在前面各章中,我們總是假設已經(jīng)知道了受控對象的模型,(編輯修改稿)
2024-11-04 10:57 本頁面
【文章內容簡介】 322101)()()()(sasasasasaasPsasasasasaasPsasasasasaasPsasasasasaasP考慮下圖所示的閉環(huán)系統(tǒng) 其中 ? ??????? ?????? ? ?????miiiiiniiii rrrsrrsDsqsNrsDsNrsG0 0,),(,)(,),( )(),(閉環(huán)傳遞函數(shù)為 ),(1),(),(rskGrsGrsGCL ??Gcl(s)的分母為 )(),( skNrsD ? G(s)?? k u y 例： 1122),(12233423????????srsrsrssssrsG? ? ]3,2[],4,3[,54 321 ??? rrr ，取 k＝ 1，此時閉環(huán)傳遞函數(shù)的分母為 21221 12233423122334 ????????????? spspspsssssrsrsrs其中 ]4,3[],6,5[],3,2[321 ??? ppp此時上面的閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定當且僅當下面的四個多項式穩(wěn)定 43244323432243214622)(4522)(3632)(3532)(sssssFsssssFsssssFsssssF????????????????????H?控制理論 H?控制理論提出的背景 現(xiàn)代控制理論的許多成果在理論上很漂亮，但實際應用并不成功。主要原因是忽略了對象的不確定性，并對系統(tǒng)所存在的干擾信號作了苛刻的要求。 加拿大學者 Zames在 1981年提出了著名的 H?控制思想，考慮如下一個單輸入單輸出系統(tǒng)的設計問題：對于屬于一個有限能量的干擾信號，設計一個控制器使得閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定且干擾對系統(tǒng)期望輸出影響最小。由于傳遞函數(shù)的 H?范數(shù)可描述有限輸入能量到輸出能量的最大增益，所以用表示上述影響的傳遞函數(shù)的 H?范數(shù)作為目標函數(shù)對系統(tǒng)進行優(yōu)化設計，就可使具有有限功率譜的干擾對系統(tǒng)期望輸出的影響最小。 對于反饋系統(tǒng) 如果 P(s)具有誤差 ，那么相應地開環(huán) 和閉環(huán)頻率特性也具有誤差 )()(1)()( ),()()(???????jKjPjKjPGjKjPjGBK
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