【正文】 ....................................... 4 驅(qū)動機(jī)構(gòu)的選擇 .......................................................................................................................... 4 傳動結(jié)構(gòu)的選擇 ........................................................................................................................... 5 機(jī)械手的基本形式選擇 .............................................................................................................. 6 機(jī)械手直臂部分的主要部件及運(yùn)動 .......................................................................................... 7 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù) ...................................................................................................................... 8 本章小結(jié) ...................................................................................................................................... 9 3 機(jī)械手手爪的三維設(shè)計(jì) ........................................................................................................................ 10 手部設(shè)計(jì)基本要求 .................................................................................................................... 10 典型的手部結(jié)構(gòu) ........................................................................................................................ 10 機(jī)械手手爪的設(shè)計(jì)計(jì)算 ............................................................................................................ 10 選擇手爪的類型及夾緊裝置 .......................................................................................... 10 手爪夾持范圍計(jì)算 ......................................................................................................... 11 滑動絲杠設(shè)計(jì) ................................................................................................................. 12 直齒輪設(shè)計(jì) ..................................................................................................................... 14 電機(jī)選型 .......................................................................................................................... 15 機(jī)械手手爪的三維出圖及其主要零部件出圖 ........................................................................ 16 本章小結(jié) .................................................................................................................................... 18 4 機(jī)械手手腕部分的三維設(shè)計(jì) ................................................................................................................ 19 腕部設(shè)計(jì)的基本要求 ................................................................................................................. 19 腕部的結(jié)構(gòu)以及選擇 ................................................................................................................ 19 典型的腕部結(jié)構(gòu) ............................................................................................................. 19 腕部結(jié)構(gòu)和驅(qū)動機(jī)構(gòu)的選擇 ......................................................................................... 20 腕部的設(shè)計(jì)計(jì)算 ........................................................................................................................ 20 蝸輪軸的設(shè)計(jì)計(jì)算 ......................................................................................................... 20 蝸輪齒輪設(shè)計(jì) ................................................................................................................. 22 步進(jìn)電機(jī)選型 ................................................................................................................. 23 手腕部分出圖及主要零部件出圖 ............................................................................................ 24 本章小結(jié) ..................................................................................................................................... 30 中國計(jì)量學(xué)院現(xiàn)代科技學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） IV 5 直臂部分的三維設(shè)計(jì) ........................................................................................................................... 31 手臂的結(jié)構(gòu)的選擇及其驅(qū)動機(jī)構(gòu) .......................................................................................... 31 滾珠絲杠設(shè)計(jì) ............................................................................................................................ 31 錐齒輪設(shè)計(jì) .............................................................................................................................. 34 電機(jī)選型 .................................................................................................................................... 36 機(jī)械手直臂部分三維出圖及主要零部件出圖 ........................................................................ 37 本章小結(jié) .................................................................................................................................... 40 ........................................................................................................................................................ 41 學(xué)位論文數(shù)據(jù)集 ........................................................................................................................................43 中國計(jì)量學(xué)院現(xiàn)代科技學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 1 1 緒論 前言和意義 機(jī)械手是在自動化生產(chǎn)過程中使用的一種具有抓取和移動工件功能的自動化裝置，它是在機(jī)械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。直臂傳動結(jié)構(gòu)為滾珠絲桿。手腕為回轉(zhuǎn)型，轉(zhuǎn)動角度為 0180176。在實(shí)用的基礎(chǔ)上，對自動上下料機(jī)械手直臂與夾持部件進(jìn)行三維設(shè)計(jì)，其中分為三個(gè)部分，手爪、手腕、直臂。另外，感謝我們班的同學(xué)，感謝他們的關(guān)心和幫助。 這篇論文的順利完成，也離不開我們機(jī)械手設(shè)計(jì)小組的各個(gè)成員的共同努力。張老師用他淵 博的專業(yè)知識，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)之道，精益求精的工作作風(fēng)感染著我。 中國計(jì)量學(xué)院 現(xiàn)代科技學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 自動上下料機(jī)械手直臂與夾持部件的三維設(shè)計(jì)及主要零部件設(shè)計(jì) 學(xué)生姓名 XXX 學(xué)號 XXXXXX 學(xué)生專業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動化 班級 機(jī)械 XX 系 機(jī)電 指導(dǎo)教師 XX 副教授 致 謝 大學(xué)四年就這樣匆匆過去了，在此我想對培養(yǎng)我四年的母校，傳授我知識的老師，陪我一起度過酸甜苦辣的同學(xué)、朋友表示衷心的感謝。 特別感謝我的畢業(yè)論文指導(dǎo)老師張偉老師，是他悉心指導(dǎo)我完成了這個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)。從選題到答辯，都有張老師的指導(dǎo)，每次遇到問題，張老師都及時(shí)地給我們解答，這篇畢業(yè)論文的順利完成，張老師付出了太多，在此，再次向張老師表示崇高的敬意和真摯的感謝。在此，特別感謝我的組長陳述，組員張益、林日玖、金守勇這四位同學(xué)，是他們用汗水澆灌了今天的成果。 I 自動上下料機(jī)械手直臂與夾持部件的三維設(shè)計(jì)及主要零部件設(shè)計(jì) 摘要： 機(jī)械 手能代替人工操作，起到 減輕工人的勞動強(qiáng)度，節(jié)約加工時(shí)間，提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本的特點(diǎn)。設(shè)計(jì)手爪為平移型夾持式手爪，傳動結(jié)構(gòu)為滑動絲桿。傳動結(jié)構(gòu)為蝸輪蝸桿。整體機(jī)械手為直角坐標(biāo)型，驅(qū)動均為電機(jī)驅(qū)動，結(jié)構(gòu)簡單可靠，精度高。機(jī)械手能代替人類完成危險(xiǎn)、重復(fù)枯燥的工作，減輕人類勞動強(qiáng)度，提高勞動生產(chǎn)力。它適應(yīng)于中、小批量生產(chǎn)，可以節(jié)省龐大的工件輸送裝置，結(jié)構(gòu)緊湊，而且適應(yīng)性很強(qiáng)。因此，進(jìn)行機(jī)械手的研究設(shè)計(jì)是非常有意義的。為了提高生產(chǎn)加工的工作效率 ,降低成本 ,并使生產(chǎn)線發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng) ,適應(yīng)現(xiàn)代自動化大生產(chǎn) ,針對具體生產(chǎn)工藝