開放式數(shù)控系統(tǒng)-文庫吧資料
2025-01-05 07:25本頁面
【正文】 戶定義的變量 ? 48bit 浮點格式 ? 與坐標系的定義有關(guān) 4. M變量 (1024) ? 提供用戶有權(quán)使用卡的內(nèi)存和 I/O寄存 ? 用戶定義地址 , 偏置值 , 和位寬度 ? 無方向 , 可雙向 , BCD碼 , 可用的浮點格式 ? PMAC I變量 概述 ? I0I99 卡全局設(shè)定 ? I100I186 電機 1 設(shè)定 ? I187I199 坐標系 1 設(shè)定 ? I200I286 電機 2 設(shè)定 ? I287I299 坐標系 2 設(shè)定 ? ….. ? I800I886 電機 8 設(shè)定 ? I887I899 坐標系 8 設(shè)定 ? I900I989 硬件 設(shè)定 ?基本電機定義 I變量 Ix00 電機 x 有效 (x = 電機序號 ) （ 1） Ix00=0 電機 x 無效 不執(zhí)行伺服計算 沒有位置報告 （ 2） Ix00=1 電機 x 有效 伺服計算速度為 30msec/cycle Ix01 電機 x 換相 (x = 電機序號 ) （ 1） Ix01=0 不需 PMAC執(zhí)行換相 不執(zhí)行換相計算 一路模擬量輸出 （ 2） Ix01=1 由 PMAC執(zhí)行換相 相計算速度為 3msec/cycle 一個電機需要 2路模擬量 Ix70Ix83 必須使用 Ix15 在終止和遇到限位時的減速速率 (單位 : cts/msec2。本設(shè)計采用的是PMACPC型，因此只需要一個插槽。這些跳線對某一給定功能定制了硬件特性，PMAC卡出廠前的跳線已被設(shè)置為滿足一般用戶的需求，所以開始不必改變?nèi)魏翁€，但在開始前要對跳線進行檢查以確保他們是正確的。 ? PMAC卡的使用調(diào)試 用戶使用 PMAC的時候，首先需要正確的連線，然后設(shè)置滿足具體要求的功能 I變量值，包括電機、編碼器、輸入輸出以及伺服環(huán)所對應(yīng)的 I變量，在組織用戶程序的時候，主要任務(wù)就是調(diào)用 PMAC的特有函數(shù)以及編寫要求的運動程序下載執(zhí)行。通過特定設(shè)計的門陣列 ICS(作為 DSP GATE)， PMAC 實現(xiàn) CPU 與軸的通信。而且它還可以自動對任務(wù)進行優(yōu)先等級判別，從而進行實時的多任務(wù)處理，這使得它在處理時間和任務(wù)切換這兩方面大大減輕主機和編程器的負擔。它能夠?qū)Υ鎯υ趦?nèi)部的程序進行單獨運算，執(zhí)行運動程序、 PLC 程序進行伺服環(huán)更新，并以串口、總線兩種方式與主計算機進行通訊。 ? PMAC的硬件原理圖和結(jié)構(gòu)框圖： ? J1 : 模擬量輸入口 , 此接口可接受 16路 05V的 12位的模擬信號 J2 : 多端口 I/O擴展口 , 可提供 8進 8出點供用戶使用 J3 : 通用 I/O接口 , 此接口可提供 16進 16出輸入輸出點 J4 : 光纜接口 , 用于與具有光纜接口驅(qū)動器和 I/O 板使用 J5 : 串行數(shù)據(jù)接口 , 可與上位機進行串口通訊 J6 : 顯示器接口 J7 : 手輪編碼器接口 ,可接收手輪脈沖或編碼器信號 J8 : 位置比較量等輸出信號接口 J9～ J12 : 1～ 8 號電機的輸入輸出接口 ? PMAC 運動控制器提供了運動控制、過程控制、離散控制、內(nèi)部處理、同主機的交互等基本功能 ,伺服控制包括 PID 和速度、加速度前饋控制。 PMAC 可以控制步進、交直流伺服、直線電機、液壓伺服等各類電機，可以接受諸如增量絕對碼盤、光柵尺、激光干涉儀、電位計、旋轉(zhuǎn)變壓器等檢測元件的反饋功能。它采用了Motorola 公司的高性能信號數(shù)字處理器 DSP56001/2作為CPU ,是世界上功能最強大的運動控制器之一。我國主要的產(chǎn)品有北京的中華系列，沈陽的藍天系列和武漢的華中系列，其中華中世紀之星可實現(xiàn)五軸聯(lián)動，是國內(nèi)比較先進的數(shù)控系統(tǒng)。 OSEC將功能單元分組并結(jié)構(gòu)
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