【正文】 ............................................... 1 電機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀 ............................................................................... 1 電機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展 ................................................................................ 1 電機(jī)控制系統(tǒng)的類型 ................................................................................ 2 電機(jī) DSP 控制的一般問題 ...................................................................... 3 設(shè)計(jì)電機(jī) DSP 控制系統(tǒng)的必要性及可行性 ................................................. 4 論文的主要內(nèi)容 ............................................................................................... 5 第 2 章 步進(jìn)電機(jī)的 DSP 控制 .................................................................................. 6 步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)及原理 ....................................................................................... 6 步進(jìn)電機(jī)的發(fā)展 ........................................................................................ 6 步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn) ........................................................................................ 6 步進(jìn)電機(jī)的分類 ........................................................................................ 8 步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu) ........................................................................................ 8 步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)原理 ................................................................................ 9 步進(jìn)電機(jī)的工作方 式 .............................................................................. 10 步進(jìn)電機(jī)的 DSP 控制 ................................................................................... 14 電機(jī)的 DSP 控制方法 ............................................................................ 14 步進(jìn)電機(jī)的位置控制 ..................................................................................... 15 步進(jìn)電機(jī)的速度控制 ..................................................................................... 15 本章小結(jié) ......................................................................................................... 17 第 3 章 電機(jī)控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) .......................................................................... 18 開發(fā)環(huán)境 ......................................................................................................... 18 硬件設(shè)備 ......................................................................................................... 18 脈寬調(diào)制 PWM .............................................................................................. 19 PWM 調(diào)速原理 ............................................................................................... 22 控制原理 ......................................................................................................... 22 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)原理圖 ...................................................................... 22 EMIF 接口 ....................................................................................................... 23 操作步驟 ......................................................................................................... 23 本章小結(jié) ......................................................................................................... 24 第 4 章 電機(jī)控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) .......................................................................... 25 CSS 介紹 .......................................................................................................... 25 CCS 簡介 .................................................................................................. 25 IV CCS 的組成 .............................................................................................. 25 CCS 的主要功能 ...................................................................................... 26 操作過程 ......................................................................................................... 26 開發(fā)環(huán)境 .................................................................................................. 26 調(diào)試工具 .................................................................................................. 27 CCS 的開發(fā)流程 ...................................................................................... 27 C 語言為基礎(chǔ)的 DSP 控制電機(jī)程序 ............................................................. 28 程序流程圖 ..................................................................................................... 29 C 語言程序 ...................................................................................................... 29 本章小結(jié) ......................................................................................................... 31 結(jié)論 ............................................................................................................................ 32 致謝 ............................................................................................................................ 33 參考文獻(xiàn) .................................................................................................................... 34 附錄 A ........................................................................................................................ 35 附錄 B ........................................................................................................................ 42 附錄 C ........................................................................................................................ 47 1 第 1章 緒論 課題背景 在各種傳統(tǒng)系統(tǒng)和伺服控制系統(tǒng)中，我們經(jīng)常會使用到各種各樣的驅(qū)動電機(jī)，由此也產(chǎn)生了各種電機(jī)控制系統(tǒng)。如在三項(xiàng)無刷直流電機(jī)、永磁同步電機(jī)及三相感應(yīng)電機(jī)甚至式直流電機(jī)的控制中，它們的基本功率逆變電路、母線電壓及電流的檢測、模數(shù)轉(zhuǎn)換等都可以利用相同的硬件電路，而在針對不同的電機(jī)進(jìn)行控制時則可以在軟件中通過調(diào)用不同的模塊程序來實(shí)現(xiàn)；同時，即使在同一個工程項(xiàng)目中使用的電機(jī)可能有幾個火幾種，如果單獨(dú)來設(shè)計(jì)控制器，則不僅會使工作量加大，控制系統(tǒng)也變得更復(fù)雜，可靠性也會降低。 電機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀 電機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展 電機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展從主傳動機(jī)電能轉(zhuǎn)換角度來講，有機(jī)械控制系統(tǒng)（如齒輪箱變速）、機(jī)械和電氣聯(lián)合控制系統(tǒng)（如感應(yīng)電機(jī)電磁離合器調(diào)速）發(fā)展到全電氣控制系統(tǒng)（基于電力電子電源變換器的電機(jī)控制系統(tǒng)）；從控制電路來講，有模擬電路、數(shù)字和模擬混合電路發(fā)展全數(shù)字電路控制系統(tǒng)；從控制策略角度來講。近用于電機(jī)控制系統(tǒng)的各種電源 變換器就有 AD、 DC 可控整流器、 DC、 AC 逆變橋， DC、 DC 斬波器、 AC、 AC 循環(huán)變換器和矩陣變化器等 [1]。電機(jī)的速度控制系統(tǒng)也可稱為電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)，它廣泛地應(yīng)用于機(jī)械、冶金、化工、紡織、礦山和交通等工業(yè)部門。電機(jī)的運(yùn)動控制系統(tǒng)是通過電機(jī)伺服驅(qū) 動裝置將給 定的位置指令變成期望的機(jī)構(gòu)運(yùn)動，一般系統(tǒng)功率不大，但有定位精度要求，并具有頻繁啟動和制動的特點(diǎn)，在雷達(dá)、導(dǎo)航、數(shù)控 機(jī)床、機(jī)器人