【正文】 、 轉(zhuǎn)速 、 電流三環(huán)位置隨動(dòng)系統(tǒng) 的原理圖 BQ光電位置傳感器 DSP數(shù)字轉(zhuǎn)速信號(hào)形成環(huán)節(jié) 止頻率約 Hzci 150~100?? ，轉(zhuǎn)速環(huán)的截止頻率 ? 約在 20~30 Hz 之間，最高不超過(guò)50Hz ，照此推算，位置環(huán)的截止頻率只有 Hzc 10??? 左右。但這樣的逐環(huán)設(shè)計(jì)的多環(huán)控制系統(tǒng)也有明顯的不足，即對(duì)外環(huán)的控制作用的響應(yīng)不會(huì)很快。當(dāng)電流環(huán)和轉(zhuǎn)速環(huán)內(nèi)的對(duì)象參數(shù)變化或擾動(dòng)時(shí)，電流反饋和轉(zhuǎn)速反饋都能夠起到及時(shí)的抑制作用，使之對(duì)位置環(huán)的工作影響很小。最后，再把整個(gè)轉(zhuǎn)速環(huán)簡(jiǎn)化為位置環(huán)中的一個(gè)環(huán)節(jié)，從而設(shè)計(jì)位置調(diào)節(jié)器 APR。 和雙閉環(huán)控制系統(tǒng)一樣，多環(huán)控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)方法也是從內(nèi)環(huán)到外環(huán)，逐個(gè)設(shè)計(jì)各環(huán)節(jié)的調(diào)節(jié)器。其中位置調(diào)節(jié)器 APR就是位置環(huán) 校正 裝置，它的類型和參數(shù)決定了位置隨動(dòng) 系統(tǒng)的系統(tǒng)誤差和動(dòng)態(tài)跟隨性能，其輸出限幅值決定 了 電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速。其中位置環(huán)屬外環(huán)，是最主 要的環(huán)，轉(zhuǎn)速環(huán)即是位置環(huán)的內(nèi)環(huán)，又是電流環(huán)的外環(huán)，電流環(huán)是系統(tǒng)內(nèi)環(huán)。 位置、轉(zhuǎn)速、電流三環(huán)系統(tǒng) 在 電流環(huán)、轉(zhuǎn)速環(huán)雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，外邊再加一個(gè)位置控制環(huán)，便形成一個(gè)三環(huán)控制系統(tǒng)，如圖 12所示。 1．多環(huán)位置隨動(dòng)系統(tǒng) 這里只詳細(xì)介紹經(jīng)典的位置、轉(zhuǎn)速、電流三環(huán)控制系統(tǒng)轉(zhuǎn)速，這類系統(tǒng)適用廣泛。由于本次設(shè)計(jì)研究的是模擬隨動(dòng)系統(tǒng)，數(shù)字隨動(dòng)系統(tǒng) 就不做介紹。 位置隨動(dòng)系統(tǒng)的分類 隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展出現(xiàn)了各類隨動(dòng)系統(tǒng)由于位置隨動(dòng)系統(tǒng)的特征體現(xiàn)在位置上，體現(xiàn)在位置給定信號(hào)和位置反饋信號(hào)及兩個(gè)信號(hào)綜合比較方面，因此可根據(jù)這個(gè)特征將它劃分為兩個(gè)類型，一類是模擬式隨動(dòng)系統(tǒng)，一類是數(shù)字式隨動(dòng)系統(tǒng)。內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 5 與光電編碼器相比，磁性編碼器的突出優(yōu)點(diǎn)是：適應(yīng)環(huán)境能力強(qiáng)，不怕 灰塵、油污和水露，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，堅(jiān)固耐用，響應(yīng)速度快，壽命長(zhǎng)；不足之處是制成高分辨率有一定困難。這里就不做介紹。絕對(duì)值式碼盤(pán)一周的總計(jì)數(shù)為 nN 2? ，其中 n為碼盤(pán)的位數(shù)，一般 20~4?n ，粗精結(jié)合的碼盤(pán)可達(dá) 20?n 。絕對(duì)值式編碼器碼盤(pán)的圖案由若干個(gè)同心圓環(huán)組成，稱作碼道。脈沖數(shù)值直接與位移的增量成正比時(shí)稱作增量式編碼器，常用的圓形 增量式 碼盤(pán)每轉(zhuǎn)發(fā)出 5000~500?N 個(gè) 脈沖，高精度碼盤(pán)可達(dá)數(shù)萬(wàn)個(gè)脈沖。按 照輸出脈沖與對(duì)應(yīng)位置關(guān)系的不同，光電編碼器有增量式和絕對(duì)值式兩種，也有將兩者結(jié)合為一體的混合式編碼器。 3．光電編碼器 光電編碼器由光源、光柵碼盤(pán)和光敏元件三部分組成，直接輸出數(shù)字式電脈沖信號(hào)，是現(xiàn)代數(shù)字式隨動(dòng)系統(tǒng)主要采用的位置傳感器。位置傳感器的分類很多，常用的 有以下幾種： 1．電位器 電位器是最簡(jiǎn)單的位移 —電壓傳感器，可以直接給出電壓信號(hào)，價(jià)格便宜、使用方便，但滑臂與電阻間有滑動(dòng)接觸，容易磨損或接觸不良，可靠性較差。 位置傳感器的分類和簡(jiǎn)單介紹 精確而可靠地發(fā)出位置給定信號(hào)并檢測(cè)被控對(duì)象的位置是位置隨動(dòng)系統(tǒng)工作良好的基本特征。在 現(xiàn)代機(jī)器人、汽車(chē)電子機(jī)械等大功率設(shè)備中 ， 為了減少機(jī)械裝置，傾向于采用低速電機(jī)直接傳動(dòng)，可以取消減速器。大功率隨動(dòng)系統(tǒng)中也可采用永磁式直流伺服電機(jī)，由伺服電機(jī)和電力電子變換器構(gòu)成可逆拖動(dòng)系統(tǒng)是位置隨動(dòng)系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。 對(duì)于大功率位置隨動(dòng)系統(tǒng)，會(huì)用到可逆的脈寬調(diào)制式 PWM變換器。 3．電力電子變換器（ UPE） 它主要起功率放大的作用（同時(shí)也放大了電壓），而且必 須是可逆的。由于 U? 是可正可負(fù)的，放大器必須具有鑒別電壓極性的能力。誤差電壓UUU ??? * 反映了給定與反饋的轉(zhuǎn)角誤差 mm ??? ??? * ，通過(guò)放大器等環(huán)節(jié) 拖動(dòng)負(fù)載，最終消滅誤差。 1RP 是給定位置傳感器 ,其轉(zhuǎn)軸與操縱輪連接，發(fā)出轉(zhuǎn)角給定信號(hào) *m? ； 2RP 是反饋位置傳感器 ， 其轉(zhuǎn)軸通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與負(fù)載的轉(zhuǎn)軸相連 ， 得到轉(zhuǎn)角反饋信號(hào) m? 。 內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 3 位置隨動(dòng)系統(tǒng)的基本組成 電位器式位置隨動(dòng)系統(tǒng)的組成 下面通過(guò)一個(gè)簡(jiǎn)單的例子說(shuō)明位置隨動(dòng)系統(tǒng)的基本組成 ， 其原理圖如圖 11所示 。 3．電壓和功率放大器以及拖動(dòng)系統(tǒng)都必須是可逆的。 總結(jié)后可得位置隨動(dòng)系統(tǒng)的主要特征如下： 1．位置隨動(dòng)系統(tǒng)的主要功能是使輸出位移快速而準(zhǔn)確地復(fù)現(xiàn)給定位移。位置環(huán)是隨動(dòng)系統(tǒng)重要的組成部分，位置隨動(dòng)系統(tǒng)的基本特征體現(xiàn)在位置環(huán)上 。對(duì)于隨動(dòng)系統(tǒng)而言，給定量即位置指令是經(jīng)常變化的，是一個(gè)隨機(jī)變量，要求輸出量準(zhǔn)確跟隨給定量的變化，因而跟隨性能指標(biāo)即系統(tǒng)輸出響應(yīng)的快速性、靈敏性與準(zhǔn)確性成為它的主要性能指標(biāo) 。 位置隨動(dòng)系統(tǒng)的特點(diǎn)及品質(zhì)指標(biāo) 位置隨動(dòng)系統(tǒng)與拖動(dòng)控制系統(tǒng)相比都是閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)，即通過(guò)對(duì)輸出量和給定量的比較，組成閉環(huán)控制，這兩個(gè)系統(tǒng)的 控 制原理是相同的。例如，數(shù)控機(jī)床的定位控制和加工軌跡控制，船舵的自動(dòng)操縱，火炮方位的自動(dòng)跟蹤，宇航設(shè)備的自動(dòng)駕駛，機(jī)器人的動(dòng)作控制等等。它屬于自動(dòng)控制系統(tǒng)中的一類反饋閉環(huán)控制系統(tǒng)。位置隨動(dòng)系統(tǒng)的被控量 (輸出量 )是負(fù)載機(jī)械空間位置的線位移和角位移， 當(dāng)位置給定量 (輸入量 )作任意變化時(shí) ， 該系統(tǒng)的主要任務(wù)是使輸出量快速而準(zhǔn)確地復(fù)現(xiàn)給定量的變化 ， 所以位置隨動(dòng)系統(tǒng)必定是一個(gè)反饋控制系統(tǒng)。所以，在將系統(tǒng)設(shè)計(jì)完善之后，我們要用到 MATLAB軟件進(jìn)行結(jié)果仿真， MATLAB軟件能很好的體現(xiàn)三環(huán)位置隨動(dòng)系統(tǒng)的特點(diǎn)。 MATLAB軟件在學(xué)術(shù)和許多實(shí)際領(lǐng)域中都得到廣泛的應(yīng)用，具有強(qiáng)大的數(shù)學(xué)計(jì)算和繪圖功能， 尤其在動(dòng)態(tài)系統(tǒng)仿真方面更有獨(dú)到的優(yōu)勢(shì)。同其它的單環(huán)還是兩環(huán)位置隨動(dòng)系統(tǒng)相比，這種系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)突出 ，在跟隨性能上，控制精度高，輸出響應(yīng)的靈敏性和準(zhǔn)確性都要好于其它的隨動(dòng)系統(tǒng)，僅有輸出響應(yīng)的快速性不如單環(huán)位置隨動(dòng)系統(tǒng)。位置隨動(dòng)系統(tǒng)需要實(shí)現(xiàn)位置反饋，所以系統(tǒng)結(jié)構(gòu)上必定要有位置環(huán)，位置環(huán)是隨 動(dòng)系統(tǒng)重要的組成部分，位置隨動(dòng)系統(tǒng)的基本特征體現(xiàn)在位置環(huán)上，根據(jù)給定信號(hào)與位置檢測(cè)反饋信號(hào)綜合比較的不同原理，位置隨動(dòng)系統(tǒng)分為模擬與數(shù)字式兩類，本次設(shè)計(jì)的系統(tǒng)屬于模擬式隨動(dòng)系統(tǒng)，本次設(shè)計(jì)選用的模型是大功率三環(huán)位置隨動(dòng)系統(tǒng)。隨著機(jī)電一體化技術(shù)的發(fā)展，位置隨動(dòng)系統(tǒng)已成為現(xiàn)代工業(yè)、國(guó)防和高科技領(lǐng)域中不可缺少的設(shè)備，是電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)的一個(gè)重要分支。內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 1 位置隨動(dòng)系統(tǒng)的 MATLAB 計(jì)算及仿真 引 言 位置隨動(dòng)系統(tǒng)是應(yīng)用非常廣泛的一類工程控制系統(tǒng) ， 它屬于自動(dòng)控制系統(tǒng)中的一類反饋閉環(huán)控制系統(tǒng)。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，在實(shí)際中位置隨動(dòng)系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域非常廣泛。 本次設(shè)計(jì)研究的是經(jīng)典的三環(huán)位置隨動(dòng)系統(tǒng)，即在轉(zhuǎn)速和電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，增加位置環(huán)的三環(huán)位置隨動(dòng)系統(tǒng)。這種三環(huán)系統(tǒng)適用于大功率隨動(dòng)系統(tǒng)，特點(diǎn)是給定量是一個(gè)隨機(jī)變化的量，要求輸出量準(zhǔn)確跟隨給定量的變化，同傳統(tǒng)的電力拖動(dòng)中的調(diào)速系統(tǒng)一樣，穩(wěn)態(tài)精度和動(dòng)態(tài)穩(wěn)定也是系統(tǒng)必備的，在動(dòng)態(tài)性能中，調(diào)速系統(tǒng)多強(qiáng)調(diào)抗擾性，而位置隨動(dòng)系統(tǒng)更強(qiáng)調(diào)快速跟隨性能。然后我們要按工程法設(shè)計(jì)電流環(huán)和轉(zhuǎn)速環(huán)的調(diào)節(jié)器，首先要設(shè)計(jì)的是直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，可參考電力拖動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案，調(diào)節(jié)器按工程設(shè)計(jì)方法，轉(zhuǎn)速和電流環(huán)都采用典型 I型系統(tǒng)，都采用 PI調(diào)節(jié)器，位置環(huán)采用 PID調(diào)節(jié)器同時(shí)選用典型 II型系統(tǒng)，可以彌補(bǔ)系統(tǒng)快速性差的不足，這種最終校正成 II型系統(tǒng)的好處是沒(méi)有系統(tǒng)誤差。它提供的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)仿真工具是眾多仿真軟件中功能最強(qiáng)大、最優(yōu)秀、最容易實(shí)現(xiàn)的一種，可以有效地解決仿真技術(shù)中的一些難題。 內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 2 第一章 位置隨動(dòng)系統(tǒng)的概述 位置隨動(dòng)系統(tǒng)的概念 位置隨動(dòng)系統(tǒng)也稱伺服系統(tǒng)，是輸出量對(duì)于給定輸入量的跟蹤系統(tǒng)，它實(shí)現(xiàn)的是執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)于位置指令的準(zhǔn)確跟蹤。 位置隨動(dòng)系統(tǒng)是應(yīng)用非常廣泛的一類工程控制系統(tǒng)。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，在實(shí)際中位置隨動(dòng)系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域非常廣泛。隨著機(jī)電一體化技術(shù)的發(fā)展，位置隨動(dòng)系統(tǒng)已成為現(xiàn)代工業(yè)、國(guó)防和高科技領(lǐng)域中不可缺少的設(shè)備，是電力拖動(dòng)自動(dòng) 控制系統(tǒng)的一個(gè)重要分支。對(duì)于拖動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)而言，給定量是恒值，要求系統(tǒng)維持輸出量恒定，所以抗擾動(dòng)性能成為主要技術(shù)指標(biāo)。 位置隨動(dòng)系統(tǒng)需要實(shí)現(xiàn)位置反饋，所以系統(tǒng)結(jié)構(gòu)上必定要有位置 環(huán)。 根據(jù)給定信號(hào)與位置檢測(cè)反饋信號(hào)綜合比較的不同原理，位置隨動(dòng)系統(tǒng)分為模擬與數(shù)字式兩類 。 2．必須具備一定精度的位置傳感器 ， 能準(zhǔn)確地給出反映位移誤差的電信號(hào)。 4． 控制系統(tǒng)應(yīng)能滿足穩(wěn)態(tài)精度和動(dòng)態(tài)快速響應(yīng)的要求，其中快速響應(yīng)中，更強(qiáng)調(diào)快速跟隨性能。這是一個(gè)電位器式的小功率位置隨動(dòng)系統(tǒng)，有以下五個(gè)部分組成 ： 圖 11 電位器式位置隨動(dòng)系統(tǒng)原理圖 1．位置傳感器 由電位器 1RP 和 2RP 組成位置傳感器。 兩個(gè)電位器由同一個(gè)直流電源 sU 供電，使電位器輸出電壓 *U 和 U ，直接將位置信號(hào)轉(zhuǎn)換成電 壓 量。 2．電壓比較放大器（ A） 兩個(gè)電位器輸出的電壓信號(hào) *U 和 U 在放大器 A中進(jìn)行比較與放大，發(fā)出控制信號(hào) cU 。輸出的控制電壓 cU 也是可逆的。在小功率直流隨動(dòng)系統(tǒng)中多用 PMOSFET或 IGBT橋式 PWM變換器 。 4．伺服電機(jī)（ SM） 在小功率直流隨動(dòng)系統(tǒng)中多用永磁式直流伺服電機(jī)，在不同情況下也可采用其它直流或交流伺服電機(jī)。 5．減速器與負(fù)載 在一般情況下負(fù)載的轉(zhuǎn)速是 很 低的，在電機(jī)與負(fù)載之間必須內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 4 設(shè)有傳動(dòng)比為 i 的減速器。 以上五個(gè)部分是各種位置隨動(dòng)系統(tǒng)都有的，在不同情況下，由于具體條件和性能要求的不同，所采用的具體元件、裝置和控制方案可能有較大的差異。位置傳感器將具體的直線或角位移轉(zhuǎn)換成模擬的 或 數(shù)字的電量，再通過(guò)信號(hào)處理電路或算法，形成與控制器輸入量相匹配的位置誤差信號(hào)。 2．基于電磁感應(yīng)原理的位置傳感器 屬于這一類的位置傳感器有自整角機(jī)、旋轉(zhuǎn)變壓器、感應(yīng)同步器等，是應(yīng)用比較廣泛的模擬式位置傳感器，可靠性和精度都較好。碼盤(pán)一般為圓形，由電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，也有用直線形的，由電動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)。 1）增量式編碼器。通過(guò)信號(hào)處理電路和可逆計(jì)數(shù)器可以輸出位置增量信號(hào)，再經(jīng)過(guò)測(cè)速算法，可以給出轉(zhuǎn)速信號(hào)；2）絕對(duì)值式編碼器。碼道的道數(shù)與二進(jìn)制的位數(shù)相同，有固定的零點(diǎn)，每個(gè)位置對(duì)應(yīng) 著 距零點(diǎn)不同位置的絕對(duì)值。絕對(duì)值式編碼器的碼盤(pán)又分為二進(jìn)制碼盤(pán)和循環(huán)碼碼盤(pán)兩種。 4．磁性編碼器 和光電編碼器一樣，磁性編碼器也是由位移量變換成數(shù)字式電脈沖信號(hào)的傳感器，近年來(lái)發(fā)展相當(dāng)迅速，已有磁敏電阻式、勵(lì)磁磁環(huán)式、霍耳元件式等多種類型。磁性編碼器也可以做成增量式或絕對(duì)值式，在數(shù)字隨動(dòng)系統(tǒng)中有很好的應(yīng)用前景。數(shù)字式隨動(dòng)系統(tǒng)又可分為數(shù)字相位隨動(dòng)系統(tǒng)和數(shù)字脈沖隨動(dòng)系統(tǒng)。對(duì)于模擬隨動(dòng)系統(tǒng)可按閉環(huán)系統(tǒng)分為三類。多環(huán)系統(tǒng)還包括只有位置環(huán)、電流環(huán)，沒(méi)有轉(zhuǎn)速環(huán)；或是只有位置環(huán)、轉(zhuǎn)速環(huán)，沒(méi)有電流環(huán)，其實(shí)同三環(huán)系統(tǒng)大同小異，分析和設(shè)計(jì)方法相同。三環(huán)的調(diào)節(jié)器分別稱為位置調(diào)節(jié)器（ APR）、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器（ ASR）、電流調(diào)節(jié)器（ ACR）。在設(shè)計(jì)調(diào)節(jié)器時(shí)，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器可按原雙閉環(huán)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和整定方法來(lái)解決。位置、轉(zhuǎn)速、電流三個(gè)閉環(huán)都畫(huà)成單位反饋，反饋系數(shù)都已 計(jì) 入各調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)中去。按此規(guī)律，對(duì)于如圖 12所示的三環(huán)位置隨動(dòng)系統(tǒng)，應(yīng)首先設(shè)計(jì)電 流調(diào)節(jié)器 ACR，然后將電流環(huán)簡(jiǎn)化成轉(zhuǎn)速環(huán)中的一個(gè)環(huán)節(jié)，和其它環(huán)節(jié)一起構(gòu)成轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 ASR的控制對(duì)象，再設(shè)計(jì) ASR。逐環(huán)設(shè)計(jì)可以使每個(gè)控制環(huán)都是穩(wěn)定的，從而保證整個(gè)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。同時(shí)每個(gè)環(huán)節(jié)都有自己的控制對(duì)象，分工明確，易于調(diào)整。這是因?yàn)樵O(shè)計(jì)每 個(gè)環(huán)節(jié)時(shí)，內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 6 都要將內(nèi)環(huán)等效成其中的一個(gè)環(huán)節(jié)，而這種等效環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)之所以能夠成立，是以外環(huán)的截止頻率遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于內(nèi)環(huán)為前提的。位置環(huán)的截止頻率被限制的太 低 ，會(huì)影響系統(tǒng)的快速性，因?yàn)檫@類三環(huán)控制的位置隨動(dòng)系統(tǒng)只適用于對(duì)快速跟隨性能要求不高的場(chǎng)合，例如點(diǎn)位控制的機(jī)床隨動(dòng)系統(tǒng)。 在位置、轉(zhuǎn)速 、電流三環(huán)系統(tǒng)中，位置調(diào)節(jié)器的輸出是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸入，速度調(diào)節(jié)器是電流調(diào)節(jié)器的輸入，電流調(diào)節(jié)器的輸出直接控制功率變換單元，也就是脈寬調(diào)制系統(tǒng)。三環(huán)相制約，使控制達(dá)到極其完美的地步。這時(shí)，為了避免在 過(guò)渡 過(guò)程中電流沖擊過(guò)大，可以采用電流截止反饋保護(hù)，或者選擇允許過(guò)載倍數(shù)比較高的伺服電機(jī)。對(duì)于中小功率的隨動(dòng)系統(tǒng)，為了提高系統(tǒng)的快速性，可以采用只有位置反饋的單環(huán)結(jié)構(gòu)。單環(huán)隨動(dòng)系統(tǒng)的原理圖如圖 13所示 。這 圖 13 單環(huán)位置隨動(dòng)系統(tǒng) 的原理圖 時(shí)，給定信號(hào)的變化要經(jīng)過(guò) APR才能起作用，在設(shè)計(jì) APR時(shí)，為了保證整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，不可能過(guò)分照顧快速跟隨作用。 利用結(jié)構(gòu)圖變換可以求出復(fù)合控制位置隨動(dòng)系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù) )()(1 )()()()()( )( 21 221* sWsW sWsGsWsWssmm ? ???? （ 11） 上述的復(fù)合控制系統(tǒng)是從給定輸入信號(hào)引出前饋補(bǔ)償?shù)模瑥亩岣吡讼到y(tǒng)跟隨給定的精度，可以稱作按給定輸入補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制。由圖不難求出按擾動(dòng)補(bǔ)償?shù)耐耆蛔冃詶l件為 )(12 sWGf ? （ 12） 須注意式（ 12）中的 )(2 sW 是