【正文】 7 ： (1)初始化程序 柳州職業(yè)技術學院畢業(yè)設計 18 柳州職業(yè)技術學院畢業(yè)設計 19 柳州職業(yè)技術學院畢業(yè)設計 20 (2)對三維運動叉車的運行定位 柳州職業(yè)技術學院畢業(yè)設計 21 柳州職業(yè)技術學院畢業(yè)設計 22 (3)出庫、入庫、確認編碼 柳州職業(yè)技術學院畢業(yè)設計 23 (4)入庫、出庫行進過程 柳州職業(yè)技術學院畢業(yè)設計 24 柳州職業(yè)技術學院畢業(yè)設計 25 ( 5)出庫出叉 柳州職業(yè)技術學院畢業(yè)設計 26 (6)出入庫完成后跳轉 柳州職業(yè)技術學院畢業(yè)設計 27 柳州職業(yè)技術學院畢業(yè)設計 28 組態(tài)王監(jiān)控系統(tǒng)設計 定義 IO 設備 組態(tài)王 把那些需要與之交換數(shù)據(jù)的設備或程序都作為外部設備。西門子 S7200PLC 的工作過程：PLC 上電后，首先進行初始化，然后進入循環(huán)工作過程。它具有功能齊全的編程和工業(yè)控制組態(tài)軟件，使得在完成控制系統(tǒng)的設計時更加方便簡單，幾乎可以完成任何功能的任務，同時具有可靠性高，運行速度快的特點，繼承和發(fā)揮了它在大型 PLC 領域的技術優(yōu)勢，有豐富的指令集，具有強大的多種集成功 能和實時特性，其性價比高，所以在大規(guī)模不大的領域是較為理想的控制設備。 控制系統(tǒng)的設計 PLC 控制系統(tǒng)設計的一般步驟 : 設計 PLC 控制系統(tǒng)的一般設計步驟如圖 31 所示： 柳州職業(yè)技術學院畢業(yè)設計 12 圖 31 PLC 控制系統(tǒng)設計步驟圖 PLC 系統(tǒng)組成圖 （圖 32） 圖 32 PLC 系統(tǒng)組成圖 柳州職業(yè)技術學院畢業(yè)設計 13 PLC 輸入輸出點的分配 （表 3表 34） 輸入設備 輸入點 后退限位開關 前進限位開關 下降限位開關 上升限位開關 出叉限位開關 進叉限位開關 列定位開關 行定位開關 第二行編碼 第一行編碼 第四行編碼 第 三行編碼 第二列編碼 第一列編碼 第四列編碼 第三列編碼 確認 入庫 出庫 表 33 輸出 設備 輸出點 列定位 VW10 行下定位 VW20 行上定位 VW30 列計數(shù) C1 行計數(shù) C2 后退 前進 下降 上升 出叉 進叉 表 34 柳州職業(yè)技術學院畢業(yè)設計 14 輸入輸出外部接線 接線圖： I 0 . 0I 0 . 1I 0 . 2I 0 . 31 L2 LI x . x??輸 入 設 備輸 出 設 備Q 0 . 0Q 0 . 1Q 0 . 2Q 0 . 3??Q x . x2 4 V D C2 2 0 V A CS 7 2 0 0C P U 2 2 41 M2 M 圖 35 PLC 外部輸入輸出接線圖 圖 36 模擬量模塊接線圖 直流電機驅動電路的接線圖 （圖 37） 圖 37 直流電機驅動電路接線圖 柳州職業(yè)技術學院畢業(yè)設計 15 第 4章 . 軟件設計 本設計是利用西門子 S200 系列的 PLC 來進行課題的研究和討論的。工作限位開關安裝在機構需要改變工況的位置，開關動作后，給出信號，進行別的相關動作。 （圖 212） 柳州職業(yè)技術學院畢業(yè)設計 11 圖 212 溫濕度傳感器 采用 sensor 溫濕度傳感器，監(jiān)測倉庫的溫濕度。 （圖 210） 柳州職業(yè)技術學院畢業(yè)設計 10 圖 210 開關電源 選用 S12024 開關電源 120W 24V(AC220 變 DC24V 電源變壓器 )， 通過開關電源供給整個控制系統(tǒng)運行所需的直流電 源。 （圖 29） 圖 29 電機數(shù)字電路驅動板 驅動電路完成對各運行電機的驅動及極限保護 。其中，自動倉儲控制系統(tǒng)外部輸入元件包括：檢測元件、按鈕、出庫、入庫、急停、限位開關等等；輸出有三個電機的正反轉、動作指示、錯誤顯示等等。例如是開關量還是模擬量，是交流還是直流以及電壓大小的等級，同時還要注意輸出端的負載的特點，以此選擇和培植相應機型 和模塊。同時要充分利用好輸入和輸出擴展單元，提高主機的利用率，例如 S7200 系列可編程控制器主機分為 16 個輸出、 24 個輸入，還有各種輸入和輸出擴展單元，這樣在增加 I/O 點數(shù)時，不必改變機型，可以通過擴展模塊實現(xiàn)，降低了經(jīng)濟投入。 （圖 25） 圖 25 操控盤 柳州職業(yè)技術學院畢業(yè)設計 8 操控盤 (鍵盤 ),可進行手 /自動切換 ,完成貨物存取的手動控制，并可以通過鍵盤發(fā)出指令從而完成貨物的自動 /手動 存取。 （ 圖 23） 圖 23 三維叉車結構示意圖 柳州職業(yè)技術學院畢業(yè)設計 7 它是用于自動搬運、存取貨物的設備，在巷道內(nèi)進行水平往復直線、垂直升降、前后伸縮叉取等一系列協(xié)調(diào)動作，實現(xiàn)存儲單元貨物在巷道端口和指定貨位間的出、入庫作業(yè)。 第 3章 . 硬件部分 倉庫的硬件組成 及選擇 自動化立體倉庫設備實圖 柳州職業(yè)技術學院畢業(yè)設計 6 1. 立體框架式庫位 （ 圖 22） 圖 22 庫位示意圖 它 是自動 倉儲 系統(tǒng)實現(xiàn)貨物立體存放的主要支撐結構，作為倉庫不可或缺的組成部分，其性能直接影響倉庫及其設備的使用。 報警畫面 ，在實時監(jiān)控畫面出現(xiàn)報警時，可以查詢報警事件、時間等信息。倉庫實時監(jiān)控 提供各個倉位的狀態(tài)，各電機的運行狀態(tài)，所選用的運行模式，當前是否有報警現(xiàn)象以及操作盤。在打開工程時為了避免除了工程師、管理員等人員篡改工程數(shù)據(jù)，設有密碼保護。每次只能執(zhí)行一個按鈕發(fā)出的任務命令。完成插?。ɑ蚍胖茫┴浳锖?，在指定倉位外面等待下一步的命令，若 5 秒后沒有下達命令，三維叉車返回原點待命。行位置尋跡完成以后，升降臺執(zhí)行所接收到層信號命令，再由升降臺牽引柱上的定位片控制升降臺的上下位置，當升降至指定庫位時，光電傳感器動作，升降臺停止運動。通過控制總臺按鈕控制三維運動叉車的運行路線和執(zhí)行出庫（或入庫）任務，在三維運動叉車的牽引槽內(nèi)放置若干的定位片，當總控制臺將列位置信號傳輸給三維運動叉車時，三維運動叉車開始運行。本設計中 自動倉儲系統(tǒng) 的工作原理為：運行自動倉儲系統(tǒng)，選擇運行的模式（自動或手動）。 對倉庫信息的實時監(jiān)控。 本系統(tǒng)設計的主要思路 PLC以及直流電機相關資料 ,對設計中所用的西門子 S7200系列 PLC和直流電機進行熟悉和掌握。 小型立體倉庫的應具備的功能主要有幾下幾點： 開機時首先要回零位操作，這樣的目的就是給三維運動叉車有個工作參考點； 三維運動叉車 要有三個自由度，即：前進、后退；上、下；左、右； 三維運動叉車 的運動由直流電機驅動，伸縮 （前進、后退）由 進出移動 直流電機控制（ Z 方向）； 三維運動叉車 左行 （或 右行 ）運動 由水平運動直流電機控制（ X 方向）； 三維運動叉車上升（或下降）運動由垂直運動直流電機控制（ Y 方向）。小型 自動倉儲 的電氣控制系統(tǒng)由 PLC 來實現(xiàn)，控制系統(tǒng)分手動和自動兩種方式。 機械部分采用滾珠絲杠、滑杠、普通絲杠等機械元件組成，采用直流電機作為拖動元件?？梢愿玫臑槿藗兯谩? 柳州職業(yè)技術學院畢業(yè)設計 2 自動倉儲 的優(yōu)越性 隨著生活水平的提高，生產(chǎn)力的提高，現(xiàn)代物流業(yè)逐漸顯現(xiàn)出快速增長的趨勢，傳統(tǒng)的倉儲模式已經(jīng)不能滿足巨大的貨存，所以 自動倉儲系統(tǒng) 就顯示出它的功效。據(jù)不完全統(tǒng)計，全國共建成自動化立體 倉庫 50 余座，總產(chǎn)值在 7 億人民幣左右。隨著社會生產(chǎn)水平的提高，成產(chǎn)規(guī)模的擴大，現(xiàn)