機械臂結(jié)構(gòu)(ppt38頁)-文庫吧資料
2025-01-05 23:29本頁面
【正文】 例： ?電機 M4→ 減速器 R4→ 鏈輪副C4→ 俯仰運動 n4 肘關(guān)節(jié)局部圖例： ?電機 M3→ 兩級同步帶傳動 BB3′→ 減速器 R3→ 肘關(guān)節(jié)擺動 n3 肩關(guān)節(jié)局部圖例： ?電機 M2→ 同步帶傳動 B2→ 減速器 R2→ 肩關(guān)節(jié)擺動 n2 四、機械臂的控制 伺服系統(tǒng)的分類： ? 液壓伺服系統(tǒng)： ? 機械臂各關(guān)節(jié)的運動通常由液壓伺服閥控制液壓缸實現(xiàn)?？刂苹钊男谐叹涂刂屏耸直蹟[角的大小。 ? 曲柄滑塊 機構(gòu) ： ? 假設(shè)滑塊是主動件，當滑塊沿一定的導(dǎo)軌移動時，可以推動曲柄做擺動或圓周運動。 ? 典型結(jié)構(gòu)： ? 油缸驅(qū)動的手臂 伸縮運動 結(jié)構(gòu) ? 電機驅(qū)動的絲桿螺母 直線運動 結(jié)構(gòu) 油缸 —齒條機構(gòu)圖例： 油缸驅(qū)動的手臂伸縮運動結(jié)構(gòu)圖例： 特點： 工作行程長，抓重大，適合于抓舉工件形狀不規(guī)則、有偏轉(zhuǎn)力矩的場合。 其手臂可作繞 Z軸的 俯仰運動 ， 能抓取地面上的物體 。 4．極坐標型： ? 臂部由兩個轉(zhuǎn)動副和一個移動副組成 。關(guān)節(jié)型機器人以臂部各相鄰部件的相對角位移為運動坐標 。 相對來說 ， 所 占空
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