【正文】 這個(gè)工作單元中。機(jī)器人工作單元是一種總 體環(huán)境, 在該環(huán)境下機(jī)器人必須執(zhí)行賦予它的任務(wù)。有了與機(jī)器人手臂端部相連接的這些附件,機(jī)器人就可以提起零件、點(diǎn)焊、噴漆、弧焊、鉆孔、去毛刺,還可以根據(jù)所提要求指向各種類型的任務(wù)。在本人的后面部分,自由度這個(gè)術(shù)語總與一臺(tái)機(jī)器人軸的數(shù)目相關(guān)聯(lián)。這種動(dòng)作是由 機(jī)械手的軸所提供的, 機(jī)械手的軸又稱為機(jī)器人的自由度。因此, 正 由于這種編程的特點(diǎn), 一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人與一臺(tái)可存儲(chǔ)數(shù)據(jù)、以及可回憶及編輯的 計(jì)算機(jī)十分相似。這些預(yù) 編程位置被存儲(chǔ)在機(jī)器人的記憶裝置中供以后繼續(xù)操作時(shí)使用。預(yù)編程位置是機(jī)器人為了完成工作必須遵循和通過的途徑。機(jī)器人專業(yè)術(shù)語機(jī)器人是一臺(tái)可再編程的多功能機(jī)械手,它可通過可編程運(yùn)動(dòng)移動(dòng)零件、物料、工具或特殊裝置以執(zhí)行某種不同任務(wù)。該任務(wù)可能是焊接、密封、機(jī)械裝載、機(jī)械卸載,或許多裝配工作。機(jī)器人可被看作將臂端執(zhí)行工具、傳感器以及 /或夾爪移動(dòng)到某個(gè)預(yù)定位 置的一臺(tái)機(jī)器。為此, 工人可以從這種冗長乏味任務(wù)的常規(guī)操作中解放出來。從事這項(xiàng)工作的工人可能會(huì)暴露在有害量的放射線 下。它可用于承擔(dān)常規(guī)的、冗長乏味的裝配線工作, 或執(zhí) 行那些對(duì)工人也許有危害的工作。第三篇：機(jī)器人及機(jī)器人傳感技術(shù)(畢業(yè)論文外文翻譯).機(jī)器人和機(jī)器人傳感器 介紹工業(yè)機(jī)器人以及它的運(yùn)行是本文的主題。然而，由于空氣的可壓縮性，使得氣壓系統(tǒng)執(zhí)行組件不可能得到精確的速度控制和位置控制。液體比氣體具有更大的粘性，這會(huì)因?yàn)閮?nèi)摩擦而引起更大的壓力和功率損失；另外，由于液壓系統(tǒng)使用的液體要與大氣隔絕，故它們需要特殊的油箱和無泄露系統(tǒng)設(shè)計(jì)。由于氣壓系統(tǒng)直接向大氣排沈陽航空工業(yè)學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文氣，會(huì)產(chǎn)生過大的噪聲，因此可在氣閥和執(zhí)行組件排氣口安裝銷聲器來降低噪聲，以防止操作人員因接觸噪聲及高速空氣粒子有可能引發(fā)的傷害。因?yàn)榭諝獠皇呛玫臐櫥?，氣壓系統(tǒng)需要一個(gè)油霧器將細(xì)小的油霧注射到經(jīng)過減壓閥減壓空氣中，這有幫助于減少氣動(dòng)組件精密配合運(yùn)動(dòng)件的磨損。氣壓系統(tǒng)通?？紤]采用大的中央空氣壓縮機(jī)作為一個(gè)無限量的氣源，這類似于電力系統(tǒng)中只要將插頭插入插座邊可獲得電能。壓縮機(jī)一般有活塞式、葉片式和螺旋式等類型。沈陽航空工業(yè)學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文氣壓系統(tǒng)氣壓系統(tǒng)是用壓力氣體傳遞和控制動(dòng)力，正如名稱所表明的那樣，氣壓系統(tǒng)通常用空氣（不用其他氣體）作為流體介質(zhì)，因?yàn)榭諝馐前踩?、成本低而又隨處可得的流體，在系統(tǒng)部件中產(chǎn)生電弧有可能點(diǎn)燃泄露物的場合下（使用空氣作為介質(zhì)）尤其安全。盡管液壓系統(tǒng)具有如此的高性能，但它不是可以解決所有動(dòng)力傳遞問題的靈丹妙藥。另外，只需要輸入很小的扭矩就能產(chǎn)生滿足極其惡劣的工作條件所需的控制力，這對(duì)于因操作空間限制而需要小方向盤的場合很重要，這也是減輕司機(jī)疲勞度所必須的。例如 一種用于車輛上的新型動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制裝置一淘汰其他類型的轉(zhuǎn)向動(dòng)力裝置，該轉(zhuǎn)向部件中包含有人力操縱方向控制閥和分配器。、安全、經(jīng)濟(jì)總的來說，液壓系統(tǒng)比機(jī)械或電氣系統(tǒng)使用更少的運(yùn)動(dòng)部件，因此，它們運(yùn)行與維護(hù)簡便。 一個(gè)液壓系統(tǒng)（沒有使用笨重的齒輪、滑輪和杠桿）能簡單沈陽航空工業(yè)學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文有效地將不到一盎司的力放大產(chǎn)生幾百噸的輸出。圖131是一個(gè)使飛機(jī)駕駛員升起和落下起落架的液壓系統(tǒng)，當(dāng)飛行向某方向移動(dòng)控制閥，壓力油流入液壓缸的某一腔從而降下起落架。企業(yè)為了提高生產(chǎn)率將越來越依靠自動(dòng)化，這包括遠(yuǎn)程和直接控制生產(chǎn)操作、加工過程和材料處理等。液壓動(dòng)力傳遞不會(huì)象機(jī)械系統(tǒng)那樣受到機(jī)器幾何形狀的制約，另外，液壓系統(tǒng)不會(huì)像電氣系統(tǒng)那樣受到材料物理性能的制約，它對(duì)傳遞功率幾乎沒有量的限制。例如沖壓`鋼類工件的磨削幾一般加工業(yè)、農(nóng)業(yè)、礦業(yè)、航天技術(shù)、深海勘探、運(yùn)輸、海洋技術(shù)，近海天然氣和石油勘探等行業(yè)，簡而言之，在日常生活中有人不從液壓技術(shù)中得到某種益處。油液貯存和調(diào)節(jié)裝置：用來確保提供足夠質(zhì)量和數(shù)量并冷卻的液體。介質(zhì)即油液：可進(jìn)行無壓縮傳遞和控制，同時(shí)可以潤滑部件，使閥體密封和系統(tǒng)冷卻。功率大小取決于對(duì)流量和壓力大小的控制。液壓動(dòng)力傳遞系統(tǒng)涉及電動(dòng)機(jī)，調(diào)節(jié)裝置和壓力和流量控制，總的來說，該系統(tǒng)包括：泵：將原動(dòng)機(jī)的能量轉(zhuǎn)換成作用在執(zhí)行部件上的液壓能。例如液壓系統(tǒng)在長距離上比機(jī)械系統(tǒng)更能經(jīng)濟(jì)地傳遞動(dòng)力。為了合理地確定采取哪種方法。沈陽航空工業(yè)學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文液壓與氣壓系統(tǒng)僅有以下三種基本方法傳遞動(dòng)力：電氣，機(jī)械和流體。動(dòng)力源是給機(jī)器人和機(jī)械手提供動(dòng)力的單元。給予微處理器的系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)要與固態(tài)的存儲(chǔ)裝置相連，這些存儲(chǔ)裝置可以是磁泡，隨機(jī)存儲(chǔ)器、軟盤、磁帶等。控制器也有與廠內(nèi)各計(jì)算機(jī)進(jìn)行通信的任務(wù)，這種通信聯(lián)系使機(jī)器人成為計(jì)算機(jī)輔助制造（CAM）系統(tǒng)的一個(gè)組成部分。它們可以使得控制器在操作過程中顯得非常柔性。用于大多數(shù)機(jī)器人系統(tǒng)中的控制器代表現(xiàn)代電子學(xué)的水平，是更復(fù)雜的裝置，即它們是由微處理器操縱的。接著，控制器給機(jī)床發(fā)出開始加工的信號(hào)。例如控制器有一個(gè)輸入端，它能標(biāo)識(shí)某個(gè)機(jī)加工操作何時(shí)完成。這些信息儲(chǔ)存在控制器的儲(chǔ)存器中以備后續(xù)調(diào)用，控制器儲(chǔ)存了機(jī)器人系統(tǒng)的所有編程數(shù)據(jù)，它能儲(chǔ)存幾個(gè)不同的程序，并且所有這些程序均能編輯?？刂破饔糜诳刂茩C(jī)械手運(yùn)動(dòng)和在工作單元內(nèi)控制機(jī)器人外設(shè)。機(jī)器人控制器是工作單元的核心。執(zhí)行元件或驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)沈陽航空工業(yè)學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文允許各軸力經(jīng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與機(jī)械傳動(dòng)鏈相匹配。隨著機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)尺寸的增加，工作單元的范圍也必須相應(yīng)的增加。在手臂的末端上，連接著手腕（圖211），手腕由輔助軸和手腕凸緣組成，手腕是讓機(jī)器人用戶在手腕凸緣上安裝不同的工具來做不同的工作。機(jī)械臂使機(jī)械手產(chǎn)生各軸的運(yùn)動(dòng)。機(jī)械手基座通常固定在工作區(qū)域的地基上，有時(shí)基座也可以移動(dòng)，在這種情況下基座安裝在導(dǎo)軌回軌道上，允許機(jī)械手從一個(gè)位置移到另外一個(gè)位置。機(jī)器人系統(tǒng)有三個(gè)基本部件：機(jī)械手、控制器和動(dòng)力源。所有這些為保證機(jī)器人完成自己任務(wù)而必須的裝置都包括在這一工作單元中。這些連在機(jī)器人手臂末端的附件可使機(jī)器人抬起工件、點(diǎn)焊、刷漆、電弧焊、鉆孔、打毛刺以及根據(jù)機(jī)器人的要求去做各種各樣的工作。一個(gè)機(jī)器人能有3~16軸，自由度一詞總是與機(jī)器人軸數(shù)相關(guān)。因而，正是這種編程的特征，一個(gè)工業(yè)機(jī)器 人很像一臺(tái)計(jì)算機(jī)，數(shù)據(jù)可在這里儲(chǔ)存、后續(xù)調(diào)用與編譯。在某些位沈陽航空工業(yè)學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文置點(diǎn)上機(jī)器人將停下來做某些操作，如裝配零件、噴涂油漆或焊接。這個(gè)基本定義引導(dǎo)出后續(xù)段落的其他定義，從而描繪出一個(gè)完整的機(jī)器人系統(tǒng)。除了編程以及系統(tǒng)的開停之外，一般來說這些工作可以在無人干預(yù)下完成。當(dāng)機(jī)器人到達(dá)位置后，它將執(zhí)行某種任務(wù)。機(jī)器人也能按程序要求用來拆除炸彈，輔助殘疾人，在社會(huì)的很多應(yīng)用場合下履行職能。圖3 兩個(gè)自由度的C空間圖4 C空間的路徑（2個(gè)自由度）第二篇：機(jī)器人外文翻譯沈陽航空工業(yè)學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文機(jī) 器 人工業(yè)機(jī)器人是在生產(chǎn)環(huán)境中以提高生產(chǎn)效率的工具，它能做常規(guī)乏味的裝配線工作，或能做那些對(duì)于工人來說是危險(xiǎn)的工作，例如，第一代工業(yè)機(jī)器人是用來在 核電站中更換核燃料棒，如果人去做這項(xiàng)工作，將會(huì)遭受有害的放射線的輻射。同時(shí)為了路徑表述的更加簡單，附有在q1方向上180度范圍的連接的插圖，并做了說明。正是由于這個(gè)原因，為了保證旋轉(zhuǎn)的連續(xù)性，我們需要充分利用周期性的邊界條件。圖4顯示的是生成的路徑，這是通過利用離散數(shù)據(jù)點(diǎn)平滑交替生成的樣條插值曲線。每個(gè)鏈接的長度給出如下:山東建筑大學(xué)畢業(yè)論文外文文獻(xiàn)及譯文初始角度：q2=,q3=90o 目標(biāo)角度：q2=,q3=在這種情況下，勢場域分成180段計(jì)算成C空間。數(shù)值仿真：基于上述方法對(duì)于捕獲目標(biāo)衛(wèi)星路徑規(guī)劃的檢查是使用空間機(jī)器人模型進(jìn)行的。本文中，在生成勢場域時(shí)，所有現(xiàn)實(shí)空間的點(diǎn)的生成條件對(duì)應(yīng)于所有的節(jié)點(diǎn)都是經(jīng)過計(jì)算的。配置空間(C空間)中機(jī)器人僅表示為一個(gè)點(diǎn)，主要是用于路徑搜索。本文主要是通過MATLAB命令應(yīng)用樣條函數(shù)。為了消除這些弊端，我們提出利用樣條插值技術(shù)。采用4節(jié)點(diǎn)相鄰的空間機(jī)器人存在的節(jié)點(diǎn)上的勢場，最小的節(jié)點(diǎn)選擇移動(dòng)到另一點(diǎn)，這個(gè)過程最終引導(dǎo)機(jī)器人無碰撞的到達(dá)目標(biāo)的位置。通過這種方法，在迭代計(jì)算的邊界節(jié)點(diǎn)獲得的的值將不會(huì)改變，而且自由節(jié)點(diǎn)的值是不同。為保證初始條件相同，給所有的自由節(jié)點(diǎn)賦同樣的數(shù)值198。在上述的計(jì)算中，作為邊界條件，定義特定的正數(shù)198。ji,j+1i,j1)(8)4198。in+1,+198。i,j=1n1nn+1(198。為了簡化這個(gè)討論，本文做了一些假設(shè)：（1）空間機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)是平面的，即二維；（2）機(jī)器人機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)對(duì)航天器姿態(tài)的影響是可以忽略的；（3）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)給出了靜態(tài)幾何關(guān)系，并沒有明確的依賴時(shí)間；（4）目標(biāo)衛(wèi)星在慣性的作用下是很穩(wěn)定的；一般情況下，平面運(yùn)動(dòng)和空間運(yùn)動(dòng)將分別進(jìn)行，所以我們可以假設(shè)上面的第一個(gè)不失一般性，第二個(gè)假設(shè)來自機(jī)械臂和航天器質(zhì)量比的比較，對(duì)于第三個(gè)假設(shè)，我們專注于生成機(jī)器人的路徑規(guī)劃，這基本上是由幾何關(guān)系的靜態(tài)性質(zhì)決定，因此并不依賴明確的時(shí)間，最后一個(gè)就是合作衛(wèi)星。這種情況下，我們的航天器的姿態(tài)角有一個(gè)額外的自由度，我們將這個(gè)額外的自由度視為額外的旋轉(zhuǎn)接頭。為了捕獲到目標(biāo)，空間機(jī)器人的路徑規(guī)劃運(yùn)用了數(shù)字模擬技術(shù)，它是通過對(duì)勢場域求解拉普拉斯函數(shù)來實(shí)現(xiàn)的，并且從最初的位置到末尾位置的樣條插值來產(chǎn)生連續(xù)光滑的路徑。0 is山東建筑大學(xué)畢業(yè)論文外文文獻(xiàn)及譯文The length of each link is given as follows:l1 =[m], l2 = [m], l3 = [m] , and the target satellite was assumed 1m grasp handle, m square, was located at a center of one side of the this handle is a goal of the us explain the geometrical relation between the space robot and the target we consider the operation after capturing the target, it is desirable for the space robot to have the large in this paper the endeffecter will reach the target when the manipulability is the 3DOF case, not depending on the spacecraft body attitude, the manipulability is measured byq2, if we assume the endeffector of the space robot should be vertical to the target, then all of the joints angles are predetermined as follows:q1=,q2=,q3=As all the joints angles are determined, the relative position between the spacecraft and the target is also decided the spacecraft is assumed to locate at the origin of the inertial frame(0, 0), the goal is given by(,)in the above on these preparations, we can search the path to the goal by moving the arm in the configuration simulations for path planning were carried out and the results are shown DOF Robot In order to simplify the situation, the attitude angle(Link 1 joint angle)is assumed to coincide with the desirable angle from the coordinate system was assumed as shown in was taken into consideration for the calculation of the initial condition of the Link 2 and its山東建筑大學(xué)畢業(yè)論文外文文獻(xiàn)及譯文the connection of180 degrees in the q1direction was this figure it is easily seen that over180 degrees the path is going toward the goal and C are the same goal In this paper a path generation method for capturing a target satellite was its applicability was demonstrated by numerical using interpolation technique the putational load will be decreased and smoothed path will be research will be remended to incorporate the attitude motion of the spacecraft body affected by arm 本文對(duì)上述缺陷的消除，提出了樣條插值技術(shù)。in,+j is the putational result from the(n +1)th iterative calculations of the the above putations