【正文】 究成果。歐洲還在助老和家庭服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域資助了重大計(jì)劃。 根據(jù)WTEC評估結(jié)果，環(huán)保機(jī)器人室外導(dǎo)航、機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)( 控制、機(jī)構(gòu)和計(jì)算的集成)、以及部分服務(wù)和個(gè)人機(jī)器人領(lǐng)域，美國始終保持領(lǐng)先地位：日本和韓國在機(jī)器人移動技術(shù)、人形機(jī)器人和部分服務(wù)和個(gè)人機(jī)器人( 包括娛樂) 領(lǐng)域處于領(lǐng)先位置。國內(nèi)，以海爾和聯(lián)想牽頭成立的網(wǎng)絡(luò)家電組織都推出了其實(shí)施應(yīng)用的標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范，如海爾集團(tuán)、清華同方、中國網(wǎng)通等發(fā)起組建了家庭網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟～e家佳(IT on Home)，并由海爾集團(tuán)推出了“卡薩帝”(Casarte)品牌的U—Home網(wǎng)絡(luò)家電產(chǎn)品。 環(huán)保機(jī)器人我國的發(fā)展前景目前市場上銷售的保潔機(jī)器人有北京利而浦電器有限責(zé)任公司的福瑪特保潔機(jī)器人、浙江海星電子科技有限公司的HA C2智能吸塵器、深圳銀星智能電器有限公司的kv8家用清潔機(jī)器人、臺灣公司的2保潔機(jī)器人、上海羅寶公司的羅寶智能吸塵器機(jī)器人等。 Image Acquisition Environmental RobotsIII目錄目 錄摘 要 I目 錄 I第一章 緒論 1 1 環(huán)保機(jī)器人我國的發(fā)展前景 1 2 環(huán)保機(jī)器人在我國發(fā)展趨勢 2 3第二章 環(huán)保機(jī)器人系統(tǒng)分析以及硬件設(shè) 4 4 4 6 7 7 11 15 16 18第三章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 20 20 HCS12X（圖像采集及處理）工作流程 20 XGATE（電機(jī)控制及以太網(wǎng)通信）工作流程 23 系統(tǒng)軟件實(shí)現(xiàn)及算法分析 24 圖像采集系統(tǒng)及數(shù)據(jù)處理 24 提高系統(tǒng)的工作速率 27第四章 試驗(yàn)及數(shù)據(jù)分析 28 模糊PID控制在電機(jī)中的試驗(yàn) 28 以太網(wǎng)通信試驗(yàn)數(shù)據(jù) 29( N) 對通信延遲的影響 29 30 改善以太網(wǎng)實(shí)時(shí)特性 31 32結(jié) 束 語 33參考文獻(xiàn) I致 謝 II第一章 緒論本系統(tǒng)設(shè)計(jì)出了一個(gè)能在特定場所，按高效的路徑進(jìn)行搜索，實(shí)現(xiàn)預(yù)定垃圾搜索識別，然后拾取目標(biāo)垃圾的環(huán)保智能小車。 and in trials, intelligent robot work environment fast response, you can achieve clean and efficient environment.
Based on the digital camera recognition technology to identify the white trash, Ethernet munication technology control the environmental robot system is feasible.Keywords: Ethernet。 with Ethernet networking technology with the Internet, and wireless intelligent robot control?；跀?shù)字圖像處理技術(shù)結(jié)合以太網(wǎng)通信技術(shù)的環(huán)保機(jī)器人代替手動人力清掃白色垃圾的方案是可行的。系統(tǒng)采用數(shù)字圖像處理技術(shù)對白色垃圾圖像進(jìn)行識別，運(yùn)用模糊PID算法的舵機(jī)系統(tǒng)控制電機(jī)驅(qū)動部分，采用步進(jìn)電機(jī)對目標(biāo)垃圾進(jìn)行拾取和回收，同時(shí)，根據(jù)服務(wù)性機(jī)器人的特點(diǎn)及需求，采用無線以太網(wǎng)接入Internet網(wǎng)，對機(jī)器人進(jìn)行智能遠(yuǎn)程操控。摘要 摘 要本文設(shè)計(jì)了基于數(shù)字圖像處理和遠(yuǎn)程控制的智能環(huán)保衛(wèi)士機(jī)器人白色垃圾拾取系統(tǒng)。設(shè)計(jì)了基于數(shù)字圖像處理技術(shù)的智能白色垃圾識別系統(tǒng)，采用CMOS數(shù)字圖像傳感器識別白色垃圾；采用以太網(wǎng)通信技術(shù)同Internet聯(lián)網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)雙向互通；設(shè)計(jì)了斬波恒流細(xì)分步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動方案，驅(qū)動機(jī)器人拾取和回收目標(biāo)垃圾；軟件上采取了模糊PID算法，實(shí)現(xiàn)靈活的機(jī)器人控制；設(shè)計(jì)了最優(yōu)化的垃圾搜尋路線確定算法，使機(jī)器人高效快捷地尋找目標(biāo)垃圾。基本完成了環(huán)保衛(wèi)士機(jī)器人的車體和電路部分，實(shí)現(xiàn)了白色垃圾的識別、拾取和回收功能。關(guān)鍵詞：以太網(wǎng)通信；PID模糊算法；圖像采集；環(huán)保機(jī)器人Abstract This article is designed based on digital image processing, intelligent robots instead of manual cleaning of human waste in public places of the white system.
Identification based on digital camera technology to identify the white trash, after identification by servo control to pick up on garbage and recycling targets and, based on the characteristics of service robots and demand, not through the operation of the hardware design to realize The Internet connection and intelligent control. The system uses image recognition technology, and special images of white trash image recognition algorithm。 fuzzy PID algorithm designed out precision, stability of the rudder machine control system.
The test and data analysis, the identification process of the white trash, white trash on the identification of more accurate to meet the needs of ordinary people。 PID Fuzzy algorithm。實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人代替手動人力來對街道、公園等大中小型平面場所的白色垃圾的清潔環(huán)保工作。服務(wù)機(jī)器人在家庭中的應(yīng)用是其發(fā)展的一個(gè)重要方向，勢必涉及到智能傳感器單元的應(yīng)用、通信協(xié)議接口、無線通信網(wǎng)絡(luò)等技術(shù)，這也是服務(wù)機(jī)器人技術(shù)在廣義上的應(yīng)用，并有可能帶動服務(wù)機(jī)器人在家用領(lǐng)域的產(chǎn)業(yè)應(yīng)用。環(huán)保機(jī)器人是現(xiàn)今科技應(yīng)用領(lǐng)域的朝陽產(chǎn)業(yè)，在未來的服務(wù)性機(jī)器人發(fā)展領(lǐng)域中前景廣闊，有待進(jìn)一步大力推廣和實(shí)現(xiàn)。歐洲在結(jié)構(gòu)化環(huán)境的移動技術(shù)， 包括城市交通領(lǐng)域保持領(lǐng)先。澳大利亞在定位和導(dǎo)航的理論和應(yīng)用方面具有優(yōu)勢。但值得指出的是，上述研究成果大都停留在理論研究層面，并沒有將研究成果在產(chǎn)品技術(shù)上體現(xiàn)出來。 環(huán)保機(jī)器人在我國發(fā)展趨勢縱觀國內(nèi)外服務(wù)機(jī)器人的發(fā)展，可以發(fā)現(xiàn)服務(wù)機(jī)器人在我國具有廣闊的市場空間。目前我國60歲以上人口已超過總?cè)丝诘?0%，預(yù)計(jì)到2015年國老年人口總數(shù)將達(dá)到2億人，人口的老齡化問題將成為中國面臨的前所未有的新挑戰(zhàn)；此外，我國殘疾人占總?cè)丝诒戎匚痪尤澜巛^高國家之列。其次當(dāng)前，隨著城市化的現(xiàn)象日益加劇，城市面積日益加大，相應(yīng)的城市環(huán)衛(wèi)工作量隨城市的發(fā)展而日益增大。本作品研發(fā)旨在設(shè)計(jì)一個(gè)能代替環(huán)衛(wèi)工人完成公共場所的巡邏任務(wù)并清理垃圾的智能環(huán)保機(jī)器人，以保持巡邏場所隨時(shí)保持一個(gè)清潔的環(huán)境，提高環(huán)境清潔效率，同時(shí)減少社會清潔員的數(shù)量和工作量，節(jié)省人力，從而提高現(xiàn)今人群生活的舒適度，以及同自然環(huán)境保持一個(gè)和諧的關(guān)系。系統(tǒng)采用圖像識別技術(shù)以及特殊圖像算法對白色垃圾圖像識別，以太網(wǎng)通信技術(shù)同Internet聯(lián)網(wǎng)，并對機(jī)器人進(jìn)行無線智能控制。3第二章 環(huán)保機(jī)器人系統(tǒng)分析以及硬件設(shè)本課題的目標(biāo)是設(shè)計(jì)一個(gè)能實(shí)現(xiàn)在特定平面場所，按高