【正文】 ............................................................ 10 電動機的選擇 ................................................................................................. 10 機械手夾子的選用 .......................................................................................... 10 3 自動識別分選系統(tǒng)設(shè)計總體方案 ............................................................................... 11 整體運作原理 ................................................................................................... 11 控制要求 ........................................................................................................ 12 自動控制設(shè)計分析 ............................................................................................ 12 機械手操作面板 ............................................................................................. 13 4 系統(tǒng)軟件設(shè)計 ............................................................................................................. 14 I/O 口點分配及 I/O口設(shè)備 ........................................................................... 14 I/O口分配 ........................................................................................... 14 I/O口設(shè)備 ........................................................................................... 15 自動模式流程圖 ............................................................................................. 16 步進梯形圖 .................................................................................................... 17 5 程序調(diào)試 .................................................................................................................. 22 手動模式程序調(diào)試 .......................................................................................... 22 自動模式模擬說明 .......................................................................................... 22 軟件編程 ........................................................................................................ 23 參考文獻： .................................................................................................................... 27 致謝 ............................................................................................................................... 28 1 緒 論 研究背景和意義 PLC 與機械手市場 背景 PLC 是一種專門在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計的數(shù)字運算操作的電子裝置。因此，受到各先進單位的重視并投入了大量的人力物力加以研究和應(yīng)用 ，尤其在高溫、高壓、粉塵、噪聲的場合，應(yīng)用得更為廣泛。其一，它能 部分地代替人的勞動并能達到生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送。 廣州大學(xué)松田學(xué)院 畢業(yè)論文（設(shè)計） 題 目 基于 PLC 的自動識別分選系統(tǒng)設(shè)計 二○一三 年 六 月 基于 PLC 的自動識別分選系統(tǒng)設(shè)計 摘要 ： 現(xiàn)代社會要求制造業(yè)對市場需求做出迅速的反應(yīng)，生產(chǎn)出小批量、多品種、低成本和高質(zhì)量的產(chǎn)品，為了滿足這一要求，生產(chǎn)設(shè)備和自動生產(chǎn)線的控制系統(tǒng)必須具有極高的可靠性和靈活性，可編程序控制器正是順應(yīng)這一要求出現(xiàn)的，它是以微處理器為基礎(chǔ)的新型工業(yè)控制裝置，已經(jīng)成為當代工業(yè)自動化的主要支柱之一。機械手的積極作用正日益為人們所認識。因為它能大大地改善工人的勞動條件，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。 因此被廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。 它采用可以編制程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序運算、計時、計數(shù)和算術(shù)運算等操作的指令，并能通過數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程。 工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。它的特點是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在 構(gòu)造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。 本課題的研究意義 機械手是工業(yè)機器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機構(gòu)，是機器人的關(guān)鍵部件。隨著工業(yè)自動化、機械化進程的加速，自動控制正在逐步取代傳統(tǒng)的人工控制，在改善工作人員工作環(huán)境的同時也使生產(chǎn)效率大大的提高，能夠最大限度地滿足被控對象和生產(chǎn)過程的控制要求。 本次畢業(yè)設(shè)計任務(wù)是通過 PLC 實現(xiàn)機械手分選大小球的自動控 制。設(shè)計中采用日本三菱公司具有高性價比的微型可編程控制器 FX2 系列 PLC，實現(xiàn)自動分選大小球的控制系統(tǒng)。 PLC 可編程控制器概述 PLC 的發(fā)展： 80 年代后，隨著集成電路技術(shù)和計算機技術(shù)的發(fā)展， PLC 得到了 飛速發(fā)展，在概念、設(shè)計、性能價格比等方面有了重大突破。近年來， 隨著 IEC61131的推廣和工控技術(shù)對開放式結(jié)構(gòu)的要求，使得 PC 有可能替代傳統(tǒng) PLC，成為新型的 PLC— 軟 PLC。它具有硬 PLC 在功能、可靠性、速度、故障查找等方面的特點，利用軟件技術(shù)可將標準的工業(yè) PC 轉(zhuǎn)換成全功能的 PLC 過程控制器。軟 PLC 提供了與硬 PLC 同樣的功能，而同時具備了 PC 環(huán)境的各種優(yōu)點 。 IEC611313 是第一個為工業(yè)自動化所設(shè)計的標準化編程語言，它規(guī)定了控制邏輯編程中的語 法、語義和顯示，從現(xiàn)有編程語言中挑選了 5 種，并進行修改。 IEC 并不要求每種產(chǎn)品都可以使用這 5 種語言 ， 可以是其中的一種或幾種， 但均必須符合標準。 PLC 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成 PLC 控制系統(tǒng)的硬件是由 PLC、 I/O 電路和外圍設(shè)備等組成。PLC 與控制對象的聯(lián)系是通過 I/O 模塊實現(xiàn)，且這些模塊應(yīng)具有較好的抗干擾能力。 PL