【正文】 stored to its normal operating level and must be held active long enough to allow the oscillator to restart and stabilize. Program Memory Lock Bits On the chip are three lock bits which can be left unprogrammed (U) or can be programmed (P) to obtain the additional features listed in the table below. When lock bit 1 is programmed, the logic level at the EA pin is sampled and latched during reset. If the device is powered up without a reset, the latch initializes to a random value, and holds that value until reset is activated. It is necessary that the latched value of EA be in agreement with the current logic level at that pin in order for the device to function properly. Introduction Stepper motors are electromagic incrementalmotion devices which convert digital pulse inputs to analog angle outputs. Their inherent stepping ability allows for accurate position control without feedback. That is, they can track any step position in openloop mode, consequently no feedback is needed to implement position control. Stepper motors deliver higher peak 17 torque per unit weight than DC motors。第二組由方程（ 13）總是不穩(wěn)定且不涉及到實(shí)際運(yùn)作情況來代表。人們可以看到，如方程（ 12）和（ 13）所示有兩組平衡。因此，我們應(yīng)研究參數(shù) ω 1的影響。這些參數(shù)影響步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行情況。輸入矩陣 B被定義為 矩陣 A是 F(.)的線性部分，如下 Fn(X)代表了 F(.)的線性部分，如下 輸入端 u獨(dú)立于時(shí)間，因此， 方程（ 10）是獨(dú)立的。這將有助于簡化數(shù)學(xué)分析。根據(jù)這一假設(shè)，我們可以得到如下的 vq和 vd 10 vq = Vmcos(Nδ ) , vd = Vmsin(Nδ ) , (9) 其中 Vm是正弦波的最大值。方程（ 5），（ 7），和（ 8）構(gòu)成電動(dòng)機(jī)的狀態(tài)空間模型，其輸入變量是電壓 vq和 ，步進(jìn)電機(jī)由逆變器供給，其輸出電壓不是正弦電波而是方波。 為了構(gòu)成完整的電動(dòng)機(jī)的狀態(tài)方程，我們需要另一種代表轉(zhuǎn)子位置的狀態(tài)變量。在電壓方程（ 1）中應(yīng)用上述轉(zhuǎn)換，在 q,d框架中獲得轉(zhuǎn)換后的電壓方程為 vq = Riq + L1*diq/dt + NL1idω + Nλ 1ω , vd = Rid + L1*did/dt ? NL1iqω , (5) 圖 2， a,b,c 和 d,q 參考框架 其中 L1 = L + M，且 ω 是電動(dòng)機(jī)的速度。 使用 Q ,d轉(zhuǎn)換，將參考框架 由固定相軸變換成隨轉(zhuǎn)子移動(dòng)的軸（參見圖 2）。 λ pma, λ pmb and λ pmc 是應(yīng)歸于永磁體 的相的磁通，且可以假定為轉(zhuǎn)子位置的正弦函數(shù)如下 λ pma = λ 1 sin(Nθ ), λ pmb = λ 1 sin(Nθ ? 2 /3), λ pmc = λ 1 sin(Nθ 2 /3), (2) 其中 N是轉(zhuǎn)子齒數(shù)。 圖 用 q– d框架參考轉(zhuǎn)換建立了一 個(gè)三相步進(jìn)電機(jī)的數(shù)學(xué)模型 。 步進(jìn)電機(jī)主要作業(yè)方式之一是保持提供電壓的恒定以及脈沖頻率在非常廣泛的范圍上變化。步進(jìn)電機(jī)通常是由 被 脈沖序列控制 產(chǎn) 生 8 矩形波電壓 的 電壓源型逆變器供給的。 動(dòng)態(tài)模型的步進(jìn)電機(jī) 本文件中所考慮的步進(jìn)電機(jī)由一個(gè)雙相或三相繞組的跳動(dòng)定子和永磁轉(zhuǎn)子組成。迄今為止，人們僅僅認(rèn)識到用調(diào)制方法來抑制中頻振蕩。在這種分析中，使用的是 dq模型的步進(jìn)電機(jī)。此外，他們的分析負(fù)責(zé)的是雙相電動(dòng)機(jī)，因此，他們的結(jié)論不能直接適用于我們需要考慮三相電動(dòng)機(jī)的情況。特別是 Pickup和 Russell [ 6，7]都在頻率調(diào)制的方法上提出了詳細(xì)的分析。 本文的第二部分通過反饋討論了步進(jìn)電機(jī)的穩(wěn)定性控制。這個(gè)量是很容易計(jì)算的，而且可以作為一種標(biāo)準(zhǔn)來預(yù)測高頻不穩(wěn)定性的發(fā)生。本文的貢獻(xiàn)之一是將中頻振蕩與 霍普夫分叉 聯(lián)系起來 ，從而霍普夫理論從理論上證明了振蕩的存在性。 本文的第一部分討 論了步進(jìn)電機(jī)的穩(wěn)定性分析。盡管如此，在這項(xiàng)研究中仍然缺乏一個(gè)全面的數(shù)學(xué)分析。 因此，在非線性動(dòng)力學(xué)上利用被發(fā)展的數(shù)學(xué)理論處理振蕩或不穩(wěn)定是很重要的。例如，基于線性模型只能看到電動(dòng)機(jī)在某些供應(yīng)頻率下轉(zhuǎn)向局 部不穩(wěn)定，并不能使被觀測的振蕩現(xiàn)象更多深入。大多數(shù)研究人員在線 7 性模型基礎(chǔ)上分析它 [1]。 中頻振蕩已經(jīng)被廣泛地認(rèn)識了很長一段時(shí)間，但是，一個(gè)完整的了解還沒有牢固確立。 該文中將 這種現(xiàn)象確定為高頻不穩(wěn)定性，因?yàn)樗员仍谥蓄l振蕩現(xiàn)象中發(fā)生的頻率更高的頻率出現(xiàn)。 這種振蕩通常在步進(jìn)率低于1000脈沖 /秒的時(shí)候發(fā)生，并已被確認(rèn)為中頻不穩(wěn)定或局部不穩(wěn)定 [1]，或者動(dòng)態(tài)不穩(wěn)定 [2]。 所有這些特性使得步進(jìn)電機(jī)在許多位置和速度控制系統(tǒng)的選擇中非常具有吸引力，例如如在計(jì)算機(jī)硬盤驅(qū)動(dòng)器和打印機(jī)，代理表，機(jī)器人中的應(yīng)用等 . 盡管步進(jìn)電機(jī)有許多突出的特性，他們?nèi)栽馐苷袷幓虿环€(wěn)定現(xiàn)象。步進(jìn)電機(jī)提供比直流電機(jī)每單位更高的峰值扭矩 。其內(nèi)在的步進(jìn)能力允許沒有反饋的精確位置控制。如果這個(gè)裝置是開機(jī)沒有重置 ,門閂初始化一個(gè)隨機(jī)值 ,認(rèn)為直到重置價(jià)值被激活。 6 程序記憶鎖位 在芯片上的三個(gè)鎖位可 以離開 unprogrammed(U)或可編程 (P)獲得的額外功能列在下表。 SFRs 重置重新定義 ,但不改變樣品的公羊。這片上的公綿羊、特殊功能寄存器值 ,直到 powerdown 保留自己的方式終止。 Powerdown 模式 在 powerdown 模式下 ,振子是結(jié)束了 ,但這個(gè)指令 。樣品的硬件抑制進(jìn)入內(nèi)部RAM 在這種情況下 ,但進(jìn)入港口大頭針空洞?？臻e模式可以終止任何使中斷或由硬件復(fù)位。該模式調(diào)用的軟件。 空閑模式 在空閑模式下 ,中央處理器把自己睡 。但 RAM，定時(shí)器，計(jì)數(shù)器，串口和中斷 系統(tǒng)仍在工作。 此外， AT89C51 設(shè)有穩(wěn)態(tài)邏輯，可以在低到零頻率的條件下靜態(tài)邏輯，支持兩種 軟件 可選的掉電模式。 Figure 1. Oscillator Connections Figure 2. External Clock Drive 5 芯片擦除 整個(gè) PEROM 陣列和三個(gè)鎖定位的電擦除可通過正確的控制信號組合，并保持 ALE 管腳處于低電平 10ms 來完成。如采用外部時(shí)鐘源驅(qū)動(dòng)器件，XTAL2 應(yīng)不接。該反向放大器可以配置為片內(nèi)振蕩器。 XTAL2：來自反向振蕩器的輸出。在 FLASH 編程期間，此引腳也用于施加 12V 編程電源（ VPP）。 /EA/VPP：當(dāng) /EA 保持低電平時(shí)，則在此期間外部程序存儲(chǔ) 器（ 0000HFFFFH），不管是否有內(nèi)部程序存儲(chǔ)器。在由外部程序存儲(chǔ)器取指期間，每個(gè)機(jī)器周期兩次 /PSEN 有效。如果微處理器在外部執(zhí)行狀態(tài) ALE 禁止，置位無效。此時(shí)， ALE 只有在執(zhí)行 MOVX， MOVC指令是 ALE 才起作用。然而要注意的是：每當(dāng)用作外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，將跳過一個(gè) ALE 脈沖。在平時(shí)， ALE 4 端以不變的頻率周期輸出正脈沖信號，此頻率為振蕩器頻率的 1/6。 ALE/PROG：當(dāng)訪問外部存儲(chǔ)器時(shí)，地址鎖存允許的輸出電平用于鎖存地址的地位字節(jié)。 RST：復(fù)位輸入。作為輸入，由于外部下拉為低電平， P3 口將輸出電流（ ILL）這是由于上拉的緣故。 P3口： P3口管腳是 8個(gè)帶內(nèi)部上拉電阻的雙向 I/O口，可接收輸出 4個(gè) TTL門電流。在給出地址 “1” 時(shí)，它利用內(nèi)部上拉優(yōu)勢，當(dāng)對外部八位地址數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器進(jìn)行讀寫時(shí)， P2口輸出其特殊功能寄存器的內(nèi)容。這是由于內(nèi)部上拉的緣故。 P2口： P2口為一個(gè)內(nèi)部上拉電阻的 8位雙向 I/O 口， P2口緩沖器可接收，輸出 4 個(gè) TTL 門電流，當(dāng) P2口被寫 “1” 時(shí)，其管腳被內(nèi)部上拉電阻拉高，且作為輸入。 P1 口管腳寫入 1 后，被內(nèi)部上拉為高，可用作輸入， P1口被外部下拉為低電平時(shí)，將輸出電流，這是由于內(nèi)部上拉的緣故。在 FIASH 編程時(shí)， P0 口作為原碼輸入口，當(dāng) FIASH 進(jìn)行校驗(yàn)時(shí)， P0 輸出原碼，此時(shí) P0 外部必須被拉高。當(dāng) P1 口的管腳第一次寫 1 時(shí)，被定義為 高阻 輸入。 GND：接地。 低功耗的閑置和掉電模式 5 個(gè)中斷源 32 可編程 I/O線 三級程 序存儲(chǔ)器鎖定 數(shù)據(jù)保留時(shí)間： 10 年 4K 字節(jié)可編程閃爍存儲(chǔ)器 功能特點(diǎn) 由于將多功能 8 位 CPU 和閃爍存儲(chǔ)器組合在單個(gè)芯片中， ATMEL 的 89C51 是一種高效微控制器， 89C2051 是它的一種精簡版本。 1 淮 陰 工 學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )外文翻譯 學(xué) 生 姓 名： 趙 輝 學(xué) 號： 3082107138 專 業(yè)： 電子信息工程 設(shè)計(jì) (論文 )題目 ： 基于單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制電路設(shè)計(jì) 指 導(dǎo) 教 師 : 莊 立 運(yùn) 2020 年 4 月 10 日 2 基于單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)電路控制設(shè)計(jì) 89C51 是一種帶 4K 字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存儲(chǔ)器（ FPEROM— Falsh Programmable and Erasable Read Only Memory） 的低電壓、高性能 CMOS8 位微處理器，俗稱單片機(jī)。該器件采用 ATMEL 高密度非易失存儲(chǔ)器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的 MCS51 指令集和輸出管腳相兼容。 89C 單片機(jī)為很多 嵌入式控制系統(tǒng) 提供了一種靈活性高且價(jià)廉的方案。 與 MCS51 兼容 壽命： 1000 寫 /擦循環(huán) 全靜態(tài)工作： 0Hz24MHz 128*8 位內(nèi)部 RAM 兩個(gè) 16 位 定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器 可編程串行通道 片內(nèi)振蕩器和時(shí)鐘電路 管腳說明 VCC：供電電壓。 P0口： P0 口為一個(gè) 8 位漏級開路雙向 I/O口，每腳可吸收 8TTL 門電流。 P0 能夠用于外部程序數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，它可以被定義為數(shù)據(jù) /地址的低八位。 3 P1口： P1 口是一個(gè)內(nèi)部提供上拉電阻的 8位雙向 I/O口， P1 口緩沖器能接收輸出 4TTL 門電流。在 FLASH編程和 校驗(yàn)時(shí)， P1 口作為第八位地址接收。并因此作為輸入時(shí)， P2 口的管腳被外部拉