在前面各章中,我們總是假設(shè)已經(jīng)知道了受控對(duì)象的模型,-資料下載頁(yè)
2024-09-29 10:57本頁(yè)面
【導(dǎo)讀】未建模動(dòng)態(tài)特性；不可預(yù)測(cè)的干擾輸入；統(tǒng)的不精確的表示。魯棒系統(tǒng)設(shè)計(jì)的目標(biāo)就是要在模。保持預(yù)期的性能。如果模型的變化和模型的不精確不。稱它為魯棒控制系統(tǒng)。統(tǒng)具有魯棒性能。參數(shù)不確定性，如二階系統(tǒng)：。可以代表帶阻尼的彈簧裝置，RLC電路等。定性通常不會(huì)改變系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和階次。設(shè)汽車質(zhì)量為M,路面摩擦系數(shù)為?如果考慮到汽車的質(zhì)量M隨車載負(fù)荷發(fā)生變化，且?定性，即，無(wú)法得到M和?魯棒性分析是根據(jù)給定的標(biāo)稱系統(tǒng)和不確定。計(jì)一個(gè)控制器，使得閉環(huán)系統(tǒng)滿足期望的性能要求。結(jié)構(gòu)奇異值理論(?研究所有可能的參數(shù)組合，這是個(gè)無(wú)窮檢驗(yàn)問(wèn)題。Kharitonov定理的意義在于它將區(qū)間多項(xiàng)式中無(wú)。窮多個(gè)多項(xiàng)式的穩(wěn)定性與四個(gè)定點(diǎn)的穩(wěn)定性等價(jià)起來(lái)，將無(wú)窮檢驗(yàn)變?yōu)橛邢迿z驗(yàn)?？刂评碚撎岢龅谋尘?。主要原因是忽略了對(duì)象的不確定性，并。對(duì)系統(tǒng)所存在的干擾信號(hào)作了苛刻的要求。環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定且干擾對(duì)系統(tǒng)期望輸出影響最小。范數(shù)可描述有限輸入能量到輸出能量的最大增
【正文】 ( 1 ) , 222222 Lwwz ??? ?220s u p)( wzjTwzw????其中 Tzw(s)為由 w至 z的閉環(huán)傳遞函數(shù)，則 (1)等價(jià)于 求使 ?最小的控制器 K就是 H?最優(yōu)設(shè)計(jì)問(wèn)題。 ?? ??)( jT zw傳遞函數(shù)的 H?范數(shù) 對(duì)于系統(tǒng)的傳遞函數(shù) G (s),若其在右半平面無(wú)極點(diǎn)，定義 下面的范數(shù)為 H?范數(shù) ??????????djuuuGusG2222)(21,s u p)(定理： )]([su p)( ???jGsGR???其中 閉環(huán)系統(tǒng)魯棒穩(wěn)定性分析 其中 ?(s)為任意穩(wěn)定的真有理分式且滿足 ||?(s)||??1 定理： 上圖所示的閉環(huán)系統(tǒng)對(duì)任意的 ?(s)均穩(wěn)定當(dāng)且僅當(dāng) 1))()()(( 1 ?? ??sKsGIsK u y G(s) k K(s) G(s) ?? 加性不確定性 考慮下圖所示系統(tǒng) 閉環(huán)系統(tǒng)魯棒穩(wěn)定性分析 其中 ?(s)為任意穩(wěn)定的真有理分式且滿足 ||?(s)||??1 定理： 上圖所示的閉環(huán)系統(tǒng)對(duì)任意的 ?(s)均穩(wěn)定當(dāng)且僅當(dāng) 1)()())()(( 1 ?? ?? sKsGsKsGI u y G(s) k K(s) G(s) ?? 乘性不確定性 考慮下圖所示系統(tǒng) 時(shí)域模型的魯棒性 考慮系統(tǒng) 其中 ， ?為任意滿足 的實(shí)矩陣， E,F為 已知矩陣。 定理： 對(duì)任意的 ?， ， A+E?F 穩(wěn)定當(dāng)且僅當(dāng) xAAx )( ????1)( 1 ?? ?? EAsIF控制 系統(tǒng)的魯棒控制問(wèn)題 即為設(shè)計(jì) K使得 A+BK＋ E?F穩(wěn)定，也即 KxuBuxFEAx ????? ,)(?1)( 1 ??? ?? EBKAsIFFEA ??? IT ???IT ???實(shí) 驗(yàn) Furuta擺實(shí)驗(yàn) 三自由度直升機(jī)系統(tǒng)
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