【正文】 化 裁剪后，能夠固化在容量只有幾百 K 字節(jié)或幾M 字節(jié)的存儲(chǔ)器芯片或單片機(jī)中，應(yīng)用于特定嵌入式場合的用操作系統(tǒng)。 Linux 系統(tǒng)不僅能夠運(yùn)行于 PC平臺(tái)，還在嵌入式系統(tǒng)方面大放光芒。 4 信息科 學(xué)與技術(shù)學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 2 嵌入式 Linux 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)介紹 嵌入式 Linux 系統(tǒng)軟件平臺(tái) Linux 操作系統(tǒng)簡介 Li nux 是一個(gè)類 Unix 操作系統(tǒng)，它起源于芬蘭一個(gè)名為 Linus Torvalds 的業(yè)余愛好，現(xiàn)已成為最流行的一款開放源代碼的操作系統(tǒng)。 第四章 運(yùn)行測試 本章主要介紹在 web 網(wǎng)頁效 果的測試， LCD 端 顯示的測試，利用 WiFi 在手機(jī)端效果測試。 第二章 3G 機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)介紹 本章通過對(duì)嵌入式 Linux 操作系統(tǒng)介紹，闡述了要進(jìn)行嵌入式開發(fā)需要準(zhǔn)備的工作，介紹了交叉工具鏈的搭建，嵌入式 Linux 移植，詳細(xì)介紹了 Bootloader , Linux內(nèi)核移植和嵌入式文件系統(tǒng)，最后介紹了下嵌入式 Linux 系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)，包括 ARM處理器的介紹和 S3C2410 的體系結(jié)構(gòu)。 3 信息科 學(xué)與技術(shù)學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 論文結(jié)構(gòu) 第一章 緒論 本章通過對(duì) 嵌入式的 發(fā)展情況，然后分析 嵌入式的強(qiáng)大的 競爭力，簡單介紹了項(xiàng)目要實(shí)現(xiàn)的功能該項(xiàng)目的現(xiàn)實(shí)意義 。 （ 2） 在網(wǎng)頁中實(shí)現(xiàn)控制機(jī)器 人和 LED 用戶可以通過在網(wǎng)頁中通過點(diǎn)擊相應(yīng)的按鈕來控制機(jī)器人方向，可以通過點(diǎn)擊相應(yīng)的按鈕 來實(shí)現(xiàn)對(duì) LED的控制，在 網(wǎng)頁中可以實(shí)時(shí)反映攝像頭拍攝出來的視頻。 研究內(nèi)容 （ 1） 嵌入式系統(tǒng)操作系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn) 在 ARM微處理器上運(yùn)行嵌入式操作系統(tǒng)，可以為上層軟件的開發(fā)提供統(tǒng)一的接口，方便系統(tǒng)功能的進(jìn)一步 擴(kuò)展升級(jí)。我們有理由相信，未來的電子技術(shù)就是嵌入式系統(tǒng)技術(shù)的天下。同時(shí)智能機(jī)器人也會(huì)得到廣闊的發(fā)展的。 如何引入多種傳感器結(jié)合多傳感器的信息融合 ， 提高移動(dòng)機(jī)器人的智能程度 ， 都 2 信息科 學(xué)與技術(shù)學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 成為下一步我們研究的重點(diǎn) 。為指 揮決策提供可該遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)有著很好的應(yīng)用領(lǐng)域 ， 隨著衛(wèi)星定位技術(shù)的不斷進(jìn)步而有我國自行研制北斗導(dǎo)航系統(tǒng)的進(jìn)一步完善 ， 精度進(jìn)一步提高 ，我國的 北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)將能夠提供與 GPRS（ General Packet Radio Service）同等的服務(wù) ， 在下一步工作中我們可以采用 GPRS 和北斗組合導(dǎo)航增加定位的可靠度和準(zhǔn)確度。 目前在衛(wèi)星導(dǎo)航精確定位 ， 3 G 無線通信技術(shù)日趨成熟穩(wěn)定 ， 把這三項(xiàng)技術(shù)結(jié)合起來 ， 用 GPRS 對(duì)遠(yuǎn)程的救援機(jī)器人進(jìn)行定精確定位 ， 通過 3 G 無線通信網(wǎng)絡(luò)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行指揮和視頻實(shí)時(shí)監(jiān)控 ， 這樣就解決救援機(jī)器人遠(yuǎn)程控制中的許多問題 ， 實(shí)現(xiàn)救援機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制和監(jiān)視 ， 使得機(jī)器人動(dòng)作更加靈活 ， 功能更加完善 ， 作用更加強(qiáng)大。如美國的南加州大學(xué) ， 西澳大利亞大學(xué)以及國內(nèi)的上海交通大學(xué) ， 北京航空航天大學(xué)等都對(duì)機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控技術(shù)進(jìn)行了比較深入的研究 [1]。 90 年代隨著計(jì)算機(jī)技術(shù) 、 Inter、無線傳輸技術(shù)的迅速發(fā)展 ， 利用 Inter和無線網(wǎng)絡(luò)來作為通信介質(zhì)的機(jī)器人正在成為研究的熱點(diǎn)。同時(shí)隨著嵌入式處理器的高度發(fā)展 ， 嵌入式系統(tǒng)在體積、價(jià)格、功耗、性能 、穩(wěn)定性等方面表具有明顯的優(yōu)勢(shì)，因此將嵌入式系統(tǒng)與機(jī)器人技術(shù)很好地融合起來具有更廣闊的應(yīng)用空間和現(xiàn)實(shí)意義。 關(guān)鍵詞 ： 3G， 機(jī)器人，攝像頭， WiFi II 信息科學(xué)與技術(shù)學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 Abstract As things working technologies, 3 G technology, multimedia technology, mechanical and electrical control technology matures, based on the related technical products are also popular with the consumer. In this paper the current robotic technology and embedded technology integration development direction, puts forward a ARM9 and 3 G work based on the bination of intelligent robot. Household 3 G intelligent robot project is just in the context of the establishment. The project is based on ARM S3C2410, GPRS, WEB pages, WiFi, Android mobile robot, can realize realtime monitoring and control the abnormal situation home intelligent home appliance equipment work at home. The user can use android mobile phone or WEB pages by logging on to the Inter security robot server to control of the robot work, such as: robot operation direction, of the camera control, etc. At the same time also can through the WEB page control home security equipment and intelligent home appliance to work,Understand the home work equipment. Robot through the sensors to collect the data such as fire, through the infrared sensor probe whether someone into the scene, when home had abnormal situation robots will through the GPRS module sent text messages to users and alarm sound, at the same time, the robot will be automatic control camera photo evidence. The user can also according to the situation of remote take pictures at home, through the usb key or SD card to read out the photos, and other data. The system has a good realtime and humanputer interaction performance. Will robot control with everyday life technique, along with service robot to thousands of people in the future will be greatly change the pattern of life. Key words: 3G, Robot, Camera, WiFi III 信息科學(xué)與技術(shù)學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 目 錄 摘 要 ..................................................... I Abstract .................................................. II 1 緒論 3G 智能機(jī)器人發(fā)展 ................................... (1) 課題的現(xiàn)實(shí)意義 ...................................... (2) 研究內(nèi)容 ............................................ (2) 論文結(jié)構(gòu) ............................................ (3) 2 嵌 入式 Linux系統(tǒng)結(jié)構(gòu)介紹 嵌入式 Linux 系統(tǒng)軟件平臺(tái) ............................ (4) 嵌入式 Linux 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu) ........................... (10) 3 3G 智能機(jī)器人的總體設(shè)計(jì) 軟件開發(fā)平臺(tái)設(shè)計(jì) ................................... (12) 機(jī)器人控制器硬件設(shè)計(jì) ............................... (13) 遠(yuǎn)程監(jiān)控客戶端的設(shè)計(jì) ............................... (14) 4 系統(tǒng)詳細(xì)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) boa 服務(wù)器的搭建 ................................... (17) 基于 MJPEGstreamer 的視頻服務(wù)的移植 ................. (20) cgi 和 web 程序的設(shè)計(jì) ............................... (25) IV 信息科學(xué)與技術(shù)學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 機(jī)器人控制端設(shè)計(jì) ................................... (28) LCD 顯示設(shè)計(jì) ....................................... (29) WiFi 端的實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì) .................................. (31) 5 軟件的運(yùn)行測試 Web 端顯示測試效果 ................................. (39) LCD 顯示效果測試 ................................... (44) 手機(jī)端顯示效果測試 ................................. (44) 6 總結(jié)和展望 論文工作總結(jié) ...................................... (46) 未來工作展望 ....................................... (46) 致 謝 .................................................. (47) 參考文獻(xiàn) ................................................ (48) 1 信息科 學(xué)與技術(shù)學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 1 緒論 3G 智能機(jī)器人發(fā)展 3G（ the 3rd Generation） 指支持高速數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆涓C移動(dòng)通訊技術(shù) ， 3G 服務(wù)能夠同時(shí)傳送聲音 （ 通話 ） 及數(shù)據(jù)信息 （ 電子郵件、即時(shí)通信等 ） 。 此系統(tǒng)具有良好的實(shí)時(shí)性與人機(jī)交互 性能。機(jī)器人通過傳感器采集現(xiàn)場火警等數(shù) 據(jù)，通過紅外傳感器探測是否有人進(jìn)入現(xiàn)場，當(dāng)家里有異常情況時(shí)機(jī)器人會(huì)通過 GPRS 模塊發(fā)短信給用戶并發(fā)報(bào)警聲，同時(shí)機(jī)器人會(huì)自動(dòng)控制攝像頭進(jìn)行拍照取證。用戶可 以用Android 手機(jī)或 WEB 網(wǎng)頁通過 Inter 登陸到安防機(jī)器人的服務(wù)器來控制機(jī)器人的工作，如：機(jī)器人的運(yùn)行方向，攝像頭的控制等。家用 3G 智能機(jī)器人項(xiàng)目正是在此背景下設(shè)立的。 JIU JIANG UNIVERSITY 畢 業(yè) 論 文 題 目 3G 智能機(jī)器人系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)開發(fā) 英文題目 3 G intelligent robot system driver Development 院 系 信息科學(xué)與技術(shù)學(xué)院 專 業(yè) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù) 姓 名 班級(jí)學(xué)號(hào) 指導(dǎo)教師 二○一二年五月 I 信息科學(xué)與技術(shù)學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 摘 要 隨著物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)、 3G 通訊技術(shù)、多媒體技術(shù)、機(jī)電控制技術(shù)的日趨成熟，基于相關(guān)技術(shù)的產(chǎn)品也備受消費(fèi)者的歡迎。本論文結(jié)合當(dāng)前機(jī)器人技術(shù)和嵌入式技術(shù)的融合發(fā)展方向 , 提出了一種基于 ARM9 與 3G 網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合的智能機(jī)器人。 該項(xiàng)目是基于 ARM、 S3C24 GPRS、 WEB 網(wǎng)頁、 WiFi、 Android 手機(jī)的機(jī)器人，能夠?qū)崿F(xiàn)實(shí)時(shí)監(jiān)控家里異常情況及控制家里智能家電設(shè)備的工作。同時(shí)也能通過 WEB 網(wǎng)頁控制家里安防設(shè)備和智能家電的工作 ， 了解家里設(shè)備工作的情況。 用戶也可以根據(jù)家里情況