【正文】 優(yōu)勢(shì)得不到充分體現(xiàn)，并且由于其集成度高，使其成本偏高，同時(shí)由于芯片的引腳較多，實(shí)物硬件電路板布線復(fù)雜，加重了電路設(shè)計(jì)和實(shí)際焊接的工作。 圖 2 基于 FPGA 的步進(jìn)電機(jī)控制器及驅(qū)動(dòng) 系統(tǒng)圖 （ 1）控制器模塊 采用 FPGA 為系統(tǒng)的控制器， FPGA 可以實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的邏輯功能，模塊大，密度高，它將所有器件集成在一塊芯片上，減少了體積，提高了穩(wěn)定性。采用光電編碼器對(duì)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速、位置進(jìn)行采樣檢測(cè)實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。此方案是用基于 FPGA 的系統(tǒng)中央控制器產(chǎn)生的PWM 環(huán)形脈沖信號(hào)經(jīng)過驅(qū)動(dòng)電路的信號(hào)分配以及功率放大傳送給步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的角位置或直線位移控制。 圖 1 步進(jìn)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)圖 控制模塊 人機(jī)交互模 塊 驅(qū)動(dòng)模塊 顯示模塊 電源 步進(jìn)電機(jī) 方案一 方案一：基于 FPGA 的步進(jìn)電機(jī)控制器及驅(qū)動(dòng)的電路設(shè)計(jì)。系統(tǒng)可以劃分為 ：控制模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、顯示模塊、人機(jī)交互模塊及電源電路五大部分，如圖 1步進(jìn)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)圖所示。實(shí)現(xiàn)功能如下： （ 1）控制步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)； （ 2）控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速； （ 3）設(shè)計(jì)步進(jìn)電機(jī)的脈沖放大電路，能驅(qū)動(dòng)相電壓位 12V、相電流位為 的步進(jìn)電機(jī)工作； （ 4）實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)圈數(shù)的預(yù)置； （ 5）同步顯示步進(jìn)電機(jī)所轉(zhuǎn)圈數(shù)及速度。因此用好步進(jìn)電機(jī)卻非易事，它涉及到機(jī)械、電機(jī)、電子及計(jì)算機(jī)等許多專業(yè)知識(shí)。 雖然步進(jìn)電機(jī)已被廣泛地應(yīng)用，但步進(jìn)電機(jī)并不能像普通的直流電機(jī)、交流電機(jī)在常規(guī)下使用。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)則轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角。通過實(shí)際測(cè)試表明本設(shè)計(jì)系統(tǒng)的性能優(yōu)于傳統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)控制器，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠性高、實(shí)用性強(qiáng)、人機(jī)接口簡(jiǎn)單方便、性價(jià)比高等特點(diǎn)。其中采用 AT89C51單片機(jī)作為控制模塊的核 心，利用單片機(jī)編程實(shí)現(xiàn)了對(duì)步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)停止、正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)、加速減速等功能的基本控制。設(shè)計(jì)主要研究了一種基于 AT89C51單片機(jī)和 ULN2021驅(qū)動(dòng)芯片的步進(jìn)電機(jī)控制及驅(qū)動(dòng)電路系統(tǒng)。單片機(jī)的普及與應(yīng)用，為步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用開辟了廣闊的前景，使得以往用硬件電路構(gòu)成的龐大復(fù)雜的控制器得以用軟件實(shí)現(xiàn)，將會(huì)避免復(fù)雜電路的設(shè)設(shè)計(jì)，既降低了硬件成本又提高了控制的靈活性、可靠性及多功能性?？傮w上來說，國(guó)內(nèi)研究取得很大的進(jìn)步，但無論從控制器還是從控制軟件上來看，與國(guó)外相比還是具有一定差距。 基于 AT89C51 單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制及驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì) 引 言 國(guó)內(nèi)控制器的研究起步較晚，運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)為一門多學(xué)科交叉的技術(shù)，是一個(gè)以自動(dòng)控制理論和現(xiàn)代控制理論為基礎(chǔ)，包括許多不同學(xué)科的技術(shù)領(lǐng)域。如電機(jī)技術(shù)、電力電子技術(shù)、微電子技術(shù)、傳感器技術(shù)、控制理論和微計(jì)算機(jī)技術(shù)等，運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)是這些技術(shù)的有機(jī)結(jié)合體。 傳統(tǒng)上由純電路設(shè)計(jì)的步進(jìn)電機(jī)控制和驅(qū)動(dòng)電路一般較復(fù)雜，成本又高，而且一旦成型就難于修改， 可移植性差，難以適應(yīng)一些智能化要求較高的場(chǎng)合。 本文主要 介紹了 步進(jìn)電機(jī)的基本原理及 AT89C51單片機(jī)的性能特點(diǎn)。該系統(tǒng)可分為：控制模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、顯示模塊、人機(jī)交互模塊四大部分。驅(qū)動(dòng)模塊由芯片 ULN2021A驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)工作；顯示部分由七段 LED共陰數(shù)碼管組成；人機(jī)互換部分由相應(yīng)的按鍵實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的功能。 目 錄 1 設(shè)計(jì)原理及方案 ................................................ 3 設(shè)計(jì)原理 ....................................... 3 設(shè)計(jì)方案 ....................................... 3 方案一 ................................................. 4 方案二 ................................................. 5 方案比較及選擇 .......................................... 6 2 設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn) ...................................................... 7 主要元器件介紹 ........................................... 7 四相六線步進(jìn)電機(jī)的介紹 ................................... 7 AT89C51 單片機(jī)芯片介紹 ................................... 9 ULN2021 芯片介紹 ......................................... 9 LED 七段數(shù)碼管介紹 ...................................... 10 步進(jìn)電機(jī)控制及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)電路設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn) ................... 10 硬件設(shè)計(jì) .............................................. 10 軟件設(shè)計(jì) .............................................. 13 3 電路調(diào)試 ..................................................... 14 軟件的仿真 .............................................. 14 硬件電路的調(diào)試 .......................................... 15 4 數(shù)據(jù)分析及總結(jié) .............................................. 16 測(cè)試數(shù)據(jù)及說明 .......................................... 16 總結(jié) ..................................................... 17 參考文獻(xiàn) ........................................................ 18 附錄 ............................................................. 19 1 設(shè)計(jì)原理及方案 設(shè)計(jì)原理 步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無累積誤差等特點(diǎn)，使得在 速度、位置等控制領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來控制變的非常的簡(jiǎn)單。步進(jìn)電機(jī)必須由雙環(huán)形脈沖信號(hào)、功率驅(qū)動(dòng)電路等組成控制系統(tǒng)方可使用。 設(shè)計(jì)方案 設(shè)計(jì)要求：設(shè)計(jì)步進(jìn)電機(jī)控制器硬件電路圖，并使用相應(yīng)的軟件實(shí)現(xiàn)硬件和軟件的仿真、調(diào)試。 根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)，步進(jìn)電機(jī)的控制及驅(qū)動(dòng)電路系統(tǒng)的設(shè)計(jì)可以有不同的方案。 為實(shí)現(xiàn)各模塊的功能，分別對(duì)兩種不同的設(shè)計(jì)方案分別進(jìn)行論證及比較，最終確定一個(gè)最優(yōu)方案。 整個(gè)系統(tǒng)分為 五個(gè)部分組成 :FPGA 系統(tǒng)中央控制器、驅(qū)動(dòng)電路及步進(jìn)電機(jī)、光電編碼器、鍵盤輸入液晶顯示部分、以及電源電路組成，如圖 2 所示。鍵盤用于設(shè)定給定轉(zhuǎn)速、位置。以上過程中的多個(gè)變量、參數(shù)可以在液晶顯示屏上得到直觀地反映。 FPGA采用并行的輸入輸出方式，提高了系統(tǒng)的處理速度，適合作為大規(guī)模實(shí)時(shí)系統(tǒng)的控制核心。 （ 2） 驅(qū)動(dòng)模塊電路 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)需要脈沖信號(hào)、信號(hào)分配、功率放大三部分組成。使用多個(gè)功率放大器件驅(qū)動(dòng)電機(jī)，通過使用不同的放大電路和不同參數(shù)的器件，可以達(dá)到不同的放大的要求，放大后能夠得到較大的功率。 （ 3）顯示模塊 采用 液晶顯示器。 但設(shè)計(jì)僅需顯示步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和所轉(zhuǎn)圈數(shù)，該方案雖然顯示直觀，但能實(shí)現(xiàn)更多的顯示的特點(diǎn)不能很好的發(fā)揮，并且器件昂貴。該方案程序復(fù)雜，但在同樣多的 I/O口線條件下，行列式鍵盤能帶更多的按鍵，查詢工作方式也不用另接門電路。 方案二 方案二： 基于 AT89C51單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制及驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)。本設(shè)計(jì)方案采用 AT89C51 單片機(jī)作為控制模塊的核心，利用軟件編程使單片機(jī)輸出 脈沖序列和方向控制信號(hào)，以此實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)停止、正反轉(zhuǎn)、加減速的控制。由七段 LED 共陰數(shù)碼管實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)預(yù)置圈數(shù)和所轉(zhuǎn)圈數(shù)的 同步顯示。 圖 3 基于 AT89C51 單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)圖 （ 1） 控制模塊 采用 AT89C51 單片機(jī)作為系統(tǒng)控制的核心。 單片機(jī)算術(shù)運(yùn)算功能強(qiáng)、軟件編程靈活、自由度大，可用軟件編程實(shí)現(xiàn)各種算法和邏輯控制。還可通過軟件編程實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn) 電機(jī)的位置、速度預(yù)設(shè)及顯示。 并且，由于單片機(jī)芯片引腳少，軟硬件連接簡(jiǎn)便靈活，硬件容易實(shí)現(xiàn)。它的內(nèi)部結(jié)構(gòu)是達(dá)林頓的， AT89C51單片機(jī)系統(tǒng)控制器 按鍵輸入 電源電路 驅(qū)動(dòng)電路 數(shù)碼管顯示 預(yù)置數(shù) 控制 清零 脈沖序列 方向控制信號(hào) 步進(jìn)電 機(jī) 功率放大信號(hào) 同步顯示圈數(shù)及轉(zhuǎn)速 專門用來驅(qū)動(dòng)繼電器的芯片，甚至在芯片內(nèi)部做了一個(gè)消線圈反電動(dòng)勢(shì)的二極管。輸出口的外接負(fù)載可根據(jù)以上參數(shù)估算。ULN2021 芯片自身功耗小、 驅(qū)動(dòng)能力強(qiáng)、可靠穩(wěn)定、體積小、使用方便、價(jià)格不高、50V/ 以下的電路均可使用。 AT89C51 單片機(jī)輸出的脈沖序列經(jīng)過上拉電阻驅(qū)動(dòng)數(shù)碼管顯示。 （ 4）人機(jī)交互模塊 采用獨(dú)立式按鍵。四個(gè)按鍵不可同時(shí)按下，當(dāng)其中一個(gè)按下時(shí) 控制電機(jī)的某一種狀態(tài)。 采用獨(dú)立式按鍵，中斷工作方式。 方案比較及選擇 方案比較： （ 1）控制模塊 :方案一 :是以 FPGA 為系統(tǒng)的控制器。 方案二 :采用 AT89C51 單片機(jī)作 為系統(tǒng)控制的核心，軟件編程靈活、自由度大、功耗低、體積小、成本低，芯片引腳少，軟硬件連接簡(jiǎn)便靈活，硬件容易實(shí)現(xiàn)。 由于使用的是四相的步進(jìn)電機(jī)，就需要對(duì)四路信號(hào)分別進(jìn)行放大，放大電路很難做到完全一致，當(dāng)電機(jī)的功率較大時(shí)運(yùn)行起來會(huì)不穩(wěn)定，而且電路的制作也比較復(fù)雜，參數(shù)選擇困難，且需要多級(jí)放大，同時(shí)又要考慮功率的放大。 ULN2021 芯片自身功耗小、 驅(qū)動(dòng)能力強(qiáng)、可靠穩(wěn)定、體積小 、 使用方便。方案二： 采用數(shù)碼管進(jìn)行動(dòng)態(tài)顯示， 硬件電路簡(jiǎn)單、編程簡(jiǎn)便、 顯示信息清晰、 器件價(jià)格低廉。方案二采用獨(dú)立式按鍵，中斷工作方式，原理易懂、程序簡(jiǎn)單、軟件較容易、硬件電路較繁瑣、價(jià)格低廉。 2 設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn) 主要元器件介紹 四相六線步進(jìn)電機(jī)的介紹 步進(jìn)電機(jī)工作原理 ： 該設(shè)計(jì)中所用到的步進(jìn)電機(jī)為四相六線步進(jìn)電機(jī)，它是采用單極性直流電源供電。圖 是該四相步進(jìn)電機(jī)工作原理示意圖。 當(dāng)開關(guān) SC接通電源， SB、 SA、 SD斷開時(shí)，由于 C 相繞組的磁力線和 4 號(hào)齒之間磁力線的作用，使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)， 4號(hào)齒和 C相繞組的磁極對(duì)齊。依次類推， A、 B、 C、 D 四相繞組輪流供電，則轉(zhuǎn)子會(huì)沿著 A、 B、 C、 D方向轉(zhuǎn)動(dòng)。單四拍與雙四拍的步距角相等，但單四拍的轉(zhuǎn)動(dòng)力矩小。 單四拍、雙四拍與八拍工作方式的電源通電時(shí)序與波形分別如圖 中 a、 b、 c 所