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2025-05-15 12:04本頁面
【正文】 器人語言的定義及其特征 機(jī)器人編程定義是 :“一種期望機(jī)器人完成某種作業(yè)的動(dòng)作順序的描述”。在離線編程示教法中，一般使用機(jī)器人語言和 CAD技術(shù)進(jìn)行編程。 通過機(jī)器人運(yùn)動(dòng)而對其進(jìn)行示教的方法叫做 在線編程 (online programming)示教法。 方法是 :用示教盒將機(jī)器人移動(dòng)到作業(yè)位置，然后用機(jī)器人語言記錄這些位置信息、運(yùn)動(dòng)形式和作業(yè)內(nèi)容，形成一個(gè)用機(jī)器人語言編寫的機(jī)器人作業(yè)程序。 后來，人們使用一種形式語言來描述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，這種形式語言叫做 機(jī)器人語言 (robot language)。這個(gè)過程很像錄音機(jī)在錄制完聲音后再重放這種聲音的過程。前此課內(nèi)容回顧 機(jī)器人學(xué)與人工智能的關(guān)系 ? 機(jī)器人學(xué)與人工智能的關(guān)系 ? 智能機(jī)器人 第二章 工業(yè)機(jī)器人 第一節(jié) 世界工業(yè)機(jī)器人的概況與預(yù)測 概況 預(yù)測 發(fā)展 ?歐美快速追趕日本 ?機(jī)器人性能上升，價(jià)格下降 中國工業(yè)機(jī)器人進(jìn)展 第二節(jié) 工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)結(jié)構(gòu) 1. 桿件與自由度 2. 自由度的構(gòu)成 3. 所謂奇異點(diǎn) ， 奇異點(diǎn)的回避問題 第三節(jié) 工業(yè)機(jī)器人控制 1. 機(jī)器人控制技術(shù)的發(fā)展 2. 機(jī)器人控制的基本原理 工業(yè)機(jī)器人編程及仿真 機(jī)器人本來應(yīng)該能自主地進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，但是，現(xiàn)階段的機(jī)器人還沒達(dá)到這個(gè)水平，為了讓機(jī)器人產(chǎn)生出我們所希望的動(dòng)作，就必須預(yù)先設(shè)計(jì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過程和編制完成這種運(yùn)動(dòng)過程的先后順序，這和計(jì)算機(jī)中編制程序的概念是一樣的。 早期的機(jī)器人編程是人通過手把手地示教進(jìn)行的，示教時(shí)把機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的角度用 多通道記錄儀 記錄下來，然后根據(jù)所記錄的信號(hào)讓機(jī)器人再現(xiàn)與這些關(guān)節(jié)角度一樣的動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)人們對機(jī)器人的編程。這種方式在機(jī)器人技術(shù)中叫做 示教再現(xiàn) (teaching playback)。 機(jī)器人語言 出現(xiàn)后，人們可以使用示教盒和機(jī)器人語言來對機(jī)器人進(jìn)行編程。執(zhí)行這些程序，機(jī)器人就完成了預(yù)定的作業(yè)任務(wù)。 與此對應(yīng)，不需要機(jī)器人運(yùn)動(dòng)而對其進(jìn)行示教的方法叫做 離線編程 (offline programming)示教法。 把示教再現(xiàn)法和使用機(jī)器人語言進(jìn)行編程示教法作一比較，可以看出示教再現(xiàn)法的優(yōu)缺點(diǎn)，如表 24所示。 機(jī)器人語言就是為了方便地
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