手冊(cè)簡(jiǎn)介-wenkub
2022-12-29 00:21:12 本頁(yè)面
【正文】 戶將 FY3型自動(dòng)駕駛儀安裝于無(wú)人飛行器上之前，應(yīng)仔細(xì)閱讀本章內(nèi)容。 ? 支持 RS232 電平接口。 ? 包含電子地圖功能的地面站軟件，可在線更改航線和任務(wù)，可實(shí)時(shí)進(jìn)行半自主式遙控，并可以實(shí)時(shí)記錄飛行數(shù)據(jù)和離線回 放 。 ? 多種通道混合控制輸出，可方便調(diào)整混空。FY3 自動(dòng)駕駛儀用戶使用說(shuō)明 1 第一章 手冊(cè)簡(jiǎn)介 產(chǎn)品概述 總體特性 ? 集成 GPS接收機(jī)、三軸 MEMS陀螺、氣壓高度計(jì) 。實(shí)時(shí)調(diào)整中位。 ? 自動(dòng)控制和手動(dòng)遙控融合，更高的可靠性和實(shí)用性，兼容所有常見 RC 遙控設(shè)備，并提高舵機(jī)輸出檢查和遠(yuǎn)距保護(hù)功能。 ? 體積 100 43 25mm,重量 75 克， 功耗 。 第 三 章是地面站軟件 FYGCS20 的使用，將介紹 FYGCS20 軟件的各項(xiàng)功能和相應(yīng)的使用方法，包括遙測(cè)操作、導(dǎo)航控制，記錄及回放操作、地圖設(shè)置、航線編輯、航線上傳 及下載等內(nèi)容。 在 附錄 中給出了 遙控器 的 詳細(xì) 使用說(shuō)明 。 關(guān)于本手冊(cè)和 FY3 自動(dòng)駕駛儀的聲明 用戶使用 FY3自動(dòng)駕駛儀，即視為自動(dòng)接受本聲明。 桂林飛宇電子科技有限公司 保留在事先未通知用戶的情況下，對(duì)本手冊(cè)的任意部分進(jìn)行修改的權(quán)利。否則請(qǐng)用戶使用獨(dú)立的舵機(jī)供電電池，并與自動(dòng)駕駛儀的舵機(jī)輸出共地。 在 GPS天線周圍也不應(yīng)有發(fā)射天線， 例如通訊鏈路的天線或圖像鏈路的發(fā)射天線；如果發(fā)射天線靠的太近，會(huì)使 GPS 天線接收到的噪聲信號(hào)增大，從而引起定位不穩(wěn)定、定位誤差增大等，嚴(yán)重時(shí)可能無(wú)法定位。 FY3自動(dòng)駕駛儀使用的通訊鏈路可以是可半雙工，或是全雙工數(shù)傳電臺(tái)。 第三章 地面控制軟件 FYGCS20 FYGCS20是 FY3的地面控制軟件， 主要功能有電子地圖、遙測(cè)數(shù)據(jù)監(jiān)測(cè)、飛行姿態(tài)儀、速度，高度儀，位置以及遙測(cè)數(shù)據(jù)記錄 和回放、航線編輯、地圖加載管理等。 硬盤空間： 至少 50MB 空閑磁盤空間。 其他外設(shè)： 鍵盤、鼠標(biāo)。您一旦安裝、復(fù)制、下載 、訪問(wèn)或以其它方式使用本軟件產(chǎn)品，即表示您同意接受本《協(xié)議》各項(xiàng)條款的約束。 、許可證的授予 本《協(xié)議》授予您下列權(quán)利： 您可安裝與硬件配套數(shù)量的本軟件產(chǎn)品來(lái)使用。 組件的分隔： 本軟件產(chǎn)品是被當(dāng)成一個(gè)單一產(chǎn)品而被授予許可使用，不得將各個(gè)部分分開用于任何目的行動(dòng)。 . 版權(quán) 本軟件產(chǎn)品（包括但不限于本軟件產(chǎn)品中所含的任何圖象、照片、動(dòng)畫、文字和附加程序、隨附的印刷材料、及本軟件產(chǎn)品的任何副本的一切所有權(quán)和知識(shí)產(chǎn)權(quán)，均由版權(quán)人 桂林飛宇電子科技有限公司 擁有。 未經(jīng)授權(quán)擅自復(fù)制或散發(fā)本程序的全部或任何部分，都會(huì)導(dǎo)致嚴(yán)厲的民事和刑事懲罰，并將受到法律允許范圍內(nèi)的最大限度的起訴。 本軟件產(chǎn)品版權(quán)人 桂林飛宇電子科技有限公司 擁有最終解釋權(quán)。 另 存 為 圖 片 ： 把 當(dāng) 前 電 子 地 圖 窗 口 里 的 地 圖 內(nèi) 容 保 存 為 圖 片（ BMP/JPG/GIF/PNG 等圖片格式）。 FY3 自動(dòng)駕駛儀用戶使用說(shuō)明 11 三、“查看”菜單項(xiàng)里分別是： 導(dǎo)航設(shè)置：此為復(fù)選項(xiàng)，可以用于隱藏或顯示軟件主界面左面的“導(dǎo)航設(shè)置”欄目。 漫游：此工具可以使用鼠標(biāo)拖動(dòng)來(lái)平移地圖。 距離測(cè)量：測(cè)量地圖上的距離。 1 添加地標(biāo)：在地圖上添加臨時(shí)標(biāo)注點(diǎn)。 空心雙綠線 ：計(jì)劃目標(biāo)航線。中間依次是 GPS速度表，飛行姿態(tài)儀，氣壓高度表。 GPS速度： GPS測(cè)量出的飛行器與地面的相對(duì)速度值 ,單位：公里 /時(shí)。實(shí)心三角指示的數(shù)據(jù)為當(dāng)前航向，橙色空心雙三角指示的數(shù)據(jù)為當(dāng)前目標(biāo)航向。 4. 設(shè)返航點(diǎn)： 點(diǎn)擊此按鈕后，就可以在電子地圖上通過(guò)鼠標(biāo)點(diǎn)擊目標(biāo)位置的方式來(lái)設(shè)置返航點(diǎn)。） 7. 加入列表： 在左邊的 3 個(gè)輸入框中分別輸入目標(biāo)的緯度、經(jīng)度、高度后，F(xiàn)Y3 自動(dòng)駕駛儀用戶使用說(shuō)明 13 設(shè)返航點(diǎn)：點(diǎn)擊此按鈕后，就可以把該航點(diǎn)信息添加到下面的本地航點(diǎn)列表中，以便下一步統(tǒng)一上傳航線。 11. 撤銷： 刪除最近一次添加到本地航線列表的航點(diǎn)。 15. 打開航線文件： 從本地航線文件 (*.wpt)里的航線加載到本地航線列表中。 目標(biāo)距離： 設(shè)置當(dāng)前的距離期望值，單位：米。 照相： 立刻照相按鍵 航線循環(huán)： 當(dāng)一條航線飛完了以后，點(diǎn)擊該按鈕可以再飛一次該航線。 舵面反向設(shè)置： 設(shè)置舵面運(yùn)動(dòng)的正反方向。 通過(guò)菜單欄的“地圖” — “打開地圖”，在電腦里選擇一個(gè)后綴名為（ .gst）的 Mapinfo MapX Geoset 地圖集文件，然后點(diǎn)擊“打開”將其加載到主地圖界面。 軟件界面中間最大的部分就是地圖顯示部分 ，如果與飛控儀通信成功，并且GPS 已經(jīng) 3D 定位以后，將會(huì)有一個(gè)紅色的“飛機(jī)”符號(hào)在地圖上出現(xiàn)，該點(diǎn)就是當(dāng)前飛機(jī)在地圖上的位置和運(yùn)動(dòng)方向；把飛機(jī)移動(dòng)十幾米，就可以看到電子地圖的飛機(jī)也跟著移動(dòng)，移動(dòng)過(guò)的位置會(huì)生成蘭色航跡。添加的航FY3 自動(dòng)駕駛儀用戶使用說(shuō)明 18 點(diǎn)自動(dòng)加入本地航線列表， 如果需要修改航線中某點(diǎn)的位置，直接在列表框中雙擊改航點(diǎn)，待列表框變?yōu)榧t色后，可以用鼠標(biāo)在地圖上對(duì)該航點(diǎn)從新定位了。 如果正常，應(yīng)該可以看到“總開關(guān)”框里面的 第一個(gè)方型指示燈變成蘭色，表示正在回放航跡，當(dāng)航跡回放完畢后，該指示燈會(huì)變成黃色。 FY3 自動(dòng)駕駛儀用戶使用說(shuō)明 20 第五章 飛控功能詳解 控制模式 一、增穩(wěn)遙控：該模式下飛控只執(zhí)行增穩(wěn)功能，飛機(jī)的各種控制由操作手通過(guò)遙控器控制。 導(dǎo)航模式 定向飛行 定向飛行 是一種 “ 以我為中心 ” 的航線規(guī)劃模式，在沒(méi)有配備或者攜帶地面工作站（ GCS計(jì)算機(jī)）、沒(méi)有電子地圖支持的情況下，不需要計(jì)算機(jī)的參與，僅利用遙控器就可以快速完成航線規(guī)劃。即FY3 自動(dòng)駕駛儀用戶使用說(shuō)明 21 “ 點(diǎn)哪飛哪 ” 。如，對(duì)某一路段進(jìn)行循環(huán)監(jiān)視，在確定航線循環(huán)后，飛行器會(huì)始終在預(yù)定的航跡上一直飛行，直到切換出航線任務(wù)或者切入回家模式。 回家模式 回家模式是以回家點(diǎn)為目標(biāo)點(diǎn)的飛行任務(wù)。 定高飛行 導(dǎo)航過(guò)程中飛機(jī)保持設(shè)定高度。 FY3 自動(dòng)駕駛儀用戶使用說(shuō)明 22 第六章 飛控舵面設(shè)置 PID 參數(shù)的設(shè)置 FY3 共有 6 組獨(dú)立 PID 參數(shù)，這些參數(shù)的設(shè)置直接決定 FY3 對(duì)飛機(jī)的控制效果。這個(gè)比例參數(shù)是定值，當(dāng)在遙控器中改變舵角設(shè)置的大小時(shí) FY3 中的 PID 輸出不隨之改變。 導(dǎo)航控制參數(shù)的設(shè)定 飛機(jī)的導(dǎo)航、定高和速度等都由導(dǎo)航參數(shù)控制。由于飛機(jī)上舵機(jī)、推桿等的不同安裝，需要根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行調(diào)整。 ELE升降舵： 機(jī)頭向上移動(dòng)，升降舵應(yīng)給下降推桿，機(jī)頭向下移動(dòng)，升級(jí)舵應(yīng)給爬升拉桿，移動(dòng)停止后舵面回中立位置。 PID 調(diào)整策略 常見問(wèn)題及其成因如下： 一、轉(zhuǎn)彎迅速，很快到達(dá)目標(biāo)值，但過(guò)沖很大 A)比例系數(shù)太大，致使未達(dá)到目標(biāo)時(shí)比例過(guò)高 B)微分系數(shù)過(guò)小，致使反應(yīng)對(duì)象不敏感 二、 經(jīng)常達(dá)不到目標(biāo)值，偏向一邊的情況 較 多 A)比例系數(shù)過(guò)小，修正慢 B)積分系數(shù)過(guò)小，對(duì) 恒偏差補(bǔ)償不足 三、 基本能達(dá)到控制目標(biāo) ，但上下偏差 較 大，經(jīng)常 發(fā)生 波動(dòng) A)微分系數(shù)過(guò)小，對(duì)即時(shí)變化反應(yīng)不夠快，反應(yīng)措施不力 B)積分系數(shù)過(guò)大，使微分反映被淹沒(méi)鈍化 請(qǐng)根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行適當(dāng)調(diào)整。
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