哈工大20xx機械工程專業(yè)課作業(yè)-文庫吧資料
2024-11-15 12:55本頁面
【正文】 改進了方案A的機械手不能抓取到地面的缺點，但Z軸轉(zhuǎn)動只能靠小車的轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)，耗能多，不符合“多動小關節(jié)、少動大關節(jié)”原則，而且需要控制車輪方能實現(xiàn)，車輪依靠步進電機控制，從而給編程和后期調(diào)試帶來不便。由于手臂要執(zhí)行采摘作業(yè)，于是我們首先想到了平行四邊行的穩(wěn)定性，便設計了如下方案。它是在智能循跡小車的基礎上，自主設計一個球形果采摘的機械手并裝配到原有的智能小車上，完成采摘機電一體化系統(tǒng)的設計、制作，進行機器人運動控制規(guī)劃，控制機器人完成一系列復雜動作，如手抓張合、車體回轉(zhuǎn)，智能循跡避障、協(xié)同作業(yè)等任務。各類果實采摘機器形式多樣，但主要由機械手、末端執(zhí)行器、視覺系統(tǒng)、控制系統(tǒng)與行走系統(tǒng)等部分組成。因而許多國家開始研發(fā)智能控制的果實采摘機器人。小車以單片機為核心，附以外圍電路，采用光電檢測器進行檢測故障和循跡，并用軟件控制小車及機械臂的運動，從而實現(xiàn)小車的自動行駛、轉(zhuǎn)彎、尋跡檢測、避障、停止及采摘等功能的智能控制系統(tǒng)。本次課程設計的采摘機器人智能小車就是這種高新技術綜合體的一種嘗試。答： 機器人技術是一個集環(huán)境感知、軌跡規(guī)劃、機械手應用等功能于一體的機電一體化系統(tǒng)。尋求新型可靠的能源為機器人供電，實現(xiàn)機器人時間在戶外行走的目標。4）多足步行機器人的控制方法需要改進。3）步行敏捷性方面。存在缺點：1）有些多足步行機器人體積和重量都很大。(3)足式機器人的身體與地面是分離的，這使機器人的身體可以平衡地運動而必考慮地面的粗糙程度和腿的旋轉(zhuǎn)位置。(2)足式機器人的腿部具有多個自由度，例運動的靈活性大大增強。崎嶇地形中往往含有巖石、泥土、沙子甚至峭壁和陡坡等障礙物，可以穩(wěn)定支撐機器人的連續(xù)路徑十分有限，這意味著輪式和履帶式機器人在這種地形中已經(jīng)不適用。同輪式移動機器人相比，四足、六足步行機器人具有步行穩(wěn)定、可跨越障礙、上下臺階等特點，在室內(nèi)、室外以及野外不平整地面都可等到穩(wěn)定步行和越障的行走效果，可用于搭載操作臂型機器人移動到作業(yè)位置由操作臂完成操作作業(yè)，也可運載物品或野外作業(yè)。步行機器人是仿生人類雙足行走、動物四足或多足行走形態(tài)的步行機器人，其腿部機構(gòu)是與構(gòu)成操作臂機器人關節(jié)及桿件類似，一般是由各個連桿構(gòu)件通過各關節(jié)連接而成的串聯(lián)機構(gòu)。從理論和實踐應用來看，工業(yè)機器人一般不具有人的外形和全部功能，它模擬了人類的部分感官功能和思維能力，延伸并超越了人類手臂或腿腳的作用，機器人操作臂具有精度高、速度快、柔性強的特點，特別適用于變通機器難以滿足的多品種、小批量生產(chǎn)模式，目前機器人的應用情況已成為衡量工廠自動化程度的主要標準。操作臂是目前被使用的機器人中應用最為廣泛的、最為普遍的中形態(tài)。操作臂型機器人的實用化優(yōu)缺點除輪式移動機器人外，機器人中最具代表性的還有操作臂型機器人和步行機器人。輪式移動機構(gòu)預期設計要求實現(xiàn)零半徑回轉(zhuǎn)，可調(diào)速，便于控制。能高速穩(wěn)定的移動，能量利用率高，機構(gòu)的控制簡單，而且它可以能夠借鑒日益完善的汽車技術和經(jīng)驗等。試分別論述輪式移動機器人、操作臂型機器人、足式步行機器人的實用化優(yōu)缺點，并進一步思考論述可以互相擬補它們各自不足的創(chuàng)新設計新思路。第四篇：2014年哈工大繼續(xù)教育機械工程專業(yè)課作業(yè)第1部分參考2014年黑龍江省專業(yè)技術人員繼續(xù)教育知識更新培訓機械工程專業(yè)作業(yè)參考13題說明：中、高級職稱學員“專業(yè)課作業(yè)”為論述題15題；同時提交3000字左右“學習心得”一篇。1FMA的澆注加工一般步驟是：(1)材料（橡膠本體、硬化劑等）計量，攪拌，脫泡；(2)注型；(3)硬化（加硫）；(4)離型（脫模）。1由FMA驅(qū)動特性及實驗研究得知：FMA可應用于臂式操作手、機器人手爪、步行機器人、蛇形管內(nèi)移動機器人等柔性驅(qū)動機器人上。因此，F(xiàn)MA的外壁沿L方向難以伸長，而沿著與其成直角的T方向易于伸長。臂式FMA的結(jié)構(gòu)為：由呈扇形分布的三個壓力室的纖維強化橡膠管組成。另外，用在管線內(nèi)檢查用機器人的情況下，1)不傷害管內(nèi)壁；2)對于管道內(nèi)徑的變化有適用性等優(yōu)點、不用電，有防爆性和耐水性。作業(yè)提交時間：以網(wǎng)站通知為準。中、高級職稱學員“專業(yè)課作業(yè)”為120題；同時提交3000字左右“學習心得”一篇。1FMA的澆注加工一般步驟是：(1)材料（橡膠本體、硬化劑等）計量，攪拌，脫泡；(2)注型；(3)硬化（加硫）；(4)離型（
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