【正文】 戶使用說明 20 第五章 飛控功能詳解 控制模式 一、增穩(wěn)遙控：該模式下飛控只執(zhí)行增穩(wěn)功能，飛機的各種控制由操作手通過遙控器控制。 如圖： 注意： 本軟件的所有“讀出”和“設(shè)置”按鈕都會根據(jù)操作狀態(tài)自動改變顏色，當點擊按鈕時，按鈕馬上會變成黃色，代表正在發(fā)送按鈕指令，如果該按鈕指令已經(jīng)被執(zhí)行成功，就會變成綠色，表示該按鈕操作成功，否則將一直是黃色，表示按鈕指令沒有成功，這可能是由于通信數(shù)據(jù)出錯丟失或者其他因素造成的，這時程序會自動重新發(fā)送 ，直到按鈕可以變成綠色為止。 如果正常，應(yīng)該可以看到“總開關(guān)”框里面的 第一個方型指示燈變成蘭色，表示正在回放航跡，當航跡回放完畢后，該指示燈會變成黃色。（注：在航線正在上傳或下載航線、還沒有全部航點傳送成功前，請不要點擊其他指令按鈕，否則航線傳輸將中斷。添加的航FY3 自動駕駛儀用戶使用說明 18 點自動加入本地航線列表， 如果需要修改航線中某點的位置，直接在列表框中雙擊改航點，待列表框變?yōu)榧t色后，可以用鼠標在地圖上對該航點從新定位了。 如果一切正常，就可以準備 起飛了。 軟件界面中間最大的部分就是地圖顯示部分 ，如果與飛控儀通信成功，并且GPS 已經(jīng) 3D 定位以后，將會有一個紅色的“飛機”符號在地圖上出現(xiàn)，該點就是當前飛機在地圖上的位置和運動方向；把飛機移動十幾米，就可以看到電子地圖的飛機也跟著移動，移動過的位置會生成蘭色航跡。 點擊軟件界面左上角“總開關(guān)”中的綠色“連接”按鈕， 將彈出“保存航跡日志”的文件對話框， 必須輸入 你想將航跡保存到的位置FY3 自動駕駛儀用戶使用說明 16 和文件名 （建議使用當前日期和起飛架次來命名航跡文件名，如：） ，然后點擊“保存”將開始與飛控板通信并開始記錄遙測數(shù)據(jù)到航跡日志文件中。 通過菜單欄的“地圖” — “打開地圖”，在電腦里選擇一個后綴名為（ .gst）的 Mapinfo MapX Geoset 地圖集文件，然后點擊“打開”將其加載到主地圖界面。 正確安裝好本軟件，如果地圖不能正常使用，請先安裝 Mapinfo MapX 控件。 舵面反向設(shè)置： 設(shè)置舵面運動的正反方向。 飛控舵面設(shè)置 PID 設(shè)置： 設(shè)置各個舵面控制量的 PID 參數(shù)。 照相： 立刻照相按鍵 航線循環(huán)： 當一條航線飛完了以后，點擊該按鈕可以再飛一次該航線。 目標方位： 設(shè)置當前的航向期望值，單位：度。 目標距離： 設(shè)置當前的距離期望值，單位：米。 FY3 自動駕駛儀用戶使用說明 14 狀態(tài)顯示和控制欄 目標速度： 設(shè)置當前的速度期望值，單位：公里 /時 。 15. 打開航線文件： 從本地航線文件 (*.wpt)里的航線加載到本地航線列表中。 13. 下載航線： 從飛控儀的電子存儲器里的航線下載到本地航線列表。 11. 撤銷： 刪除最近一次添加到本地航線列表的航點。 9. 上傳選中點： 只上傳列表框內(nèi)選中的航點。） 7. 加入列表： 在左邊的 3 個輸入框中分別輸入目標的緯度、經(jīng)度、高度后，F(xiàn)Y3 自動駕駛儀用戶使用說明 13 設(shè)返航點：點擊此按鈕后，就可以把該航點信息添加到下面的本地航點列表中，以便下一步統(tǒng)一上傳航線。 6. 馬上 飛往： 在左邊的 3 個輸入框中分別輸入目標的緯度、經(jīng)度、高度后，設(shè)返航點：點擊此按鈕后，就可以使飛機馬上飛向該目標位置。 4. 設(shè)返航點： 點擊此按鈕后，就可以在電子地圖上通過鼠標點擊目標位置的方式來設(shè)置返航點。 2. 斷開： 通信斷開，斷開后可以關(guān)閉軟件。實心三角指示的數(shù)據(jù)為當前航向，橙色空心雙三角指示的數(shù)據(jù)為當前目標航向。 航向表： 表盤內(nèi)的 數(shù)字代表的是十位數(shù)，例如表盤的“ 3”代表的是 30 度，表盤的“ 33”代表的是 330 度。 GPS速度： GPS測量出的飛行器與地面的相對速度值 ,單位：公里 /時。速度表和高度 表上的實心三角指示的數(shù)據(jù)為當前數(shù)值，橙色空心三角指示的數(shù)據(jù)為目標數(shù)值。中間依次是 GPS速度表，飛行姿態(tài)儀，氣壓高度表。 儀表欄 圖形化儀表分為六個儀表，最上面是地圖比例尺。 空心雙綠線 ：計劃目標航線。 紅色飛機圖標 ：當前飛行器的位置和航向； FY3 自動駕駛儀用戶使用說明 12 藍色點線 ：飛行器飛過的航跡。 1 添加地標：在地圖上添加臨時標注點。 清除航跡：用于清除地圖窗口上飛機飛過的航跡線。 距離測量：測量地圖上的距離。 縮?。嚎s小地圖視角。 漫游：此工具可以使用鼠標拖動來平移地圖。 工具欄 ： 指點工具：用于指點地圖上的元素。 FY3 自動駕駛儀用戶使用說明 11 三、“查看”菜單項里分別是： 導(dǎo)航設(shè)置：此為復(fù)選項，可以用于隱藏或顯示軟件主界面左面的“導(dǎo)航設(shè)置”欄目。 端口：選擇需要使用的串口號，可以選擇的范圍為 COM1 至 COM16。 另 存 為 圖 片 ： 把 當 前 電 子 地 圖 窗 口 里 的 地 圖 內(nèi) 容 保 存 為 圖 片（ BMP/JPG/GIF/PNG 等圖片格式）。 加載圖層：在原有地圖集上添加進新的地圖圖層（ *.tab 文件）。 本軟件產(chǎn)品版權(quán)人 桂林飛宇電子科技有限公司 擁有最終解釋權(quán)。 本公司 不對任何由于用戶使用不當而引起的損失負責。 未經(jīng)授權(quán)擅自復(fù)制或散發(fā)本程序的全部或任何部分，都會導(dǎo)致嚴厲的民事和刑事懲罰，并將受到法律允許范圍內(nèi)的最大限度的起訴。本《協(xié)議》不授予您使用這些內(nèi)容的權(quán)利。 . 版權(quán) 本軟件產(chǎn)品（包括但不限于本軟件產(chǎn)品中所含的任何圖象、照片、動畫、文字和附加程序、隨附的印刷材料、及本軟件產(chǎn)品的任何副本的一切所有權(quán)和知識產(chǎn)權(quán)，均由版權(quán)人 桂林飛宇電子科技有限公司 擁有。如發(fā)生此種情況，則您必須銷毀 “ 軟件產(chǎn)品 ” 及其各部分的所有副本。 組件的分隔： 本軟件產(chǎn)品是被當成一個單一產(chǎn)品而被授予許可使用，不得將各個部分分開用于任何目的行動。 FY3 自動駕駛儀用戶使用說明 9 禁止反向工程、反向編譯和反向匯編： 您不得對本軟件產(chǎn)品進行反向工程、反向編譯和反向匯編或功能破解。 、許可證的授予 本《協(xié)議》授予您下列權(quán)利： 您可安裝與硬件配套數(shù)量的本軟件產(chǎn)品來使用。 軟件產(chǎn)品許可協(xié)議： 本軟件產(chǎn)品受著作權(quán)法及國際著作權(quán)條約和其它知識產(chǎn)權(quán)法及條約的保護。您一旦安裝、復(fù)制、下載 、訪問或以其它方式使用本軟件產(chǎn)品，即表示您同意接受本《協(xié)議》各項條款的約束。但您必須向本公司作以下保證： 本《用戶許可協(xié)議》（以下稱《協(xié)議》）是您（個人或單一機構(gòu)團體）與本無人飛行器地面站軟件（以下稱 “ 軟件 ” 或 “ 軟件產(chǎn)品 ” ）版權(quán)所有人桂林飛宇電子科技有限公司之間的法律協(xié)議。 其他外設(shè)： 鍵盤、鼠標。 顯示器： 1024x768 以上分辨率。 硬盤空間： 至少 50MB 空閑磁盤空間。 FY3 自動駕駛儀用戶使用說明 8 軟件使用環(huán)境 CPU 頻率 : 1GHz 以上。 第三章 地面控制軟件 FYGCS20 FYGCS20是 FY3的地面控制軟件， 主要功能有電子地圖、遙測數(shù)據(jù)監(jiān)測、飛行姿態(tài)儀、速度，高度儀，位置以及遙測數(shù)據(jù)記錄 和