數(shù)字圖像處理_攝像機(jī)模型-展示頁
2025-03-02 10:25本頁面
【正文】 amp。 Vision Lab 成像幾何（ Projective Geometry） ?圖像上的像素點(diǎn)與空間中真實(shí)點(diǎn)的對應(yīng)關(guān)系 Image amp。 Vision Lab 成像幾何（ Projective Geometry） ?消失點(diǎn)（ Vanishing Point） Image amp。 ?特殊情況： ?經(jīng)過光心的線投影后退變?yōu)辄c(diǎn)； ?經(jīng)過光心的平面投影后退變?yōu)榫€。 Vision Lab 坐標(biāo)系和齊次坐標(biāo)（ Coordinate Systems and Homogeneous Coordinates） 3RzyxP ????????????右手坐標(biāo)系 X Y Z x y z P O Image amp。 Image amp。 Vision Lab ?二維齊次點(diǎn)坐標(biāo)定義 齊次坐標(biāo)（ Homogeneous Coordinates） 有窮遠(yuǎn)點(diǎn) 方向?yàn)?λ =x2/x1的無窮遠(yuǎn)點(diǎn) 非齊次 齊次坐標(biāo) 關(guān)系 y軸上的無窮遠(yuǎn)點(diǎn) (x, y) x = x1 / x3, y = x2 / x3 (x1, x2, x3) (x3≠0) (x1, x2, 0) (x1≠0) (λ=x2/x1) (0, x2, 0) (x2≠0) 無窮遠(yuǎn)點(diǎn) Image amp。 Vision Lab 攝像機(jī)參數(shù)（ Camera Parameters） ?攝像機(jī)內(nèi)部參數(shù)（ Intrinsic Parameters） ?攝像機(jī)坐標(biāo)和理想坐標(biāo)系之間的關(guān)系 ?圖像坐標(biāo)系、攝像機(jī)坐標(biāo)系 ?攝像機(jī)外部參數(shù)（ Extrinsic Parameters） ?攝像機(jī)在世界坐標(biāo)系里的位置和方向 ?攝像機(jī)坐標(biāo)系、世界坐標(biāo)系 Image amp。 Vision Lab 小孔成像模型（ Pinhole camera model ） Image amp。 Vision Lab 小孔成像模型（ Pinhole camera model ） ?為便于理解，我們將成像平面和景物空間放在同一側(cè) ZfYyZfXx??q=(X,Y,f) Q=(x,y,z) Image amp。 Vision Lab 圖像坐標(biāo)系與攝像機(jī)坐標(biāo)系 ?攝像機(jī)坐標(biāo)系： ?根據(jù)小孔成像模型： ?用齊次坐標(biāo)和矩陣表示 ),( zyxzfyYzfxX????????????????????????????????????????????????1101000000001zyxPzyxffYXs?????????????????????????????????????????
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