【正文】 ................................................... 9 STC89C52 單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu) ......................................................................... 9 最小系統(tǒng)的設(shè)計(jì) ......................................................................................... 10 下載端口設(shè)計(jì) ............................................................................................. 12 電源模 塊設(shè)計(jì) .................................................................................................... 14 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)計(jì) ............................................................................................ 14 尋跡模塊設(shè)計(jì) .................................................................................................... 17 避障模塊設(shè)計(jì) .................................................................................................... 18 遙控模塊設(shè)計(jì) .................................................................................................... 20 本章小結(jié) ............................................................................................................ 20 第 4 章 軟件設(shè)計(jì) ......................................................................................................... 21 軟件設(shè)計(jì)環(huán)境簡(jiǎn)介 ............................................................................................ 21 Keil 開發(fā)環(huán)境介紹 ...................................................................................... 21 STC_ISP 程序下載說明 .............................................................................. 23 尋跡程序設(shè)計(jì) .................................................................................................... 24 避障程序設(shè)計(jì) .................................................................................................... 25 哈爾濱理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 遙控程序設(shè)計(jì) .................................................................................................... 26 主程序設(shè)計(jì) ........................................................................................................ 28 本章小結(jié) ............................................................................................................ 28 結(jié)論 ............................................................................................................................... 29 致謝 ............................................................................................................................... 30 參考文獻(xiàn) ....................................................................................................................... 31 附錄 A ........................................................................................................................... 32 附錄 B ........................................................................................................................... 42 附錄 C ........................................................................................................................... 46 哈爾濱理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 1 第 1章 緒論 課題背景 2021年 10月 1日 18時(shí) 59分 57秒 345毫秒，嫦娥 2號(hào)點(diǎn)火， 19時(shí)整成功發(fā)射。 本設(shè)計(jì)以單片機(jī)為核心，附以外圍電路， 采用反射型光電探測(cè)器進(jìn)行尋跡操作，利用光電傳感器檢測(cè)道路上的障礙， 運(yùn)用單片機(jī)的運(yùn)算和處理能力來實(shí)現(xiàn)小車的各種功能，最終實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的智能化。 單片機(jī) 具有體積小、重量輕、耗電少、功能強(qiáng)、控制靈活方便且價(jià)格低廉等優(yōu)點(diǎn)。綜合運(yùn)用單片機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制理論、檢測(cè)技術(shù)等。 本次設(shè)計(jì)的簡(jiǎn)易電動(dòng)智能 小 車，采用 STC89C52 單片機(jī)作為小車的檢測(cè)和控制核心， 充分利用了自動(dòng)檢測(cè)技術(shù)、單片機(jī)最小系統(tǒng)、液晶顯示模塊電路，以及聲光信號(hào)的控制、電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路。 智能小車，也稱輪式機(jī)器人，是一種以汽車電子為背景，涵蓋智能控制、模式識(shí)別、傳感技術(shù)、電子電氣、計(jì)算 機(jī)、機(jī)械等多學(xué)科的科技創(chuàng)意性設(shè)計(jì)。 資料： 1 飛思卡爾半導(dǎo)體公司 ． 全國(guó)大學(xué)生智能車競(jìng)賽與飛思卡爾 S12 單片機(jī) .單片機(jī)與入式系統(tǒng)應(yīng)用 [J]． 2021， (8)： 7879 2 徐鶴 ． 淺談自動(dòng)導(dǎo)向車 (AGV)原理與應(yīng)用 [J]． 天津成人高等學(xué)校聯(lián)合學(xué)報(bào) 2021， 7(5)： 5052 3 Chen． Bo． the electric power drags along to move automatic control systemversion 2， Peking:the machine industrial publisher 2021： 127130 4 高月華 .基于紅外光電傳感器的智能車自動(dòng)尋跡系統(tǒng)設(shè)計(jì) [J]． 半導(dǎo)體光電， 2021， 30(1)： 134137 指導(dǎo)教師意見： 簽名： 年 月 日 系主任意見： 簽名： 年 月 日 哈爾濱理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 I 智能小車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 摘要 智能作為現(xiàn)代的新發(fā)明，是以后的發(fā)展方向，他可以按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個(gè)環(huán)境里自動(dòng)的運(yùn)作，不需要人為的管理，可應(yīng)用于科學(xué)勘探等等的用途。 指導(dǎo)教師簽名： 指導(dǎo)教師職稱： 工程師 評(píng)閱教師對(duì)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的評(píng)語(yǔ)： 評(píng)閱教師簽名： 評(píng)閱教師職稱： 答辯委員會(huì)對(duì)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的評(píng)語(yǔ)： 答辯委員會(huì)評(píng)定，該生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）成績(jī)?yōu)椋? 答辯委員會(huì)主席簽名： 職稱： 年 月 日 教務(wù)處制表 哈爾濱理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書 學(xué)生姓名： 學(xué)號(hào)： 學(xué) 院：自動(dòng)化學(xué)院 專業(yè)：自動(dòng)化 任務(wù)起止時(shí)間： 2021 年 3 月 8 日至 2021 年 6 月 28 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目：智能小車 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 畢業(yè)設(shè)計(jì)工作內(nèi)容： 了解控制原理及設(shè)計(jì)規(guī)律 ，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行智能小車系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)。 + 哈爾濱理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）評(píng)語(yǔ) 學(xué)生姓名： 學(xué)號(hào)： 學(xué) 院：自動(dòng)化學(xué)院 專業(yè)：自動(dòng)化 任務(wù)起止時(shí)間： 2021 年 3 月 8 日至 2021 年 6 月 25 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目： 智能小車 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 指導(dǎo)教師對(duì)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的評(píng)語(yǔ)： 論文論述了智能小車的制作與控制，介紹了基本原理，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行基于單片機(jī)系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)小車的控制，最終實(shí)現(xiàn)智能化。 該論文結(jié)構(gòu)合理 ，格式規(guī)范，語(yǔ)言流暢，方案設(shè)計(jì)合理，理論分析正確，達(dá)到了本科畢業(yè)學(xué)位論文要求，同意參加答辯。時(shí)間安排如下： 第 1— 2 周： 查閱相關(guān)資料并翻譯外文資料； 第 3— 4 周： 學(xué)習(xí)智能車的相關(guān)知識(shí)，開發(fā)出最小系統(tǒng)板； 第 5— 6 周： 熟悉智能車的工作原理及開發(fā)調(diào)試過程； 第 7— 9 周： 對(duì)智能車的各項(xiàng)參數(shù)進(jìn)行測(cè)定并分析； 第 10— 12 周： 對(duì)智能車硬件結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)； 第 13— 14 周：利用 keil 編寫上位機(jī)程序，并進(jìn)行程序的調(diào)試； 第 15— 16 周： 書寫論文的初稿，進(jìn)一步完善控制系統(tǒng) 及功能； 第 17 周： 修改并完成書面論文，準(zhǔn)備答辯。智能小車就是其中的一個(gè)體現(xiàn)。一般主要由路徑識(shí)別、速度采集 、角度控制及車速控制等模塊組成。通過 Keil C 和 PROTEUS 的仿真，實(shí)踐操作與調(diào)試，最終實(shí)現(xiàn)小車的尋跡、自動(dòng)往返與避障等功能。使小車能在無(wú)人操作情況下，借助傳感器識(shí)別路面環(huán)境，由單片機(jī)控制行進(jìn)，實(shí)現(xiàn)初步的無(wú)人控制。 單片機(jī)的應(yīng)用正從根本上改變著傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)思想和設(shè)計(jì)方法。 關(guān)鍵詞 智能；單片機(jī)；檢測(cè)和控制 哈爾濱理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 II The Design of Automatic Car’s System Abstract Intelligent as modern new invention, is a later development direction, he can operate in an environment automaticlly accroding to preset modes, without the need of human management and can be used in scientific exploration and so on purpose. Intelligent car is one of the car, also called wheeled robot, is a kind of taking automobile electronic as a background, covers intelligent control, pattern recognition, the sensing technology, electrical and electronic, puter, machinery and multidisciplinary technology creative