在前面各章中,我們總是假設(shè)已經(jīng)知道了受控對(duì)象的模型,-展示頁(yè)
2024-10-11 10:57本頁(yè)面
【正文】 現(xiàn)代控制理論的許多成果在理論上很漂亮，但實(shí)際應(yīng)用并不成功。 ( 1 ) )( 0111 asasasasf nnnn ????? ?? ?],[0,1,0, ???? ???? iiiii aaniaaa ?Kharitonov定理： (1)中的每一個(gè)多項(xiàng)式均穩(wěn)定當(dāng)且僅當(dāng) 下面的四個(gè)多項(xiàng)式穩(wěn)定 注： 定理中的四個(gè)多項(xiàng)式通常被稱作 Kharitonov頂點(diǎn)多 項(xiàng)式。 Kharitonov定理 具有不確定參數(shù)的系統(tǒng) 假設(shè)系統(tǒng)的特征多項(xiàng)式為 其系數(shù)滿足 我們稱 (1)為區(qū)間多項(xiàng)式，為了判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性，應(yīng)該 研究所有可能的參數(shù)組合，這是個(gè)無(wú)窮檢驗(yàn)問(wèn)題。 魯棒性分析 是根據(jù)給定的標(biāo)稱系統(tǒng)和不確定性集合，找出保證系統(tǒng)魯棒性所需的條件；而 魯棒性綜合 （魯棒控制器設(shè)計(jì)問(wèn)題）就是根據(jù)給定的標(biāo)稱模型和不確定性集合，基于魯棒性分析得到的結(jié)果來(lái)設(shè)計(jì)一個(gè)控制器，使得閉環(huán)系統(tǒng)滿足期望的性能要求。 ? 動(dòng)態(tài)不確定性 也稱未建模動(dòng)態(tài) ，我們通常并不知道它的結(jié)構(gòu)、 階次，但可以通過(guò)頻響實(shí)驗(yàn)測(cè)出其幅值界限： ],[,11)( 2 ?????? aaaasssG為確定函數(shù))(,)()( ???? jWRjWj ????)(s?? 加性不確定性： ? 乘性不確定性： )()(),( 0 ssGsG ????)())((),( 0 sGsIsG ????一個(gè)例子 設(shè)汽車質(zhì)量為 M,路面摩擦系數(shù)為 ? ，汽車的力學(xué)模型如 下圖所示： 其運(yùn)動(dòng)方程為： 如果考慮到汽車的質(zhì)量 M隨車載負(fù)荷發(fā)生變化， 且 ?也隨 路面狀況不同而變化，則方程的系數(shù)就具有一定的不確 定性，即，無(wú)法得到 M和 ?的精確值。 系統(tǒng)的不確定性 ? 參數(shù)不確定性 ，如二階系統(tǒng)： 可以代表帶阻尼的彈簧裝置， RLC電路等。如果模型的變化和模型的不精確不影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性和其它動(dòng)態(tài)性能，這樣的系統(tǒng)我們稱它為 魯棒控制系統(tǒng) 。在前面各章中，我們總是假設(shè)已經(jīng)知道了受控對(duì)象的模型，但由于實(shí)際中存在種種不確定因素，如： ? 參數(shù)變化； ? 未建模動(dòng)態(tài)特性； ? 平衡點(diǎn)的變化； ? 傳感器噪聲； ? 不可預(yù)測(cè)的干擾輸入
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