【正文】 x(8)*cos(x(1)) x(8)*sin(x(1))]*x(4)。 接下來分析速度：首先根據(jù)機構(gòu)需要，定義 w1=pi/3, 機械原理課程設(shè)計 13 Matlab 編程： function y=rrrvel22(x) % % Script used to implement NewtonRaphon mechod for % solving nonlinear position of RRR bar group % % Input parameters % % x(1)=theta1 % x(2)=theta2 % x(3)=theta3 % x(4)=dtheta1 % x(5)=k1 % x(6)=k2 % x(7)=k3 % x(8)=r1 % % Output paramenters % % y(1)=dtheta2 % y(2)=dtheta3 % A=[x(5)*cos(x(2)) x(6)*cos(x(3))。*(180/pi)。:39。39。 end。 機械原理課程設(shè)計 11 for k=1:180 y=rrrposi55(x(k,:))。 end。 x=zeros(length(x1),7)。 y(2)=theta3。 end。 x(7)*sin(x(1))x(4)*sin(theta2)+x(5)*sin(theta3)]。 theta3=theta3+dth(2)。 dth=inv(J)*(*f)。 % while norm(f)epsilon J=[x(4)*sin(theta2) x(5)*sin(theta3)。 % f=[x(7)*cos(x(1))+x(4)*cos(theta2)+x(5)*cos(theta3)x(6)。 theta3=x(3)。 則 : ( L1 r)sinθ=110。 θ=20176。 機械原理課程設(shè)計 6 曲柄滑塊機構(gòu) 圓柱凸輪機構(gòu)，可用于水平送料 凸輪推桿機構(gòu) 機械原理課程設(shè)計 7 平面六桿機構(gòu) 根據(jù)所選的機構(gòu)，我們設(shè)計了三種不同的方案如下： 方案一： 方案二 機械原理課程設(shè)計 8 方案三 機械原理課程設(shè)計 9 最終，我們選擇上沖模用平面六桿機構(gòu)，水平送料用曲柄滑塊機構(gòu)，下沖模采用凸輪推桿機構(gòu)。 根據(jù)以上對上模沖壓制機構(gòu)、下模沖脫模機構(gòu)和送粉機構(gòu)的分析我們可以設(shè)計出幾種粉末成型壓機的機構(gòu)簡圖， 在運動方案選擇和確定上會一一加以描述。如果不存在間歇時間就會使送粉和推料的速度大大降低，故采用對心曲柄滑塊機構(gòu)還是有一定的缺點的。根據(jù)此項要求我們可以采用對心曲柄滑塊機構(gòu)或者凸輪機構(gòu)。若采用凸輪機構(gòu)也還是會有一定的缺點，就是當(dāng)上模沖的沖頭沖壓時必定會對下模沖凸 輪脫模機構(gòu)的推桿產(chǎn)生一定的影響，容易造成下模沖凸輪機構(gòu)推桿的斷裂。 360176。 0176。 180176。由于當(dāng)凸輪機構(gòu)作為上模沖壓制機構(gòu)時，若上模沖沖擊力過大會造成凸輪推桿的斷裂，所以若要求上模沖沖擊力較大時不宜采用凸輪機構(gòu)。 由此可以看出這要求我們所選的上模沖壓制機構(gòu)要有急回特性，所以我們可以采用曲柄滑塊機構(gòu)或者凸輪機構(gòu)。 4 送粉機構(gòu)的工藝動作： 在上模沖和下模沖完成一周的運動的同時，送粉機構(gòu)要先完成送粉、復(fù)位和等待這三個工藝動作，然后再完成推料、復(fù)位和等待這三個工藝動作。內(nèi)要完成上模沖和粉料脫離并使上模沖繼續(xù)向上升的工藝動作。 （這個數(shù)值由設(shè)計的極位夾角決定）要完成上模沖的下降和沖壓過程；在 150186。（在這里特殊規(guī)定 0186。 第二部分 機構(gòu)運動循環(huán)圖的確定和各個執(zhí)行構(gòu)件的選型 一、各執(zhí)行構(gòu)件的工藝動作和運動循環(huán)圖 1 功能分析 根據(jù)任務(wù)書要求，有下圖分析得知該系統(tǒng)的主功能為將粉料壓制成型，為完成主功能又可分解為四個功能，即上沖頭的壓下，下沖頭的壓上，篩料推片和成新模具，如圖所示。 進一步要求：讓上沖模和下沖模的行程可調(diào)。 脫模機構(gòu)應(yīng)使下模沖頂出距離準(zhǔn)確，復(fù)位時要求速度快而沖擊小。壓制過程中，陰模固定不動，其它執(zhí)行件動作如圖 1 所示。機械原理課程設(shè)計 1 機械原理課程設(shè)計 題 目： 粉末成型 壓 機 設(shè) 計 者： XXX 專 業(yè)：機械設(shè)計制造及其自動化 指導(dǎo)教師： 王玉丹 曾小慧 2020 年 7 月 19 日 第一部分 設(shè)計原理及設(shè)計要求 機械原理課程設(shè)計 2 一、工作原理及工藝動作過程 粉末冶金是將金屬等粉末的混合料，通過壓制成型和燒結(jié)而制 成零件或成品材料的一種工藝方法。在壓制長徑比 h/d1~ 的圓柱體壓坯時，可采用單向壓制，即壓制時僅一個方向施壓。 二、設(shè)計要求 機械原理課程設(shè)計 3 上模沖壓制機構(gòu)應(yīng)具有以下特性：快速接近粉料，慢速等速壓制，壓制到位后停歇片刻（約 秒）保壓或接近壓制行程終點時再放慢速度而起到保壓作用。 送分機構(gòu)要嚴(yán)格遵守壓制周期的運動規(guī)律。 三、主要技術(shù)參數(shù) 要求 每分鐘壓制次數(shù)為 10~40 次； 壓坯最大直徑為 45mm； 上模沖最大行程為 110mm； 送粉器行程為 115mm； 脫模最大行程為 45mm； 壓制及脫模能力最大為 58KN； 四、課程設(shè)計任務(wù)要求 按各個執(zhí)行件的工藝動作要求擬定運動循環(huán)圖； 進行執(zhí)行機構(gòu)即壓制機構(gòu)、脫模機構(gòu)、送粉機構(gòu)的選型； 機械運動方案的評價和確定，并進行執(zhí)行機構(gòu)運動學(xué)尺寸計算和必要的運動分析； 按選定的電機和執(zhí)行機構(gòu)的運動參數(shù)擬定機構(gòu)傳動方案，并進行傳動機構(gòu)運動學(xué)尺寸計算； 畫出機械運動方案 簡圖； 編制設(shè)計說明書（內(nèi)容包括上述任務(wù)的設(shè)計、分析計算及結(jié)果、圖）； 進一步工作：執(zhí)行機構(gòu)的動畫演示、凸輪的數(shù)控加工等。 圖 待設(shè)定系統(tǒng) 粉料 機械能 控制訊號 片坯 機械原理課程設(shè)計 4 圖 2 上模沖壓制機構(gòu)的工藝動作： 上模沖壓制機構(gòu)的曲柄在 0186。是使上模沖位于最高位置的極位角度）到 150176。到 360186。 3 下模沖脫模機構(gòu)的工藝動作： 在上模沖下降和沖壓的過程中下模沖要保持不動，在上模沖脫離的同時下模沖上升，然后保持不動，最后下模沖下降復(fù)位，從而完成該凸輪機構(gòu)的一 周旋轉(zhuǎn)工作。 圖 2 結(jié)合上模沖壓制機構(gòu)、下模沖脫模機構(gòu)和送粉機構(gòu)的各個工藝動作擬定運動循環(huán)圖如圖 2所示： 二、各運動構(gòu)件的選型 （一）各運動構(gòu)件的功能分析 上模沖壓制機構(gòu)：上模沖要求沖頭能夠快速接近粉料，并且能有保壓過程 ，然后返回 。對于曲柄滑塊機構(gòu)我們要采用偏置曲柄滑塊機構(gòu)才會具有急回特性。 上模沖 下降壓制 保壓 脫離上升 下模沖 不動 上升 不動 下降 送粉機構(gòu) 送粉 回程 推料 回程 總功能 上沖頭壓下 下沖頭壓上 篩料推