【正文】 ................................................................................... 5 機械手的總體設計 .......................................................................................................... 5 機械手的結構形式 .................................................................................................. 5 本次設計采用的方案 .............................................................................................. 6 主要技術參數(shù)的確定 ...................................................................................................... 6 機械手的配置和工作原理 .............................................................................................. 7 3 送料機械手的結構設計及校核 .................................................................... 9 送料機械手的總體機構 .................................................................................................. 9 手部結構的設計 .............................................................................................................. 9 手部結構 的分類 ...................................................................................................... 9 手部設計應注意的問題 .......................................................................................... 9 本次設計采用的手部結構 .................................................................................... 10 手部設計的計算 .................................................................................................... 11 手臂結構設計 ................................................................................................................ 12 手臂的配置形式 .................................................................................................... 12 手臂的組成和作用 ................................................................................................ 13 遼寧科技大學本科 生 畢業(yè)設計 第 II 頁 手臂設計應注意的問題 ........................................................................................ 13 手臂升降油缸設計的計算 .................................................................................... 14 手臂橫移油缸的設計計算 .................................................................................... 19 4 液壓驅動系統(tǒng)設計 ..................................................................................... 22 液壓系統(tǒng)的組成 ............................................................................................................ 22 液壓系統(tǒng)的主要 特 點 .................................................................................................... 22 液壓系統(tǒng)傳動方案的確定 ............................................................................................ 23 各液壓缸的換向回路 ............................................................................................ 23 調(diào)速方案 ................................................................................................................ 24 減速緩沖回路 ........................................................................................................ 25 控制元件 —— 方向閥、壓力閥 ............................................................................ 25 液壓系統(tǒng)的合成和完善 ................................................................................................ 26 液壓系統(tǒng)的計算 ............................................................................................................ 28 5 控制系統(tǒng)的設計 ......................................................................................... 29 PLC 的組成 .................................................................................................................... 29 PLC 的特點 .................................................................................................................... 29 系統(tǒng)的整體設計分析 .................................................................................................... 30 輸入 /輸出點地址分配 ........................................................................................... 31 PLC 接線圖 ............................................................................................................. 31 控制面板 ................................................................................................................ 32 PLC 編程梯形圖 ............................................................................................................ 33 系統(tǒng)調(diào)試 ........................................................................................................................ 34 結束語 ............................................................................................................. 37 致 謝 ............................................................................................................. 37 參考文獻 ......................................................................................................... 38 遼寧科技大學本科 生 畢業(yè)設計 第 1 頁 1 緒論 近年來隨著工業(yè)自動化的發(fā)展機械手逐漸成為一門新興的學科，并得到了較快的發(fā)展。根據(jù)機械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案，畫出了機械手的工作時序圖和梯形圖，并編制了可編程 序控制器的控制程序。再次， 完成 了 機 械 手 的 手 部 、 臂 部 和 機 身 的 結 構 設 計 。首先，簡要介紹了機械手的基本概念、機械手的組成和分類，以及工業(yè)機械手的簡史和發(fā)展趨勢。橫移 50mm 3．各階段安排、應完成的主要工作 第 1 周 查閱資料，設計方案確定 第 2 周 電機計算與選擇 第 3 周 手部等執(zhí)行部件計算 第 4 ～ 5 周 裝配圖繪制 第 6 ～ 7 周 典型零件圖繪制 第 8 ～ 9 周 整理說明書并準備答辯 第 10 周 答辯 指導教師 (簽字 )： 于克強 2021年 3 月 30 日 院長 (系主任 )(簽字 )： 年 月 日 遼寧科技大學本科 生 畢業(yè)設計 第 I 頁 6135 柴油機油泵凸輪軸自動生產(chǎn)線送料機械手設計 摘 要 隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，工業(yè)機械手的應用越來越普遍，已被廣泛地應用于各行各業(yè)中。遼寧科技大學畢業(yè)設計 (論文 )任務書 課題名稱 6135 柴油機油泵凸輪軸自動生產(chǎn)線送料機械手設計 課題類別 設計類 論文類 課題來源 生產(chǎn)實際 科研實際 社會實際 其它來源 √ √ 畢業(yè)設計 (論文 )要求、設計參數(shù)、各階段實踐安排、應完成的主要工作等 1．設計要求 (1) 機械手裝配圖一張 (2) 機械手零件圖三張～五張 (3) 設計計算說明書一份 (4) 全部設計圖紙用 CAD 完成 2．設計參數(shù) (1) 抓重 3kg (2) 自由度數(shù) 3 個 (3) 手臂前后移動 1800mm。上下升降 350mm。本文主要針對用于油泵凸輪軸自動線上，在相鄰工位間搬運工件的機械手即油泵凸輪軸加工自動線送料機械手進行設計。其次，本文通過油泵凸輪軸加工自動線送料機械手的動作分析，確定了機械手的坐標形式、自由度和驅