【正文】 斷輸入、 脈沖輸出、模擬量設(shè)定和時鐘功能等。的轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)上，安裝有 OMRON 公司生產(chǎn)的 E6A2 增量型旋轉(zhuǎn)編碼器，編碼器將信號傳給 PLC，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)的精確定位。無刷直流電機(jī)驅(qū)動器使用北京和時利公司生產(chǎn)的 BL0408 驅(qū)動器，其采用 24～ 48V 直流供電，有起停及轉(zhuǎn)向控制、過流、過壓及堵轉(zhuǎn)保護(hù)，且有故障報警輸出、外部模擬量調(diào)速、制動快速停機(jī)等特點(diǎn)。 3. 直流電機(jī) 可回旋 360176。具有常規(guī)自動增益調(diào)整和實(shí)時自動增益調(diào)整兩種自動增益調(diào)整方式，還配有 RS48 RS232C 通信口，使上位控制器可同時控制多達(dá) 16 個軸。該電機(jī)采用松下公司獨(dú)特算法，使速度頻率響應(yīng)提高 2 倍，達(dá)到 500Hz ；定位超調(diào)整定時間縮短為以往松下伺服電機(jī)產(chǎn)品 V 系列的 1/4。本驅(qū)動器可提供整步、改善半步、 4 細(xì)分、 8 細(xì)分、 16 細(xì)分、 32 細(xì)分和 64 細(xì)分 7種運(yùn)行模式，利用驅(qū)動器面板上六位撥碼開關(guān)的第 3 三位可組合出不同的狀態(tài)。一般來說較高的額定電源電壓有利于提高電機(jī)的高速力矩， 但卻會加大驅(qū)動器的損耗和溫升。所選用的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器是 SH20403型，該驅(qū)動器采用 10～ 40V 直流供電， H 橋雙極恒相電流驅(qū)動，最大 3A 的 8 種輸出電流可選，最大 64 細(xì)分的 7 種細(xì)分模式可選，輸入信號光電隔離，標(biāo)準(zhǔn)單脈沖接口，有脫機(jī)保持功能，半密閉式機(jī)殼可適應(yīng)更惡劣的工況環(huán)境，提供節(jié)能的自動半電流方式。電流 。 第三章 PLC 在機(jī)械手步進(jìn)控制中的應(yīng)用 控制器件選型 為達(dá)到精確控制的目的，根據(jù)市場情況，對各種關(guān)鍵器件選型如下： 1. 步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動器 機(jī)械手縱軸（ Y 軸）和橫軸（ X 軸）選用的是北京四通電機(jī)技術(shù)有限公司的 42BYG250C型兩相混合式步進(jìn)電機(jī)，步距角為 176。 過程控制 可程控器透過外增模塊，如壓力 、溫度、流量等可使做精密的閉回路控制，如 PID。 因此 PLC 的應(yīng)用范圍也越來越廣，包括汽車、鋼鐵、紡織、化工、食品制造、自動倉儲、監(jiān)控系統(tǒng)等工業(yè)。 注意：如果你沒有持續(xù)保磁一個未被保磁的線圈函數(shù)，則線圈函數(shù)將會被回復(fù)為原來的狀態(tài) ON(高電位 )或 OFF(低電位 ) 3. 可程控器應(yīng)用： 可程控器初期應(yīng)用在于代替?zhèn)鹘y(tǒng)繼電器配電盤。反之若上圖為常閉保持線圈函數(shù)時，恰好相反。反之若上圖為常閉線圈時，恰好相反。 ? 常閉定時接點(diǎn)函數(shù) (Normal Close Timer Contact): 圖 10 常閉定時接點(diǎn)函數(shù) 當(dāng)常 閉 定時接點(diǎn)函數(shù)到達(dá)設(shè)定值時，則它將產(chǎn)生低電位 (不導(dǎo)通 )，當(dāng)常 閉 定時接點(diǎn)重置 (Reset)時，則它將產(chǎn)生高電位 (導(dǎo)通 ). 線圈函數(shù)或稱輸出函數(shù) (Coil) Coil Element Function *Timing(80486) *CodeSize(byte) 常開線圈函數(shù) 此類組件的執(zhí)行時間和位大小是由它們在階梯圖中之位置所決定。 ? 常閉接點(diǎn)函數(shù) (Normal Close Contact): 圖 8 常閉接點(diǎn)函數(shù) 當(dāng)常閉接點(diǎn)函數(shù)為 ON時，則它將產(chǎn)生低電位 (不導(dǎo)通 )，當(dāng)常閉接點(diǎn)是 OFF 時，則它將產(chǎn)生高電位 (導(dǎo)通 ) ? 常開定時接點(diǎn)函數(shù) (Normal Open TimerContact): 圖 9 常開定時接點(diǎn)函數(shù) 當(dāng)常開定時接點(diǎn)函數(shù)到達(dá)設(shè)定值時，則它將產(chǎn)生高電位 (導(dǎo)通 )，當(dāng)常開定時接點(diǎn)重置 (Reset)時，則它將產(chǎn)生低電位 (不導(dǎo)通 ) ex. 常開 定時 接點(diǎn)函數(shù)應(yīng)用例 如上圖，當(dāng)常開計(jì)時接點(diǎn)在輸出之前時，表示電路未導(dǎo)通，為 OFF 的狀態(tài)；若將常開接點(diǎn) bI0002 轉(zhuǎn)為 ON的狀態(tài)時，則計(jì)時函數(shù)開始計(jì)時，當(dāng)計(jì)時到達(dá)設(shè)定值 (10s)時，常開計(jì)時接點(diǎn) ON，電路導(dǎo)通，產(chǎn)生輸出。 常閉節(jié)點(diǎn)函數(shù) 常開定時函數(shù) 常閉定時函數(shù) 接點(diǎn)函數(shù)的 ON/OFF狀態(tài)可以決定下一個輸入節(jié)點(diǎn)或輔助節(jié)點(diǎn)函數(shù)的作用與否，主要可分為常開 /常閉接點(diǎn)函數(shù) ? 常開接點(diǎn)函數(shù) (Normal Open Contact): 圖 7 常開接點(diǎn)函數(shù) 當(dāng)常 開接點(diǎn)函數(shù)為 ON時，則它將產(chǎn)生高電位 (導(dǎo)通 )，當(dāng)常開接點(diǎn)是 OFF時，則它將產(chǎn)生低電位 (不導(dǎo)通 ) ex. 常開接點(diǎn)函數(shù)應(yīng)用例 如上圖，當(dāng)常開接點(diǎn)在輸出之前時，表示電路未導(dǎo)通，為 OFF 的狀態(tài)；若將常開接點(diǎn)轉(zhuǎn)為 ON的狀態(tài)時，則產(chǎn)生輸出。 第二章 PLC 的階梯圖與可程控器指令 本論文主要以捷準(zhǔn)科技股份有限公司發(fā)展出之 WINLEADER 應(yīng)用程序中階梯圖設(shè)計(jì) Ladder Diagram Editor 程序?yàn)閼?yīng)用例。 人機(jī)界面：最簡單的人機(jī)界面是指示燈和按鈕，目前液晶屏（或觸摸屏）式的一體式操作員終端應(yīng)用越來越廣泛，由計(jì)算機(jī)（運(yùn)行組態(tài)軟件）充當(dāng)人機(jī)界面非常普及。 PLC的主要功能 1）順序邏輯控制 2）運(yùn)動控制 3）定時控制 4）計(jì)數(shù)控制 5）步進(jìn)控制 6）數(shù)據(jù)處理 7）模 /數(shù)和數(shù) /模轉(zhuǎn)換 8）通信及聯(lián)網(wǎng) PLC 系統(tǒng)的其它設(shè)備 編程設(shè)備：編程器是 PLC 開發(fā)應(yīng)用、監(jiān)測運(yùn)行、檢查維護(hù)不可缺少的器件，用于編程、對系統(tǒng)作一些設(shè)定、監(jiān)控 PLC 及 PLC 所控制的系統(tǒng)的工作狀況，但它不直接參與現(xiàn)場控制運(yùn)行。 ，重量輕，能耗低 以超小型 PLC 為例，新近出產(chǎn)的品種底部尺寸小于 100mm，重量小于 150g，功耗僅數(shù)瓦。更重要的是使同一設(shè)備經(jīng)過改變程序改變生產(chǎn)過程成為可能。為不熟悉電子電路、不懂計(jì)算機(jī)原理和匯編語言的人使用計(jì)算機(jī)從事工業(yè)控制打開了方便之門。它接口容易，編程語言易于為工程技術(shù)人員接受。加上 PLC 通信能力的增強(qiáng)及人機(jī)界面技術(shù)的發(fā)展，使用 PLC 組成各種控制系統(tǒng)變得非常容易。除了邏輯處理功能以外，現(xiàn)代 PLC 大多具有完善的數(shù)據(jù)運(yùn)算能力，可用于各種數(shù)字控制領(lǐng)域。 ，功能完善，適用性強(qiáng) PLC 發(fā)展到今天，已經(jīng)形成了大、中、小各種規(guī)模的系列化產(chǎn)品。在應(yīng)用軟件中，應(yīng)用者還可以編入外圍器件的故障自診斷程序，使系統(tǒng)中除 PLC 以外的電路及設(shè)備也獲得故障自診斷保護(hù)。從 PLC 的機(jī)外電路來說，使用PLC 構(gòu)成控制系統(tǒng)，和同等規(guī)模的繼電接觸器系統(tǒng)相比，電氣接線及開關(guān)接點(diǎn)已減少到數(shù)百甚至數(shù)千分之一，故障也就 大大降低。例如三菱公司生產(chǎn)的 F 系列 PLC 平均無故障時間高達(dá) 30 萬小時。 PLC 的主要特點(diǎn)和功能 PLC 的主要特點(diǎn) ，抗干擾能力強(qiáng) 高可靠性是電氣控制設(shè)備的關(guān)鍵性能。電源輸入類型有：交流電源（ 220VAC或 110VAC），直流電源（常用的為 24VAC）。 3 電源模塊 PLC 電源用于為 PLC 各模塊的集成電路提供工作電源。 除了上述通用 IO 外，還有特殊 IO 模 塊，如熱電阻、熱電偶、脈沖等模塊。常用的 I/O 分類如下： 開關(guān)量：按電壓水平分，有 220VAC、 110VAC、 24VDC，按隔離方式分，有繼電器隔離和晶體管隔離。 I/O 分為開關(guān)量輸入（ DI），開關(guān)量輸出（ DO），模擬量輸入（ AI），模擬量輸出（ AO）等模塊。 I/O 模塊集成了 PLC 的 I/O 電路，其輸入暫存器反映輸入信號狀態(tài)，輸出點(diǎn)反映輸出鎖存器狀態(tài)。 CPU 速度和內(nèi)存容量是 PLC 的重要參數(shù)，它們決定著 PLC 的工作速度， IO數(shù)量及軟件容量等，因此限制著控制規(guī)模。運(yùn)算器用于進(jìn)行數(shù)字或邏輯運(yùn)算，在控制器指揮下工作。 CPU 的控制器控制 CPU 工作，由它讀取指令、解釋指 令及執(zhí)行指令。內(nèi)存主要用于存儲程序及數(shù)據(jù)，是 PLC 不可缺少的組成單元。進(jìn)入運(yùn)行后，從用戶程序存貯器中逐條讀取指令，經(jīng)分析后再按指令規(guī)定的任務(wù)產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號，去指揮有關(guān)的控制電路。模塊式 PLC 包括 CPU 模塊、 I/O 模塊、內(nèi)存、電源模塊、底板或機(jī)架，這些模塊可以按照一定規(guī)則組合配置。 PLC 的基本結(jié)構(gòu) 從結(jié)構(gòu)上分， PLC 分為固定式和組合式（模塊式）兩種。 PLC 具有通用性強(qiáng)、使用方便、適應(yīng)面廣、可靠性