人工智能基礎之自動規(guī)劃系統(tǒng)-文庫吧資料
2025-02-24 15:17本頁面
【正文】 積木 a頂上沒有任何東西。 合肥工業(yè)大學 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 11/20 STRIPS規(guī)劃系統(tǒng) 積木世界的機器人規(guī)劃 1. 積木世界的機器人問題 狀態(tài)描述謂詞 ： ON(a,b)： 積木 a在積木 b之上。 putdown(a)： 把積木 a放置到桌面上。 pickup(a)： 從桌面上拾起積木 a，并抓住它不放。 stack(a,b)： 把積木 a堆放在積木 b上。 ? 世界模型的謂詞邏輯表示 ? 定義謂詞 ? 確定問題初始狀態(tài) ? 確定問題目標狀態(tài) ? 確定基本操作 ? 基于謂詞邏輯規(guī)劃的基本過程 ? 問題分解 ? 子問題規(guī)劃 ? 得到操作序列 合肥工業(yè)大學 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 9/20 STRIPS規(guī)劃系統(tǒng) 積木世界的機器人規(guī)劃 B A C C B A 機械手 機械手 (a) (b) 合肥工業(yè)大學 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 10/20 STRIPS規(guī)劃系統(tǒng) 積木世界的機器人規(guī)劃 1. 積木世界的機器人問題 機器人能夠執(zhí)行的動作 舉例如下： unstack(a,b)：把堆放在積木 b上的積木 a拾起。 在規(guī)劃過程中不僅要記錄規(guī)劃的執(zhí)行步驟，而且要記錄每一步必須要執(zhí)行的理由。然后，產(chǎn)生一個規(guī)劃、并試圖去執(zhí)行這個規(guī)劃。 合肥工業(yè)大學 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 7/20 自動規(guī)劃概述 規(guī)劃的分類和問題分解途徑 3. 域的預測和規(guī)劃的修正 （ 1）域的預測 問題論域的預測。 第一條重要途徑是當從一個問題狀態(tài)移動到下一個狀態(tài)時，無需計算整個新的狀態(tài)，而只要考慮狀態(tài)中可能變化了的那些部分。 “十二五”規(guī)劃、城市規(guī)劃、企業(yè)發(fā)展規(guī)劃 合肥工業(yè)大學 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 5/20
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