù)操作系統(tǒng)的管理手段。5n Ready 已激活并 “萬事俱備，只欠調(diào)度 ”n Running 正占用 CPU 運(yùn)行自己。n ISR_Sta Running狀態(tài)的任務(wù)被中斷后進(jìn)入的狀態(tài)。 系統(tǒng)為任務(wù)配備了任務(wù)控制塊且在任務(wù)就緒表中進(jìn)行了就緒登記，這時(shí)任務(wù)的狀態(tài)叫做就緒狀態(tài)。處于就緒狀態(tài)的任務(wù)如果經(jīng)調(diào)度器判斷獲得了CPU的使用權(quán) ，則任務(wù)就進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài) page山東科技大學(xué) 信息學(xué)院 10*n 用戶任務(wù)代碼 的一般結(jié)構(gòu)void*pdata){ // 任務(wù)的初始化for{可被中斷的用戶代碼片斷；OS_ENTER_CRITICAL()。//進(jìn)入臨界區(qū)（關(guān)中斷）不可被中斷的用戶代碼片斷；OS_EXIT_CRITICAL()。//退出臨界區(qū)（開中斷）可被中斷的用戶代碼片斷；}}page山東科技大學(xué) 信息學(xué)院 11*n 用戶應(yīng)用程序 的一般結(jié)構(gòu)n “用戶任務(wù) ”C函數(shù)，但他不是函數(shù)！n “任務(wù) ”main(或其他函數(shù)調(diào)用，只能被主函數(shù)或已激活任務(wù) 創(chuàng)建 。void*pdata){…}void*pdata){…}void){…)?！璒STaskCreate(…OSTaskCreate(……)?！瓆page山東科技大學(xué) 信息學(xué)院 12*n OSInit(uC/OSIIn OSTaskCreate(n OSStart(uC/OSIIn OS_ENTER_CRITICAL(（宏）n OS_EXIT_CRITICAL(（宏）n OSInit(函數(shù)原型： void)voidOSStart()n OSTaskCreate(函數(shù)原型：void*pd)void, //傳遞給任務(wù)的參數(shù)*ptos //任務(wù)堆棧棧頂?shù)闹羔榩rio//任務(wù)的優(yōu)先級(jí)別 pdata){……。 //任務(wù)初始化部分while“創(chuàng)建 ”main(void){OSInit()。task_A,*amp。OSStart()。任務(wù)的基本概念n 系統(tǒng)任務(wù)n 空閑任務(wù)（ OSTaskIdel()）原型： voidpdata)原型： voidpdata)n)）使用說明： uC/OSII規(guī)定用戶程序中必須使用 OSTaskIdel。該任務(wù)是 uC/OSII初始化時(shí)自動(dòng)創(chuàng)建，其任務(wù)優(yōu)先級(jí)固定為最低級(jí)，用戶也可修改該任務(wù)的業(yè)務(wù)。CPUn)）使用說明：功能完成用戶任務(wù) 使用率的統(tǒng)計(jì)，結(jié)果以百分比的形式存放在變量 中。 OS_TASK_STAT_EN1，使能該函數(shù)。用戶在 ，系統(tǒng)自動(dòng)創(chuàng)建該任務(wù)，但在用戶使用統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)前必須調(diào)用系統(tǒng)函數(shù) 先進(jìn)行初始化。page山東科技大學(xué) 信息學(xué)院 15*n uC/OSII 最多可以管理 64個(gè)優(yōu)先級(jí)別分配給 64個(gè)任務(wù)。n uC/OSII 中使用任務(wù)的優(yōu)先級(jí)（ prio）作為 任務(wù)句柄 。page山東科技大學(xué) 信息學(xué)院 16*第 2章 目錄n 任務(wù)的基本概念n 任務(wù)堆棧n 任務(wù)控制塊及任務(wù)控制塊鏈表n 任務(wù)就緒表及任務(wù)調(diào)度n 任務(wù)的創(chuàng)建n 任務(wù)的掛起和恢復(fù)n 其他任務(wù)管理函數(shù)n uC/OSII的初始化和任務(wù)的啟動(dòng)page山東科技大學(xué) 信息學(xué)院 17*n 任務(wù)堆棧在 中的應(yīng)用：n 任務(wù)堆棧是任務(wù)的三大組成部分之一。CPU等）。Taskpage山東科技大學(xué) 信息學(xué)院 18*在創(chuàng)建任務(wù)的同時(shí)，任務(wù)堆棧即被創(chuàng)建。64OS_STKMyTaskStk[]… // typedef INT32U OS_STKINT8UOSTaskCreate((*task)*pd),voidpdata, MyTaskStk[－ 1INT8U任務(wù)堆棧n 任務(wù)堆棧的使用注意事項(xiàng) 存在兩種堆棧形式n 遞增堆棧 進(jìn)棧操作向大地址方向發(fā)展。OSTaskCreate(…MyTaskStk[StkSize1],……amp。0…)備注：利用條件編譯技術(shù)和 中的宏定義常數(shù) OS_STK_GROWTH 編寫易移植用戶系統(tǒng)； “1” 遞減堆棧 for ARM CPU。n uC/OSII 將系統(tǒng)中的所有 TCB 構(gòu)成兩個(gè)鏈表（OSTCBList、 OSTCBFreeList）進(jìn)行任務(wù)管理。u 任務(wù)控制塊鏈表 已分配的 TCB 鏈 OSTCBList。struct{structos_tcb//指向下一個(gè) TCB的指針structos_tcb