開放式移動機器人通用控制平臺-文庫吧資料
2024-10-13 17:24本頁面
【正文】 術(shù)實現(xiàn)了并行機制，有獨立的加法器和乘法器，有靈活的尋址方式，從而可以非?？焖俚靥幚韽?fù)雜算法。 四、總體方案設(shè)計 ? 以 DSP控制器為核心的底層控制部分 ?信號采集單元 ?運動控制單元 ?通訊轉(zhuǎn)接單元 ? 以 PC機為核心的上層智能決策部分 DSP控制器 ? DSP控制器是一款針對工業(yè)控制而開發(fā)的 DSP芯片，可以看作是一款 32位的高性能單片機。 ?在 PC機上采用 VC++環(huán)境編程 ， 可以方便的修改和完善 。 ?可實現(xiàn) 32路量程模擬通道傳感信號 ， 16路脈沖信號 ， 12路 PWM（ 脈寬調(diào)制 ） 信號 ， 以及 SPI、SCI、 CAN等串口數(shù)字信號的采集獲取 。 ? 為擺脫國內(nèi)機器人研究低層次重復(fù)勞動多，系統(tǒng)升級麻煩，交流合作困難的局面提供一種技術(shù)推動力。 ? 但應(yīng)用現(xiàn)有技術(shù)，如 PC機良好的開放性、安全性和聯(lián)網(wǎng)性，標(biāo)準(zhǔn)的實時多任務(wù)操作系統(tǒng)，標(biāo)準(zhǔn)的總線結(jié)構(gòu)，標(biāo)準(zhǔn)接口等，打破現(xiàn)有機器人控制器結(jié)構(gòu)封閉的局面，開發(fā)結(jié)構(gòu)開放性、功能模塊化的標(biāo)準(zhǔn)化機器人控制器是完全可行的。 ? 目前還沒有關(guān)于移動機器人通用控制系統(tǒng)的報道。 ? 近幾年，日本、美國和歐洲一些國家都在開發(fā)具有開放式結(jié)構(gòu)的機器人控制器，如日本安川公司基于 PC開發(fā)的具有開放式結(jié)構(gòu)、網(wǎng)絡(luò)功能的機器人控制器。開放式移動機器人通用控制平臺 申報人： 董二寶 PB01009012 合作者： 章永華 SA03009034 陳世榮 SA03009009 高 霖 SA03009025 汪義平 PB01009046 指導(dǎo)教師：
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