【正文】 及發(fā)展趨勢工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備?？梢姡行У膽?yīng)用搬運機(jī)械手，是發(fā)展機(jī)械工業(yè)的必然趨勢機(jī)械手是提高勞動生產(chǎn)率,改善勞動條件,減輕工人勞動強(qiáng)度和實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化的一個重要手段,國內(nèi)外都很重視它的應(yīng)用和發(fā)展。應(yīng)用搬運機(jī)器人進(jìn)行工作，這是直接減少人力的一個側(cè)面，同時由于應(yīng)用搬運機(jī)械人可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一個側(cè)面。搬運機(jī)器人是近代自動控制領(lǐng)域出現(xiàn)的一項高新技術(shù)，涉及到了力學(xué)，機(jī)械學(xué)，電器液壓氣壓技術(shù)，自動控制技術(shù)，傳感器技術(shù)，單片機(jī)技術(shù)和計算機(jī)技術(shù)等學(xué)科領(lǐng)域，已成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)體系中的一項重要組成部分。目前世界上使用的搬運機(jī)器人逾10萬臺，被廣泛應(yīng)用于機(jī)床上下料、沖壓機(jī)自動化生產(chǎn)線、自動裝配流水線、碼垛搬運、集裝箱等的自動搬運。搬運作業(yè)是指用一種設(shè)備握持工件，是指從一個加工位置移到另一個加工位置。搬運機(jī)器人是可以進(jìn)行自動化搬運作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人。四、主要參考文獻(xiàn)與資料獲得情況：[1].孟慶鑫、王曉東.《機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》.哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，2006.[2].董華梁、彭文生.《機(jī)械設(shè)計基礎(chǔ)》.高等教育出版社，2007.[3].周伯英.《工業(yè)機(jī)械人設(shè)計》.機(jī)械工業(yè)出版社，1995 [4].鄭堤、唐可洪.《機(jī)電一體化設(shè)計基礎(chǔ)》.機(jī)械工業(yè)出版社，1997 [5].張鐵、謝存禧.《機(jī)械人學(xué)》.華南理工大學(xué)出版社，2004 [6].曲興華.《儀器制造技術(shù)》.機(jī)械工業(yè)出版社，2010 [7].柳暉.《互換性與技術(shù)測量基礎(chǔ)》.華東理工大學(xué)出版社，2006 [8].沈鴻.《機(jī)械工程手冊》.機(jī)械工業(yè)出版社，1983五、畢業(yè)設(shè)計（論文）進(jìn)度安排（按周說明）第56周 收集并整理相關(guān)資料第78周 研究資料、編寫開題報告第910周 完成畢業(yè)設(shè)計論文的初稿第1112周 根據(jù)指導(dǎo)教師意見，修改和完善論文 第1314周 進(jìn)一步完善論文，定稿并裝訂成冊 第1517周 準(zhǔn)備畢業(yè)答辯，提交論文第三篇：搬運機(jī)器人畢業(yè)設(shè)計開題報告廣東技術(shù)師范學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告題目4DOF搬運機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計專 業(yè) 名 稱飛行器動力工程班 級 學(xué) 號學(xué) 生 姓 名指 導(dǎo) 教 師填 表 日 期2013 年 月 日一、選題的依據(jù)及意義：傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人常用于搬運、噴漆、焊接和裝配工作。(4)小臂部件：包括小臂、減速齒輪箱、傳動部件、傳動軸等，在小臂前端（靠近大臂的一端）固定驅(qū)動手腕三個運動的步進(jìn)電機(jī)(5)手腕部件：包括手腕殼體、傳動齒輪和傳動軸、機(jī)械接口等(6)末端執(zhí)行器： 為抓取不同形狀、不同材質(zhì)的物體，末端執(zhí)行器設(shè)計得開合范圍比較大，為 0～100mm。在腰部支上固定著驅(qū)動大臂俯仰和小臂俯仰的電機(jī)。2)腰部回轉(zhuǎn)部件： 腰部回轉(zhuǎn)部件包括腰部支架、回轉(zhuǎn)軸、支架、諧波減速器和步進(jìn)電機(jī)、制動器等。各部件組成和功能描述如下：(1)底座部件： 底座部件包括底座、回轉(zhuǎn)部件、傳動部件和步進(jìn)電機(jī)等。使用直流伺服電機(jī)能構(gòu)成閉環(huán)控制，精度高，額定轉(zhuǎn)速高，但價格較高，而步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動具有成本低，控制系統(tǒng)簡單的優(yōu)點。為實現(xiàn)機(jī)器人靈活自由地移動，驅(qū)動系統(tǒng)使用了蓄電池供電。機(jī)器人采用電動機(jī)驅(qū)動。機(jī)器人本體由機(jī)座、腰部、大臂、小臂、手腕、末端執(zhí)行器和驅(qū)動裝置組成。我國正在努力發(fā)展工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，引進(jìn)國外技術(shù)和設(shè)備，培養(yǎng)人才，打開市場。一個國家要引入高技術(shù)并將其轉(zhuǎn)移為產(chǎn)業(yè)技術(shù)（產(chǎn)業(yè)化），必須具備5個要素即5M:Machine/Materials/Manpower/Management/Market。機(jī)器人技術(shù)是具有前瞻性、戰(zhàn)略性的高技術(shù)領(lǐng)域。國外汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機(jī)械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機(jī)器人自動化生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，同時避免了大量的工傷事故。工業(yè)機(jī)器人很多核心技術(shù)，目前我們尚未掌握，這是影響我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的一個重要瓶頸。雖然中國的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)在不斷的進(jìn)步中，但和國際同行相比，差距依舊明顯。一些相關(guān)科研機(jī)構(gòu)和企業(yè)已掌握了工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)的優(yōu)化設(shè)計制造技術(shù)；工業(yè)機(jī)器人控制、驅(qū)動系統(tǒng)的硬件設(shè)計技術(shù)；機(jī)器人軟件的設(shè)計和編程技術(shù)；運動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)；弧焊、點焊及大型機(jī)器人自動生產(chǎn)線與周邊配套設(shè)備的開發(fā)和制備技術(shù)等。目前我國已生產(chǎn)出部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出弧焊、點焊、碼垛、裝配、搬運、注塑、沖壓、噴漆等工業(yè)機(jī)器人。我國工業(yè)機(jī)器人起步于70年代初期，經(jīng)過20多年的發(fā)展，大致經(jīng)歷了3個階段：70年代的萌芽期，80年代的開發(fā)期和90年代的適用化期。二、國內(nèi)外研究綜述：20世紀(jì)50年代末，美國在機(jī)械手和操作機(jī)的基礎(chǔ)上，采用伺服機(jī)構(gòu)和自動控制等技術(shù)，研制出有通用性的獨立的工業(yè)用自動操作裝置，并將其稱為工業(yè)機(jī)器人；60年代初，美國研制成功兩種工業(yè)機(jī)器人，并很快地在工業(yè)生產(chǎn)中得到應(yīng)用；1969年，美國通用汽車公司用21臺工業(yè)機(jī)器人組成了焊接轎車車身的自動生產(chǎn)線。因此，研究和設(shè)計各種用途的機(jī)器人特別是工業(yè)機(jī)器人、推廣機(jī)器人的應(yīng)用是有現(xiàn)實意義的。路漫漫其修遠(yuǎn)兮，吾將上下而求索！現(xiàn)在進(jìn)行普及機(jī)器人教學(xué)的研究，也算是一個新的起點，課程改革的新亮點，借此機(jī)會，懇請各位專家、領(lǐng)導(dǎo)和老師們提出寶貴的意見或建議，謝謝大家！2013年4月6日第二篇：工業(yè)機(jī)器人開題報告工業(yè)機(jī)器人開題報告一、選題的目的和意義：工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長時間作業(yè)，或是危險、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機(jī)械加工和簡單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門中，完成對人體有害物料的搬運或工藝操作。張書虎副校長為課題組顧問。還有印制教學(xué)課本、電教設(shè)備、機(jī)器人設(shè)備更新維護(hù)、專家講座指導(dǎo)，等等。時間的保障由學(xué)校統(tǒng)一安排機(jī)器人教學(xué)課程，在六年級學(xué)段每周設(shè)臵一節(jié)機(jī)器人教學(xué)活動時間，每周五學(xué)校第二課活動時間，成立機(jī)器人興趣小組并進(jìn)行機(jī)器人教學(xué)活動，每天下午第三節(jié)，安排機(jī)器人特長興趣小組的學(xué)生進(jìn)行機(jī)器人的學(xué)習(xí)與探索。能在全區(qū)乃至全市范圍內(nèi)舉行普及機(jī)器人教學(xué)展示活動，起著引領(lǐng)和示范指導(dǎo)作用。整理機(jī)器人教學(xué)活動優(yōu)秀案例集、課例集、論文集等等。完成一套完整的適合普及小學(xué)機(jī)器人教育的教材——《機(jī)器人基礎(chǔ)教學(xué)》虛擬篇和實體篇。劉華杰老師：指導(dǎo)學(xué)生利用與機(jī)器人有關(guān)的知識進(jìn)行改進(jìn)和完善，特別是對日常生活和學(xué)習(xí)中不完整、不完善的工具或物品，形成自己的小發(fā)明、小創(chuàng)造六、預(yù)期成果。苗春雷、張東老師：以小組形式組織興趣特長的學(xué)生對現(xiàn)有的機(jī)器人進(jìn)行學(xué)習(xí)研究、結(jié)構(gòu)升級、搭建、焊接、調(diào)試、維修等，比如我們現(xiàn)有的機(jī)器人有如DIY、足球、投籃、人型等機(jī)器人。苗春雷、張東老師：負(fù)責(zé)機(jī)器人教學(xué)活動，對課本教材不斷地進(jìn)行充實和完善，協(xié)助做好“課程評價標(biāo)準(zhǔn)手冊”，組織特長學(xué)生對機(jī)器人進(jìn)行深入研究及實踐。課題負(fù)責(zé)人：張書虎課題組成員及具體分工：劉華杰 苗春雷 張冬課題負(fù)責(zé)人老師：