【正文】 實現(xiàn)是通過有名管道實現(xiàn)的，因為不是有關(guān)系的進程，可以是 2 個任意的文件組成讀寫的過程，在 tmp 文件夾下面創(chuàng)建一個 的管道名，然后讀寫文件就是通過這個管道來實現(xiàn)通信的，在讀寫函數(shù)分別打開管道，然后讀函數(shù)一直讀取管道中的數(shù)據(jù)，我們可以通過 寫函數(shù)來向管道寫入數(shù)據(jù)，可以寫入不同的操作，然后讀函數(shù)獲取我們寫入的數(shù)據(jù)，對機器發(fā)出不同的命令，從而控制機器的運動方向。另外顯示的位置是在網(wǎng)頁代碼中控制的。 我們要在網(wǎng)頁上面顯示攝像頭拍攝的視頻，我們肯定要自己制作網(wǎng)頁，對于網(wǎng)頁的要求不是很嚴格，基本的一些表單等的設(shè)計，基本的制作就不敘述了，主要的是下面的代碼。//打印 html 文件 } 函數(shù)中利用 get_input()函數(shù)來實現(xiàn)獲取網(wǎng)頁中的事件，比如是對哪個燈的操作 ， 然后 就根據(jù)傳過來的數(shù)據(jù)進行相應(yīng)的處理，如果是 點燈就利用 ioctl(fd,led_buf[1],led_buf[0])進行處理 其中 led_buf[1]表示的對燈操作狀態(tài)（開燈還是關(guān)燈） led_buf[0]表示的是對哪一個燈操作。 28 信息科 學與技術(shù)學院學士學位論文 Web 端是由 實現(xiàn) ，里面的代碼是被 文件解析的實現(xiàn)代碼是 : if((fp_html = fopen(,r)) == NULL) {return 1。led_buf[0]=0) { ioctl(fd,led_buf[1],led_buf[0])。 if(led_buf[0]4amp。 //點燈是通過發(fā)送 led_buf[0] = cmdled。 strcpy(nv[i].value,tmp)。結(jié)束 那么獲取 的值剛好就是上一個變量的 value makespace(tmp)。‘)。 //還原十六進制碼 strcpy(nv[i].name,tmp)。 //遇到 =結(jié)束 就是獲取 name makespace(tmp)。 } 當然上面只是獲取了一些數(shù)據(jù)但是還有對數(shù)據(jù)處理才能把數(shù)據(jù)按照我們的要求放到我們自己定義的全局變量中 。 my_data = (char *) malloc(sizeof(char)*(data_len +1))。 27 信息科 學與技術(shù)學院學士學位論文 my_data[data_len]=?\0‘。 my_data = (char *)malloc(sizeof(char)*(data_len+1))。 if( strcmp(method,―GET‖) == 0) //窗體以 GET 方式傳送數(shù)據(jù) { tmp_ptr=getenv(QUERY_STRING)。 下面是 get 和 post 方式獲取信息的實現(xiàn) 。 再根據(jù)提交方式的不同取出變量名和變量值。 Post 方法是從標準輸入輸出中讀取相應(yīng)的字符串，讀取長度有環(huán)境變量 CONTENT_LENGTH 決定。 cgi 程序從環(huán)境變量 QUERY_STRING 獲得數(shù)據(jù)，缺點是用 GET 方式提交時，數(shù)據(jù)不經(jīng)過 cgi 編碼，而且數(shù)據(jù)長度不能超過 1K 字節(jié)。submit=%CC%E1%BD%CA%FD%BE%DD。然后點擊提交按鈕這個內(nèi)容將被編碼，最后形成的編碼如下：get_data1=12amp。name2=value2%name3=value3 ...。 這里使 用的是 GET 方法，不同域（變量值對）之間用 ―amp。瀏覽器 Web 服務(wù)器 cgi程 序 其他程 序 26 信息科 學與技術(shù)學院學士學位論文 要想知道怎么編寫 cgi 程序首先要了解下面的一些內(nèi)容 。 首先要明白網(wǎng)頁時怎么調(diào)用 cgi 程序的，下面一行代碼就是 闡述使用表單調(diào)用cgi 程序的辦法 。 URL 訪問 HTTP 請求 執(zhí)行 調(diào)用 格式文檔 運行結(jié)果 返回 圖 41 cgi連接圖 調(diào)用 cgi 的方法主要有 3 種。 要查看你編譯后的文件有沒有真正的被交叉編譯 可以 利用 file filename 比如farsightubuntu:/home/mjpgstreamerr63/plugins/input_uvc$ file : ELF 32bit LSB shared object, ARM, version 1 (SYSV), dynamically linked, not stripped 可以看出是 ARM 平臺的動態(tài)鏈接的是可執(zhí)行可連接的文件 。 下面是制作過程中遇到的一些問題和解決辦法。 這個模塊是用來把 JPEG 圖片存儲到指定的文件夾中。 簡單的意思就是把攝像頭拍攝的圖片呈現(xiàn)在網(wǎng)頁上面 [14]?？梢栽趩为毜奈募A中提供文件訪問，也可以執(zhí)行一些命令。 outputplugins 包含有 、 ， 從名字中我們就可以看出其作用，一個是輸出到網(wǎng)頁中，一個是輸出到 lcd 屏幕上面，一個是保存JPEG 圖 片的。曾經(jīng)用他提供了一個網(wǎng)絡(luò)接口以允許通過網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn) pan/tilt 我的羅技 Orbit AF，當然 Skype 就來補充音、視頻流的功能了。如果你有錢不用考慮 CPU 的負載問題，大可進行 1600x1200象素的無壓縮的編碼，然后用軟件實現(xiàn)壓縮并傳到客戶端 [14]。而無需庫的幫忙、擺弄 XML 文件或者udev 規(guī)則（設(shè)備文件在系統(tǒng)中出現(xiàn)的方式）。 她的源碼是基于開源項目 中的“ luvcview“ ,當然做了很多方面的修改了。 如其名 它 從兼容 LinuxUVC V4L2標準的設(shè)備中抓取 一張 圖片。它的作用就 24 信息科 學與技術(shù)學院學士學位論文 是把由 testpictures 模塊得到的 JPEGfiles 文件轉(zhuǎn)變成一個頭文件，這個頭文件包含了一些被編譯進 testpictures 模塊的圖片（前面說過了）。 這個模塊編譯的時候已經(jīng)加入了圖片（正如其名： test），就 是說你沒攝像頭也能進行測試工作（你編譯的對不對）。 sh 打開一個 unbunt 網(wǎng)頁輸入下面地址就能夠看到一個視頻 (開發(fā)板的 IP 為)： 打開一個網(wǎng)頁輸入下面地址就能夠看到一個靜態(tài)圖片 上述其實就是移植一個 plugins,包括一個 Inputplugins 和 Outplugins：其中Inputplugins 包含有 ， ， 。 （ 1） jpeg 庫的移植 jpeg 源碼包通過 下面這個網(wǎng)址下載 解壓源碼包 tar xvf 配置源碼 cd jpeg8b ./configure prefix=/home/Linux/ 22 信息科 學與技術(shù)學院學士學位論文 host=armnoneLinuxgnueabi 編譯 make 安裝 make install 拷貝庫到文件系統(tǒng)中 cp /home/Linux/（ 2） mjpgstream 的移植 mjpgstream 源碼包通過下面這個網(wǎng)址下載 解壓源碼 tar xvf 修改源碼 cd mjpgstreamerr63 修改頂層 makefile 及 plugins 目錄中的各級 ma kefile， 將所有 CC=gcc 修改為 CC=armnoneLinuxgnueabigcc 進入 plugins/input_uvc/Makfile 修改 CFLAGS += O2 DLinux D_GNU_SOURCE Wall shared fPIC 為 CFLAGS += O2 DLinux D_GNU_SOURCE Wall shared fPIC I /home/Linux/修改 $(CC) $(CFLAGS) ljpeg o $ 為 $(CC) $(CFLAGS) ljpeg L/home/Linux/$ 編譯 make mkdir /source/rootfs/mjpg cp *.so /source/rootfs/mjpg cp mjpgstream /source/rootfs/bin 打開開發(fā)板運行 。這里我們選用另外一種方案 mjpgstream，所以下面我們要對 mjpgstream 進行移植。但是這個驅(qū)動是基于 V4l2 的。 222 usb_fill_int_urb(urb, dev） 223 usb_rcvintpipe(dev, epbEndpointAddress), 上面就是在內(nèi)核編譯前配置移植內(nèi)核選項，目 的是要支持一些驅(qū)動，在編譯內(nèi)核的時候把這些驅(qū)動加載進去，比如要把攝像頭的驅(qū)動編譯進內(nèi)核，配置完后再在 增加一些代碼，使能注冊驅(qū)動，最后就可以重新編譯內(nèi)核，然后燒入進去。 內(nèi)核的配置 ZC301 的攝像頭 [11] Make menuconfig Device Drivers * Multimedia support * Video For Linux [*] Enable Video For Linux API 1 (DEPRECATED) (NEW) [*] Video capture adapters (NEW) [*] V4L USB devices (NEW) * USB Video Class (UVC) [*] UVC input events device support (NEW) * GSPCA based webcams * ZC3XX USB Camera Driver * USB ZC0301[P] webcam support 21 信息科 學與技術(shù)學院學士學位論文 在攝像頭驅(qū)動驅(qū)動中添加如下代碼 修改文件 drivers/media/video/gspac/ 220 goto error_buffer。她為嵌入 式設(shè)備和一些常規(guī)服務(wù)器提供了一個輕量且更少CPU 消耗的方案，因為她無需為視頻幀壓縮浪費大量的計算效率（這件事交給硬件了）。 “ MJPGstreamer” 是用于從 webcam 攝像頭采集圖像，把他們以流的形式通過基于 ip 的網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)綖g覽器如 Firehox， Cambozola， VLC 播放器， Windows 的移動設(shè)備或者其他擁有瀏覽器的移動設(shè)備。 boa 服務(wù) 器的搭建是系統(tǒng)的最基本的要求，只有搭建好了 boa 服務(wù)器才能進行后面的編碼。 這樣最基本的 boa 服務(wù)器就搭建完成了，這樣就可以解析 .cgi 代碼了 ,這樣我們可以 寫一個 文件，然后我們編譯 armLinuxgnugcc – o ，然后把 拷貝到 /var//cgibin/下面，因為我們配置的時候就是默認在這個路徑下 的，如果不在這個目錄下面系統(tǒng)會解析不到的。 可以對其作如下修改： 48 User nobody 修改為： User 0 49 Group nogroup 修改為： Group 0 62 ErrorLog /var/log/boa/error_log 注釋掉 ,前面加 即 ErrorLog /var/log/boa/error_log 74 AccessLog /var/log/boa/access_log 注 釋掉 ,前面加 同上 94 ServerName 去掉 指定服務(wù)器的名稱 123 DirectioryIndex 主頁默認的文件名 130 DirectoryMaker /usr/lib/boa/boa_indexer 注釋掉 ,前面加 155 MimeTypes /etc/ 修改為 :MimeTypes /var// 160 DefaultType text/plain 修改為： DefaultType text/html 188 Alias /doc /usr/doc 注釋掉 ,前面加 193 ScriptAlias /cgibin/ /usr/lib/cgibin/ 修改為： ScriptAlias /cgibin/ /var//cgibin/ 在加上一 句 ScriptAlias / /var//html/ 這里就相當于“宏定義”把我們默 認的 index 網(wǎng) 頁放到 /var//中，當我們在地址欄輸入開發(fā)板的 IP 就 會自動到 /var//html/中網(wǎng)頁打開 為默認首頁（上面的這一行有的時候會