【正文】 動作，記錄下工作程序，機器人則自動重復(fù)進(jìn)行作業(yè)。 可變順序機器人 按預(yù)定的順序及條件，依次控制機器人的機械動作。 60 按替代人的器官類型分 操作機器人（手 —— manipulator） 移動機器人（腿 —— lootive robot） 視覺機器人（眼 —— visual robot） ……….. 按與環(huán)境相關(guān)程度分 固定臂機器人 Fixed Arm Robot 可移動 機器人 Mobile Robot 61 按其構(gòu)成機構(gòu)分 直角坐標(biāo)機器人 Cartesian coordinate 圓柱坐標(biāo)機器人 Cylindrical coordinate 極坐標(biāo)機器人 Polar coordinate 多關(guān)節(jié)型機器人 Articulated robot 并聯(lián)關(guān)節(jié)機器人 Parallel linked robot 串并聯(lián)關(guān)節(jié)機器人 Hybrid linked robot 按其驅(qū)動方式分 液壓機器人 Hydraulic robot 氣動機器人 Pneumatic robot 電動機器人 Electrical robot 62 按運動方式分 點位控制型機器人 受控運動方式為自一點位目標(biāo)移向另 一點位目標(biāo)，只在目標(biāo)點上完成操作 連續(xù)控制型 機器人終端按預(yù)期軌跡和速度運動 按搬持重量及動作范圍分 超大型機器人 可搬重量為 1t以上的機器人 大型機器人 可搬重量為 100kg1t,動作范圍為 10m3以上的機器人 中型機器人 可搬重量為 10100kg,動作范圍為 110m3的機器人 小型機器人 可搬重量為 ,動作范圍為 超小型機器人 可搬重量為 小于 ,動作范圍為小于 63 按機器人用途分 農(nóng)業(yè)機器人 ：采摘 、 嫁接 排險救災(zāi) ：排雷 、 除匪 、 爆炸物處理 醫(yī)用機器人 ：微型機器人 ——腸內(nèi)窺鏡、血管疏通、 腦外科手術(shù)、微驅(qū)動系統(tǒng) ——DNA 娛樂機器人 ：迎賓小姐、智能寵物、 AIBO、電影 軍用機器人 ：無人飛機 U海灣戰(zhàn)爭中“先鋒號”無人機， 科索沃戰(zhàn)爭中“捕食者”無人戰(zhàn)機 極限作業(yè)機器人 ：核反應(yīng)堆 、空間機器人 水下機器人 ：水下 6000米無纜自治機器人 工業(yè)機器人 ：搬運、制造、裝配、焊接、噴漆、鑄造、 碼垛、井下、 … 64 還可以按驅(qū)動形式、用途、結(jié)構(gòu)和智能水平等觀點劃分 １、按驅(qū)動形式 氣壓驅(qū)動 液壓驅(qū)動 電驅(qū)動 交流伺服驅(qū)動 直流伺服驅(qū)動 按用途劃分 1）工業(yè)機器人 弧焊機器人 點焊機器人 搬運機器人 裝配機器人 噴涂機器人 拋光機器人 65 2 ）非制造環(huán)境下的機器人 表 8 按應(yīng)用領(lǐng)域分類 名 稱 特 征 說 明 服務(wù)機器人 指能在人類生活、工業(yè)、農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中代替人的工作 , 從事家庭服務(wù)和社會服務(wù)的機器人，要求它能更完美的在人生活的環(huán)境中與人共處 軍用機器人 滿足各種國防和軍事用途的機器人，一般要求它具有遙控、多操作、移動、感知和較高的智能 空間機器人 用于空間作業(yè)的機器人，具有功率重量比大，能在失重狀態(tài)下代替人完成任務(wù) 水下機器人 在水下作業(yè)的機器人，具有足夠的抗壓能力和密封性能，可實現(xiàn)有人或無人操作 醫(yī)療機器人 能完成各種醫(yī)療操作和 康復(fù)治療的機器人，具有高可靠性、無污染操作等特點 66 即：特種機器人 空間機器人 水下機器人 軍用機器人 教學(xué)機器人 服務(wù)機器人 醫(yī)用機器人 排險救災(zāi)機器人 固定式 移動式 輪式 履帶式 足式 蛇行 競賽機器人 67 按智能水平劃分 分 類 名 稱 簡 要 解 釋 人工操作裝置 有幾個自由度，有操作員操縱，能實現(xiàn)若干預(yù)定的功能。 學(xué)習(xí)控制型機器人 機器人能 “ 體會 ” 工作的經(jīng)驗，具有一定的學(xué)習(xí)功能，并將所 “ 學(xué) ” 的經(jīng)驗用于工作中。 感覺控制型機器人 利用 傳感器 獲取的信息控制機器人的動作。 示教再現(xiàn)型機器人 通過引導(dǎo)或其它方式，先教會機器人動作，輸入工作程序，機器人則自動重復(fù)進(jìn)行作業(yè)。 關(guān)于機器人如何分類，國際上沒有制定統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，有的按發(fā)展時代分，有的按 替代人的器官類型分 ，有的按運動方式分 ，有的按其驅(qū)動方式分，有的按應(yīng)用領(lǐng)域分 ?? 59 一般的分類方式 分類名稱 簡要解釋 操作型機器人 能自動控制，可重復(fù)編程，多功能，有幾個自由度，可固定或運動，用于相關(guān)自動化系統(tǒng)中。 58 機器人分類 目前 ， 世界上已經(jīng)有了上萬種機器人 。 56 盾構(gòu)掘進(jìn)機 57 （ 5）仿人形機器人 目標(biāo)任務(wù) 綜合高技術(shù)演示平臺無電纜 ， 動態(tài)行走 ， 速度 多仿人形機器人協(xié)調(diào)運動 。 55 （ 4）大型工程機械 目標(biāo)任務(wù) 盾構(gòu) 與實際 3km施工應(yīng)用智能化機群工程機械的工程示范應(yīng)用 。 54 （ 3）數(shù)控關(guān)鍵技術(shù)與裝備 目標(biāo)任務(wù) 推動中檔車床和銑床 /加工中心裝備產(chǎn)業(yè)化發(fā)展，面向國防應(yīng)用的高精尖裝備競爭前核心技術(shù)。 53 （ 2）微機電系統(tǒng) MEMS 目標(biāo)任務(wù) 圍繞產(chǎn)業(yè)化支撐關(guān)鍵技術(shù) ， 開展設(shè)計方法與工具 、 制造工藝 、 封裝與檢測 、 集成技術(shù)等研究 ， 微器件與系統(tǒng)應(yīng)用推廣 。 51 （ 1）深海載人潛水器 目標(biāo)任務(wù) 7000米（全球 98％海域）中國（ 500 2023年下水工程應(yīng)用 目的意義 搶占國際海地資源 海洋資源開發(fā) 國家未來可持續(xù)發(fā)展 52 圖： 5000米載人深潛首試成功，“蛟龍”首破 4000米深度 “蛟龍”號載人潛水器 5000米級海試共進(jìn)行了 5次下潛，下潛深度分別為： 402505 5185184和 5180米。 機器人集中了機械工程、材料科學(xué)、電子技術(shù)、計算機技術(shù)、自動控制理論及人工智能等多學(xué)科的最新研究成果，代表了機電一體化的最高成就，是當(dāng)代科學(xué)技術(shù)發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。 49 盡管各國定義不同 ， 但基本上指明了作為 “ 機器人 ”所具有的二個共同點： 1) 是 一種自動機械裝置 ， 可以在無人參與下 ， 自動完成多種操作或動作功能 ， 即 具有通用性 。 中國：我國科學(xué)家對機器人的定義是： “ 機器人是一種自動化的機器 ， 這種機器具備一些與人或生物相似的智能能力 ， 如感知能力 、 規(guī)劃能力 、 動作能力和協(xié)同能力 ， 是一種具有高度靈活性的自動化機器 ” 。 日本工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)局：一種機械裝置 ， 在自動控制下 ， 能夠完成某些操作或者動作功能 。 美國家標(biāo)準(zhǔn)局：一種能夠進(jìn)行編程并在自動控制下完成某些操作和移動作業(yè)任務(wù)或動作的機械裝置 。 也許正是由于機器人定義的模糊 ， 才給了人們充分的想象和創(chuàng)造空間 。 43 機器人名詞的產(chǎn)生 封建神學(xué) 文藝復(fù)興 生理學(xué)和醫(yī)學(xué) 上帝造人說 → 法國 笛卡爾 人是機器 英國哲學(xué)家霍布斯 人不過是一架正立行走的機器：心臟是汲筒，四肢是杠桿，關(guān)節(jié)是齒輪，神經(jīng)是游絲 ? 人 機器 → ？ 相關(guān)定義與術(shù)語 44 Robot 機器人 —— 英文 robot ——來自捷克語 robota 而中文翻譯成 羅伯特，機器奴仆，機器助手， 也許更好 不強調(diào)它要有人態(tài)，不會產(chǎn)生錯覺 45 捷克語 robota “ 勞役、苦工” 波蘭語 robotnik “ 工人” 捷克斯洛伐克語 Robot 用來稱呼劇中的機器人 英語 robot 德語 robot 日語 ロボット 俄語 р о б о т 中國 機器人 ????? 46 機器人的定義 機器人問世已有幾十年 ， 但沒有一個統(tǒng)一的意見 。同時通過機器人比賽和技術(shù)研討，也為推動和促進(jìn)機器人與自動化技術(shù)的發(fā)展與創(chuàng)新，為我國的快速持續(xù)發(fā)展貢獻(xiàn)力量。它的成立標(biāo)志著我國機器人競賽事業(yè)進(jìn)入了一個新的階段。 機器人競賽： “ 中國機器人大賽暨 RoboCup公開賽 ” 、“ CCTV全國大學(xué)生機器人電視大賽暨亞太地區(qū)機器人大賽國內(nèi)選拔賽 ” 等。 學(xué)術(shù)會議：每兩年左右去辦一次大型全國性會議。 40 ? 我國也建立了機器人學(xué)的學(xué)術(shù)組織，定期舉辦學(xué)術(shù)活動。 3