哈工大20xx機(jī)械工程專(zhuān)業(yè)課作業(yè)-展示頁(yè)
2024-11-15 12:55本頁(yè)面
【正文】 脫模）。1由FMA驅(qū)動(dòng)特性及實(shí)驗(yàn)研究得知：FMA可應(yīng)用于臂式操作手、機(jī)器人手爪、步行機(jī)器人、蛇形管內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人等柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)器人上。因此，F(xiàn)MA的外壁沿L方向難以伸長(zhǎng)，而沿著與其成直角的T方向易于伸長(zhǎng)。臂式FMA的結(jié)構(gòu)為：由呈扇形分布的三個(gè)壓力室的纖維強(qiáng)化橡膠管組成。另外，用在管線(xiàn)內(nèi)檢查用機(jī)器人的情況下，1)不傷害管內(nèi)壁；2)對(duì)于管道內(nèi)徑的變化有適用性等優(yōu)點(diǎn)、不用電，有防爆性和耐水性。力當(dāng)還型：是力反射型的補(bǔ)充形式，主臂也位置伺服系統(tǒng)構(gòu)成，主臂操作更容易實(shí)現(xiàn)，常用。力反射型：從臂由位置伺服系統(tǒng)構(gòu)成，主臂是用從臂側(cè)的力傳感器檢測(cè)出的反力來(lái)傳遞力的，從臂側(cè)的反力易于獲得，但是，通常情況下的機(jī)器人操作臂中，主臂的操作加重。但是受系統(tǒng)慣性力和摩擦力的影響。（5）機(jī)器人在操人過(guò)程中所受不可預(yù)知的外部擾動(dòng)等等。（3）齒輪輿論傳動(dòng)的；回差。（4）有線(xiàn)性存在適漢的Mm、MM、CM，GM，對(duì)于所有的qq有0＜Mm≤‖Mq‖《 MM‖ C（qq）‖《GM‖q‖‖g（q）‖《GM1考慮實(shí)際機(jī)器人中存在不確定性的現(xiàn)實(shí)問(wèn)題，模型的不確定性產(chǎn)生的根源有哪些？答：（1）自身的機(jī)械制造、裝配誤差導(dǎo)致參數(shù)的不確定性。（2）M（q）－2C（q,q）q的反對(duì)稱(chēng)性一適當(dāng)?shù)亟o定C(q,q)則其為反對(duì)稱(chēng)矩陣。（5）若擴(kuò)展位置控制系統(tǒng)帶寬，受力傳感器的動(dòng)態(tài)影劇院響，容易造成、固定環(huán)境下的不穩(wěn)定。（3）無(wú)動(dòng)力學(xué)補(bǔ)償一般控制系統(tǒng)較簡(jiǎn)單。1基于位置控制的力控制系統(tǒng)、基于力矩控制的力控制系統(tǒng)分別適用于何種機(jī)器人操作臂？各有哪些特點(diǎn)？答：分別適用于工業(yè)機(jī)器人大減速比操作臂和常用動(dòng)力學(xué)研究的低減速比或者直接驅(qū)動(dòng)（DD）型操作臂。第一篇：哈工大2010機(jī)械工程專(zhuān)業(yè)課作業(yè)黑龍江省2010年度專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識(shí)更新培訓(xùn)機(jī)械工程專(zhuān)業(yè)課作業(yè)專(zhuān)業(yè)課作業(yè)：1PD控制方式的特點(diǎn)有哪些？適用于什么情況下？答：對(duì)于各關(guān)節(jié)的獨(dú)立使用PD這種線(xiàn)性反饋控制律可以保證漸進(jìn)穩(wěn)定性，且控制器容易設(shè)計(jì)。適用于工業(yè)機(jī)器人控制中。其特點(diǎn)為：（1）與既存在位置控制系統(tǒng)的整合性高，（2）與位置控制系統(tǒng)相獨(dú)立的impedance特可容易地設(shè)定。（4）力控制系統(tǒng)（廣義）性能為含穩(wěn)定性的imer loop的位置控制系統(tǒng)頻帶、環(huán)境剛度所支配。1作為機(jī)器人控制基本的運(yùn)動(dòng)方式的動(dòng)力學(xué)特征有哪些？答：（1）M（q）的正定性：M（q）是對(duì)稱(chēng)且正定的矩陣。（3）參數(shù)顯現(xiàn)的線(xiàn)性M（q）q+C（q，q）q+g（q）=Y（q，q）θ=τ。（2）傳動(dòng)系統(tǒng)的剛度。（4）嚙合齒面間摩擦、軸承摩擦。1三種基本的雙向控制類(lèi)型各自特點(diǎn)、應(yīng)用場(chǎng)合是什么？答：對(duì)稱(chēng)型： 是由主從的位置偏差，面向修正該偏差的方向施加驅(qū)動(dòng)力矩，不需要力檢測(cè)器（力傳感器）構(gòu)成簡(jiǎn)單。適用于主從臂質(zhì)量都輕、低摩擦情況或者液壓嫗動(dòng)系統(tǒng)。適用于主臂質(zhì)量輕、低摩擦情況。姓名：付昱飛編號(hào)：101122010238單位：哈爾濱辰能工大環(huán)?？萍脊煞萦邢薰镜诙?013哈工大機(jī)械工程專(zhuān)業(yè)課作業(yè)2利用橡膠彈性變形的微型氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的特點(diǎn)主要有：構(gòu)造簡(jiǎn)單，易于小型化、無(wú)滑動(dòng)部位，受摩擦影響較小、利用空氣壓力產(chǎn)生的力為表面力，力/自重比隨著微小化將得以提高、隨著微小化，作為橡膠構(gòu)造體的固有頻率上升，易于得到受振動(dòng)影響小的穩(wěn)定動(dòng)作、柔軟的構(gòu)造，可動(dòng)，作為微機(jī)械應(yīng)用領(lǐng)域，有望在醫(yī)療、生物領(lǐng)域找到適用化背景。這非常適用于煤氣管道、下水道、自來(lái)水管道等的檢查作業(yè)，也適于體內(nèi)檢查作業(yè)等。1纖維強(qiáng)化橡膠是一種纖維與橡膠合成的復(fù)合材料，在彈性特性上有很強(qiáng)的各向異性。1FMA的驅(qū)動(dòng)控制方法是：作為壓力控制方法，通過(guò)脈寬調(diào)制信號(hào)驅(qū)動(dòng)高速電磁閥（開(kāi)關(guān)閥）驅(qū)動(dòng)、使用壓力控制閥等即可以模擬量驅(qū)動(dòng)FMA。1Bubbler驅(qū)動(dòng)器可以設(shè)計(jì)制作成平板、圓筒型兩種；該類(lèi)驅(qū)動(dòng)器作為移動(dòng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有如下特點(diǎn)：作為薄形驅(qū)動(dòng)器結(jié)構(gòu)使用、因其為柔軟結(jié)構(gòu)體，不損傷對(duì)象物體，還能適應(yīng)形狀、在水中及有粉塵等環(huán)境下也能使用、力/體積比大。第三篇：哈工大機(jī)械工程繼續(xù)教育2013專(zhuān)業(yè)課作業(yè)二已完成黑龍江省2013專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識(shí)更新培訓(xùn)課程作業(yè)黑龍江省專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識(shí)更新培訓(xùn)機(jī)械工程專(zhuān)業(yè)2013年作業(yè)說(shuō)明：初級(jí)職稱(chēng)學(xué)員“專(zhuān)業(yè)課作業(yè)一”為第18題；“專(zhuān)
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